一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板的制作方法

本发明属于工业机器人技术领域，具体是一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板的设计。

背景技术：

工业机器人对通讯的要求越来越高，模块化的设计思路可以使得工业机器人控制器的维护性、可靠性、速度都变得更好，但是这样的设计使得通讯板的集成度很复杂，通讯板接口混乱，扩展性不强。因此需要通过转接板将集成在通讯板上杂乱无章的通讯接口转换成分散在平面内，且简洁明了的接口分布。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是给工业机器人的控制器提供一种稳定可靠的通讯板的转接板，通过转接板将集成在通讯板上杂乱无章的通讯接口转换成平面内的简洁明了的接口分布。

本发明提供一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板的设计，其主要实现通讯板整体混乱的连接到独立的简单的8路伺服电机接口、1路ADC接口、1路DAC接口、1路RS485接口、2路RS232接口、2路CAN接口的转换；通讯板通过欧式插座J1、J2连接，伺服电机通过DB15接口J7、J8、J9、J10、J11、J12、J13、J14连接，外部模拟电路通过DB15接口J15连接，外部数字电路通过DB15接口J21连接，外部RS485总线设备通过DB9接口J19连接，外部RS232通讯协议设备通过DB9接口J18、J20连接，外部CAN通讯协议设备通过DB9接口J16、J17连接。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板的欧式插座J1采用96引脚欧式插座，欧式插座J1的引脚A1连接B_ALM+，欧式插座J1的引脚B1连接B_RDY+，欧式插座J1的引脚C1连接A_RDY+，欧式插座J1的引脚A2连接C_RDY+，欧式插座J1的引脚B2连接PVDD_+15V，欧式插座J1的引脚C2连接F_PC+，欧式插座J1的引脚A3连接F_RDY+，欧式插座J1的引脚B3连接A_ALM+，欧式插座J1的引脚C3连接CX_COUT，欧式插座J1的引脚A4连接H_ALM+，欧式插座J1的引脚B4连接G_RDY+，欧式插座J1的引脚C4连接F_PC24+，欧式插座J1的引脚C5连接F_PC-，欧式插座J1的引脚A6连接G_PC+，欧式插座J1的引脚B6连接G_PC-，欧式插座J1的引脚C6连接DX_DOUT，欧式插座J1的引脚A7连接H_PC-，欧式插座J1的引脚B7连接G_PC24+，欧式插座J1的引脚C7连接E_PC24+，欧式插座J1的引脚A8连接PGND，欧式插座J1的引脚B8连接H_PC+，欧式插座J1的引脚C8连接H_PC24+，欧式插座J1的引脚A9连接B_PC24+，欧式插座J1的引脚B9连接PGND，欧式插座J1的引脚C9连接B_PC-，欧式插座J1的引脚B10连接B_PC+，欧式插座J1的引脚C10连接E_PC-，欧式插座J1的引脚A11连接C_PC+，欧式插座J1的引脚B11连接C_PC-，欧式插座J1的引脚C11连接D_PC+，欧式插座J1的引脚A12连接C_ALM+，欧式插座J1的引脚B12连接C_PC24+，欧式插座J1的引脚C12连接D_PC24+，欧式插座J1的引脚A13连接D_ALM+，欧式插座J1的引脚B13连接D_RDY+，欧式插座J1的引脚C13连接D_PC-，欧式插座J1的引脚A14连接E_ALM+，欧式插座J1的引脚B14连接E_RDY+，欧式插座J1的引脚C14连接A_PC24+，欧式插座J1的引脚A15连接H_RDY+，欧式插座J1的引脚B15连接F_ALM+，欧式插座J1的引脚C15连接A_PC+，欧式插座J1的引脚C16连接A_PC-，欧式插座J1的引脚A17连接ADCINPUT0，欧式插座J1的引脚A18连接G_EN+，欧式插座J1的引脚B18连接H_EN+，欧式插座J1的引脚C18连接G_ALM+，欧式插座J1的引脚A19连接E_EN+，欧式插座J1的引脚B19连接F_EN+，欧式插座J1的引脚C19连接RS232_RX4，欧式插座J1的引脚A20连接C_EN+，欧式插座J1的引脚B20连接D_EN+，欧式插座J1的引脚C20连接RS232_TX4，欧式插座J1的引脚A21连接A_EN+，欧式插座J1的引脚B21连接ADCINPUT3，欧式插座J1的引脚C21连接B_EN+，欧式插座J1的引脚A22连接A_D-，欧式插座J1的引脚B22连接A_D+，欧式插座J1的引脚C22连接PGND，欧式插座J1的引脚A23连接F_D-，欧式插座J1的引脚B23连接F_D+，欧式插座J1的引脚C23连接AGND，欧式插座J1的引脚A24连接A_P+，欧式插座J1的引脚B24连接A_P-，欧式插座J1的引脚C24连接AGND，欧式插座J1的引脚A25连接B_D-，欧式插座J1的引脚B25连接B_D+，欧式插座J1的引脚C25连接AX_AOUT，欧式插座J1的引脚A26连接B_P+，欧式插座J1的引脚B26连接B_P-，欧式插座J1的引脚C26连接BX_BOUT，欧式插座J1的引脚A27连接F_P-，欧式插座J1的引脚B27连接F_P+，欧式插座J1的引脚B28连接E_D+，欧式插座J1的引脚A29连接E_P-，欧式插座J1的引脚B29连接E_D-，欧式插座J1的引脚A30连接E_PC+，欧式插座J1的引脚B30连接E_P+，欧式插座J1的引脚A31连接ADCINPUT1，欧式插座J1的引脚A32连接ADCINPUT2，欧式插座J1的引脚B32连接H_P-，欧式插座J1的引脚C32连接H_P+。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板的欧式插座J2采用48引脚欧式插座，欧式插座J2的引脚A1连接VDDP_5P0，欧式插座J2的引脚B1连接D_D-，欧式插座J2的引脚C1连接D_D+，欧式插座J2的引脚A2连接VDDP_5P0，欧式插座J2的引脚B2连接CAN1L，欧式插座J2的引脚C2连接CAN1H，欧式插座J2的引脚A3连接GND，欧式插座J2的引脚B3连接GND，欧式插座J2的引脚C3连接GND，欧式插座J2的引脚A4连接PVDD_-15V，欧式插座J2的引脚B4连接G_P-，欧式插座J2的引脚C4连接G_P+，欧式插座J2的引脚A5连接RS232_RX1，欧式插座J2的引脚B5连接G_D+，欧式插座J2的引脚C5连接G_D-，欧式插座J2的引脚A6连接RS232_TX1，欧式插座J2的引脚B6连接C_D-，欧式插座J2的引脚C6连接C_D+，欧式插座J2的引脚A7连接RS485_1_B，欧式插座J2的引脚B7连接D_P+，欧式插座J2的引脚C7连接D_P-，欧式插座J2的引脚A8连接RS485_1_A，欧式插座J2的引脚B8连接H_D-，欧式插座J2的引脚C8连接H_D+，欧式插座J2的引脚B9连接PGND，欧式插座J2的引脚C9连接C_P-，欧式插座J2的引脚A10连接C_P+，欧式插座J2的引脚B10连接PGND，欧式插座J2的引脚C10连接PGND，欧式插座J2的引脚A11连接CAN2H，欧式插座J2的引脚B11连接CAN2L，欧式插座J2的引脚A12连接VDDP_5P0，欧式插座J2的引脚B12连接VDDP_5P0，欧式插座J2的引脚C12连接VDDP_5P0，欧式插座J2的引脚A13连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚B13连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚C13连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚A14连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚B14连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚C14连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚A15连接PGND，欧式插座J2的引脚B15连接PGND，欧式插座J2的引脚C15连接PGND，欧式插座J2的引脚A16连接PGND，欧式插座J2的引脚B16连接PGND，欧式插座J2的引脚C16连接PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J21采用DB15接口，接口J21的引脚5连接AX_OUT，接口J21的引脚6连接BX_OUT，接口J21的引脚7连接CX_OUT，接口J21的引脚8连接DX_OUT，接口J21的引脚9连接PVDD_24V，接口J21的引脚10连接PVDD_+15V，接口J21的引脚11连接PVDD_-15V，接口J21的引脚12连接PVDD_5P0，接口J21的引脚13连接AGND，接口J21的引脚14连接PGND，接口J21的引脚15连接PGND，接口J21的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C2接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J15采用DB15接口，接口J15的引脚1连接ADCINPUT0，接口J15的引脚2连接ADCINPUT1，接口J15的引脚3连接ADCINPUT2，接口J15的引脚4连接ADCINPUT3，接口J15的引脚9连接PVDD_24V，接口J15的引脚10连接PVDD_+15V，接口J15的引脚11连接PVDD_-15V，接口J15的引脚12连接PVDD_5P0，接口J15的引脚13连接AGND，接口J15的引脚14连接PGND，接口J15的引脚15连接PGND，接口J15的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C11接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J14采用DB15接口，接口J14的引脚1连接A_P+，接口J14的引脚9连接A_P-，接口J14的引脚2连接A_D+，接口J14的引脚10连接A_D-，接口J14的引脚3连接A_PC+，接口J14的引脚11连接A_PC24+，接口J14的引脚4连接A_PC-，接口J14的引脚12连接VDDP_5P0，接口J14的引脚5连接A_ALM+，接口J14的引脚13连接VDDP_5P0，接口J14的引脚6连接A_RDY+，接口J14的引脚14连接PGND，接口J14的引脚7连接A_EN+，接口J14的引脚15连接PGND，接口J14的引脚8连接PVDD_24V，接口J14的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C10接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J13采用DB15接口，接口J13的引脚1连接B_P+，接口J13的引脚9连接B_P-，接口J13的引脚2连接B_D+，接口J13的引脚10连接B_D-，接口J13的引脚3连接B_PC+，接口J13的引脚11连接B_PC24+，接口J13的引脚4连接B_PC-，接口J13的引脚12连接VDDP_5P0，接口J13的引脚5连接B_ALM+，接口J13的引脚13连接VDDP_5P0，接口J13的引脚6连接B_RDY+，接口J13的引脚14连接PGND，接口J13的引脚7连接B_EN+，接口J13的引脚15连接PGND，接口J13的引脚8连接PVDD_24V，接口J13的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C9接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J12采用DB15接口，接口J12的引脚1连接C_P+，接口J12的引脚9连接C_P-，接口J12的引脚2连接C_D+，接口J12的引脚10连接C_D-，接口J12的引脚3连接C_PC+，接口J12的引脚11连接C_PC24+，接口J12的引脚4连接C_PC-，接口J12的引脚12连接VDDP_5P0，接口J12的引脚5连接C_ALM+，接口J12的引脚13连接VDDP_5P0，接口J12的引脚6连接C_RDY+，接口J12的引脚14连接PGND，接口J12的引脚7连接C_EN+，接口J12的引脚15连接PGND，接口J12的引脚8连接PVDD_24V，接口J12的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C8接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J11采用DB15接口，接口J11的引脚1连接D_P+，接口J11的引脚9连接D_P-，接口J11的引脚2连接D_D+，接口J11的引脚10连接D_D-，接口J11的引脚3连接D_PC+，接口J11的引脚11连接D_PC24+，接口J11的引脚4连接D_PC-，接口J11的引脚12连接VDDP_5P0，接口J11的引脚5连接D_ALM+，接口J11的引脚13连接VDDP_5P0，接口J11的引脚6连接D_RDY+，接口J11的引脚14连接PGND，接口J11的引脚7连接D_EN+，接口J11的引脚15连接PGND，接口J11的引脚8连接PVDD_24V，接口J11的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C7接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J10采用DB15接口，接口J10的引脚1连接E_P+，接口J10的引脚9连接E_P-，接口J10的引脚2连接E_D+，接口J10的引脚10连接E_D-，接口J10的引脚3连接E_PC+，接口J10的引脚11连接E_PC24+，接口J10的引脚4连接E_PC-，接口J10的引脚12连接VDDP_5P0，接口J10的引脚5连接E_ALM+，接口J10的引脚13连接VDDP_5P0，接口J10的引脚6连接E_RDY+，接口J10的引脚14连接PGND，接口J10的引脚7连接E_EN+，接口J10的引脚15连接PGND，接口J10的引脚8连接PVDD_24V，接口J10的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C6接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J9采用DB15接口，接口J9的引脚1连接F_P+，接口J9的引脚9连接F_P-，接口J9的引脚2连接F_D+，接口J9的引脚10连接F_D-，接口J9的引脚3连接F_PC+，接口J9的引脚11连接F_PC24+，接口J9的引脚4连接F_PC-，接口J9的引脚12连接VDDP_5P0，接口J9的引脚5连接F_ALM+，接口J9的引脚13连接VDDP_5P0，接口J9的引脚6连接F_RDY+，接口J9的引脚14连接PGND，接口J9的引脚7连接F_EN+，接口J9的引脚15连接PGND，接口J9的引脚8连接PVDD_24V，接口J9的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C5接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J8采用DB15接口，接口J8的引脚1连接G_P+，接口J8的引脚9连接G_P-，接口J8的引脚2连接G_D+，接口J8的引脚10连接G_D-，接口J8的引脚3连接G_PC+，接口J8的引脚11连接G_PC24+，接口J8的引脚4连接G_PC-，接口J8的引脚12连接VDDP_5P0，接口J8的引脚5连接G_ALM+，接口J8的引脚13连接VDDP_5P0，接口J8的引脚6连接G_RDY+，接口J8的引脚14连接PGND，接口J8的引脚7连接G_EN+，接口J8的引脚15连接PGND，接口J8的引脚8连接PVDD_24V，接口J8的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C4接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J7采用DB15接口，接口J7的引脚1连接H_P+，接口J7的引脚9连接H_P-，接口J7的引脚2连接H_D+，接口J7的引脚10连接H_D-，接口J7的引脚3连接H_PC+，接口J7的引脚11连接H_PC24+，接口J7的引脚4连接H_PC-，接口J7的引脚12连接VDDP_5P0，接口J7的引脚5连接H_ALM+，接口J7的引脚13连接VDDP_5P0，接口J7的引脚6连接H_RDY+，接口J7的引脚14连接PGND，接口J7的引脚7连接H_EN+，接口J7的引脚15连接PGND，接口J7的引脚8连接PVDD_24V，接口J7的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C3接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J16采用DB9接口，接口J16的引脚7连接CAN2L，接口J16的引脚8连接CAN2H，接口J16的外壳通过连接103/3000V电容C12接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J17采用DB9接口，接口J17的引脚7连接CAN1L，接口J17的引脚8连接CAN1H，接口J17的外壳通过连接103/3000V电容C13接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J18采用DB9接口，接口J18的引脚2连接RS232_RX1，接口J18的引脚3连接RS232_TX1，接口J18的引脚5连接GND，接口J18的外壳通过连接103/3000V电容C14接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J20采用DB9接口，接口J20的引脚2连接RS232_RX4，接口J20的引脚3连接RS232_TX4，接口J20的引脚5连接GND，接口J20的外壳通过连接103/3000V电容C16接地PGND。

所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J19采用DB9接口，接口J19的引脚6连接RS485_1_A，接口J19的引脚7连接RS485_1_B，接口J19的外壳通过连接103/3000V电容C15接地PGND。

M1、M2、M3、M4为四个固定焊盘，其直接连接底板(CHASSIS)，通过电容C17、C18连接PGND。

本发明的优点在于：

(1)本发明可以实现工业机器人控制器通讯板从复杂的分布到合理的简单的分布的作用；

(2)能实现各个接口的简单连接，接口标准化；

(3)能保证通讯板的紧凑结构，以达到减小控制器体积的作用。

附图说明

图1欧式插座J1的连接原理图。

图2欧式插座J2的连接原理图。

图3接口J21、J15的连接原理图。

图4接口J11、J12、J13、J14的连接原理图。

图5接口J7、J8、J9、J10的连接原理图。

图6接口J16、J17、J18、J19、J20的连接原理图。

图7固定孔原理图。

图8一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板结构简图。

具体实施方式

下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。

本发明是一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板，结构简图如图8所示，本发明提供一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板的设计，其主要实现通讯板整体混乱的连接到独立的简单的8路伺服电机接口、1路ADC接口、1路DAC接口、1路RS485接口、2路RS232接口、2路CAN接口的转换；通讯板通过欧式插座J1、J2连接，伺服电机通过DB15接口J7、J8、J9、J10、J11、J12、J13、J14连接，外部模拟电路通过DB15接口J15连接，外部数字电路通过DB15接口J21连接，外部RS485总线设备通过DB9接口J19连接，外部RS232通讯协议设备通过DB9接口J18、J20连接，外部CAN通讯协议设备通过DB9接口J16、J17连接。

如图1所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板的欧式插座J1采用96引脚欧式插座，欧式插座J1的引脚A1连接B_ALM+，欧式插座J1的引脚B1连接B_RDY+，欧式插座J1的引脚C1连接A_RDY+，欧式插座J1的引脚A2连接C_RDY+，欧式插座J1的引脚B2连接PVDD_+15V，欧式插座J1的引脚C2连接F_PC+，欧式插座J1的引脚A3连接F_RDY+，欧式插座J1的引脚B3连接A_ALM+，欧式插座J1的引脚C3连接CX_COUT，欧式插座J1的引脚A4连接H_ALM+，欧式插座J1的引脚B4连接G_RDY+，欧式插座J1的引脚C4连接F_PC24+，欧式插座J1的引脚C5连接F_PC-，欧式插座J1的引脚A6连接G_PC+，欧式插座J1的引脚B6连接G_PC-，欧式插座J1的引脚C6连接DX_DOUT，欧式插座J1的引脚A7连接H_PC-，欧式插座J1的引脚B7连接G_PC24+，欧式插座J1的引脚C7连接E_PC24+，欧式插座J1的引脚A8连接PGND，欧式插座J1的引脚B8连接H_PC+，欧式插座J1的引脚C8连接H_PC24+，欧式插座J1的引脚A9连接B_PC24+，欧式插座J1的引脚B9连接PGND，欧式插座J1的引脚C9连接B_PC-，欧式插座J1的引脚B10连接B_PC+，欧式插座J1的引脚C10连接E_PC-，欧式插座J1的引脚A11连接C_PC+，欧式插座J1的引脚B11连接C_PC-，欧式插座J1的引脚C11连接D_PC+，欧式插座J1的引脚A12连接C_ALM+，欧式插座J1的引脚B12连接C_PC24+，欧式插座J1的引脚C12连接D_PC24+，欧式插座J1的引脚A13连接D_ALM+，欧式插座J1的引脚B13连接D_RDY+，欧式插座J1的引脚C13连接D_PC-，欧式插座J1的引脚A14连接E_ALM+，欧式插座J1的引脚B14连接E_RDY+，欧式插座J1的引脚C14连接A_PC24+，欧式插座J1的引脚A15连接H_RDY+，欧式插座J1的引脚B15连接F_ALM+，欧式插座J1的引脚C15连接A_PC+，欧式插座J1的引脚C16连接A_PC-，欧式插座J1的引脚A17连接ADCINPUT0，欧式插座J1的引脚A18连接G_EN+，欧式插座J1的引脚B18连接H_EN+，欧式插座J1的引脚C18连接G_ALM+，欧式插座J1的引脚A19连接E_EN+，欧式插座J1的引脚B19连接F_EN+，欧式插座J1的引脚C19连接RS232_RX4，欧式插座J1的引脚A20连接C_EN+，欧式插座J1的引脚B20连接D_EN+，欧式插座J1的引脚C20连接RS232_TX4，欧式插座J1的引脚A21连接A_EN+，欧式插座J1的引脚B21连接ADCINPUT3，欧式插座J1的引脚C21连接B_EN+，欧式插座J1的引脚A22连接A_D-，欧式插座J1的引脚B22连接A_D+，欧式插座J1的引脚C22连接PGND，欧式插座J1的引脚A23连接F_D-，欧式插座J1的引脚B23连接F_D+，欧式插座J1的引脚C23连接AGND，欧式插座J1的引脚A24连接A_P+，欧式插座J1的引脚B24连接A_P-，欧式插座J1的引脚C24连接AGND，欧式插座J1的引脚A25连接B_D-，欧式插座J1的引脚B25连接B_D+，欧式插座J1的引脚C25连接AX_AOUT，欧式插座J1的引脚A26连接B_P+，欧式插座J1的引脚B26连接B_P-，欧式插座J1的引脚C26连接BX_BOUT，欧式插座J1的引脚A27连接F_P-，欧式插座J1的引脚B27连接F_P+，欧式插座J1的引脚B28连接E_D+，欧式插座J1的引脚A29连接E_P-，欧式插座J1的引脚B29连接E_D-，欧式插座J1的引脚A30连接E_PC+，欧式插座J1的引脚B30连接E_P+，欧式插座J1的引脚A31连接ADCINPUT1，欧式插座J1的引脚A32连接ADCINPUT2，欧式插座J1的引脚B32连接H_P-，欧式插座J1的引脚C32连接H_P+。

如图2所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板的欧式插座J2采用48引脚欧式插座，欧式插座J2的引脚A1连接VDDP_5P0，欧式插座J2的引脚B1连接D_D-，欧式插座J2的引脚C1连接D_D+，欧式插座J2的引脚A2连接VDDP_5P0，欧式插座J2的引脚B2连接CAN1L，欧式插座J2的引脚C2连接CAN1H，欧式插座J2的引脚A3连接GND，欧式插座J2的引脚B3连接GND，欧式插座J2的引脚C3连接GND，欧式插座J2的引脚A4连接PVDD_-15V，欧式插座J2的引脚B4连接G_P-，欧式插座J2的引脚C4连接G_P+，欧式插座J2的引脚A5连接RS232_RX1，欧式插座J2的引脚B5连接G_D+，欧式插座J2的引脚C5连接G_D-，欧式插座J2的引脚A6连接RS232_TX1，欧式插座J2的引脚B6连接C_D-，欧式插座J2的引脚C6连接C_D+，欧式插座J2的引脚A7连接RS485_1_B，欧式插座J2的引脚B7连接D_P+，欧式插座J2的引脚C7连接D_P-，欧式插座J2的引脚A8连接RS485_1_A，欧式插座J2的引脚B8连接H_D-，欧式插座J2的引脚C8连接H_D+，欧式插座J2的引脚B9连接PGND，欧式插座J2的引脚C9连接C_P-，欧式插座J2的引脚A10连接C_P+，欧式插座J2的引脚B10连接PGND，欧式插座J2的引脚C10连接PGND，欧式插座J2的引脚A11连接CAN2H，欧式插座J2的引脚B11连接CAN2L，欧式插座J2的引脚A12连接VDDP_5P0，欧式插座J2的引脚B12连接VDDP_5P0，欧式插座J2的引脚C12连接VDDP_5P0，欧式插座J2的引脚A13连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚B13连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚C13连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚A14连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚B14连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚C14连接PVDD_24V，欧式插座J2的引脚A15连接PGND，欧式插座J2的引脚B15连接PGND，欧式插座J2的引脚C15连接PGND，欧式插座J2的引脚A16连接PGND，欧式插座J2的引脚B16连接PGND，欧式插座J2的引脚C16连接PGND。

如图3所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J21采用DB15接口，接口J21的引脚5连接AX_OUT，接口J21的引脚6连接BX_OUT，接口J21的引脚7连接CX_OUT，接口J21的引脚8连接DX_OUT，接口J21的引脚9连接PVDD_24V，接口J21的引脚10连接PVDD_+15V，接口J21的引脚11连接PVDD_-15V，接口J21的引脚12连接PVDD_5P0，接口J21的引脚13连接AGND，接口J21的引脚14连接PGND，接口J21的引脚15连接PGND，接口J21的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C2接地PGND。

如图3所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J15采用DB15接口，接口J15的引脚1连接ADCINPUT0，接口J15的引脚2连接ADCINPUT1，接口J15的引脚3连接ADCINPUT2，接口J15的引脚4连接ADCINPUT3，接口J15的引脚9连接PVDD_24V，接口J15的引脚10连接PVDD_+15V，接口J15的引脚11连接PVDD_-15V，接口J15的引脚12连接PVDD_5P0，接口J15的引脚13连接AGND，接口J15的引脚14连接PGND，接口J15的引脚15连接PGND，接口J15的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C11接地PGND。

如图4所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J14采用DB15接口，接口J14的引脚1连接A_P+，接口J14的引脚9连接A_P-，接口J14的引脚2连接A_D+，接口J14的引脚10连接A_D-，接口J14的引脚3连接A_PC+，接口J14的引脚11连接A_PC24+，接口J14的引脚4连接A_PC-，接口J14的引脚12连接VDDP_5P0，接口J14的引脚5连接A_ALM+，接口J14的引脚13连接VDDP_5P0，接口J14的引脚6连接A_RDY+，接口J14的引脚14连接PGND，接口J14的引脚7连接A_EN+，接口J14的引脚15连接PGND，接口J14的引脚8连接PVDD_24V，接口J14的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C10接地PGND。

如图4所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J13采用DB15接口，接口J13的引脚1连接B_P+，接口J13的引脚9连接B_P-，接口J13的引脚2连接B_D+，接口J13的引脚10连接B_D-，接口J13的引脚3连接B_PC+，接口J13的引脚11连接B_PC24+，接口J13的引脚4连接B_PC-，接口J13的引脚12连接VDDP_5P0，接口J13的引脚5连接B_ALM+，接口J13的引脚13连接VDDP_5P0，接口J13的引脚6连接B_RDY+，接口J13的引脚14连接PGND，接口J13的引脚7连接B_EN+，接口J13的引脚15连接PGND，接口J13的引脚8连接PVDD_24V，接口J13的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C9接地PGND。

如图4所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J12采用DB15接口，接口J12的引脚1连接C_P+，接口J12的引脚9连接C_P-，接口J12的引脚2连接C_D+，接口J12的引脚10连接C_D-，接口J12的引脚3连接C_PC+，接口J12的引脚11连接C_PC24+，接口J12的引脚4连接C_PC-，接口J12的引脚12连接VDDP_5P0，接口J12的引脚5连接C_ALM+，接口J12的引脚13连接VDDP_5P0，接口J12的引脚6连接C_RDY+，接口J12的引脚14连接PGND，接口J12的引脚7连接C_EN+，接口J12的引脚15连接PGND，接口J12的引脚8连接PVDD_24V，接口J12的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C8接地PGND。

如图4所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J11采用DB15接口，接口J11的引脚1连接D_P+，接口J11的引脚9连接D_P-，接口J11的引脚2连接D_D+，接口J11的引脚10连接D_D-，接口J11的引脚3连接D_PC+，接口J11的引脚11连接D_PC24+，接口J11的引脚4连接D_PC-，接口J11的引脚12连接VDDP_5P0，接口J11的引脚5连接D_ALM+，接口J11的引脚13连接VDDP_5P0，接口J11的引脚6连接D_RDY+，接口J11的引脚14连接PGND，接口J11的引脚7连接D_EN+，接口J11的引脚15连接PGND，接口J11的引脚8连接PVDD_24V，接口J11的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C7接地PGND。

如图5所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J10采用DB15接口，接口J10的引脚1连接E_P+，接口J10的引脚9连接E_P-，接口J10的引脚2连接E_D+，接口J10的引脚10连接E_D-，接口J10的引脚3连接E_PC+，接口J10的引脚11连接E_PC24+，接口J10的引脚4连接E_PC-，接口J10的引脚12连接VDDP_5P0，接口J10的引脚5连接E_ALM+，接口J10的引脚13连接VDDP_5P0，接口J10的引脚6连接E_RDY+，接口J10的引脚14连接PGND，接口J10的引脚7连接E_EN+，接口J10的引脚15连接PGND，接口J10的引脚8连接PVDD_24V，接口J10的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C6接地PGND。

如图5所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J9采用DB15接口，接口J9的引脚1连接F_P+，接口J9的引脚9连接F_P-，接口J9的引脚2连接F_D+，接口J9的引脚10连接F_D-，接口J9的引脚3连接F_PC+，接口J9的引脚11连接F_PC24+，接口J9的引脚4连接F_PC-，接口J9的引脚12连接VDDP_5P0，接口J9的引脚5连接F_ALM+，接口J9的引脚13连接VDDP_5P0，接口J9的引脚6连接F_RDY+，接口J9的引脚14连接PGND，接口J9的引脚7连接F_EN+，接口J9的引脚15连接PGND，接口J9的引脚8连接PVDD_24V，接口J9的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C5接地PGND。

如图5所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J8采用DB15接口，接口J8的引脚1连接G_P+，接口J8的引脚9连接G_P-，接口J8的引脚2连接G_D+，接口J8的引脚10连接G_D-，接口J8的引脚3连接G_PC+，接口J8的引脚11连接G_PC24+，接口J8的引脚4连接G_PC-，接口J8的引脚12连接VDDP_5P0，接口J8的引脚5连接G_ALM+，接口J8的引脚13连接VDDP_5P0，接口J8的引脚6连接G_RDY+，接口J8的引脚14连接PGND，接口J8的引脚7连接G_EN+，接口J8的引脚15连接PGND，接口J8的引脚8连接PVDD_24V，接口J8的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C4接地PGND。

如图5所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J7采用DB15接口，接口J7的引脚1连接H_P+，接口J7的引脚9连接H_P-，接口J7的引脚2连接H_D+，接口J7的引脚10连接H_D-，接口J7的引脚3连接H_PC+，接口J7的引脚11连接H_PC24+，接口J7的引脚4连接H_PC-，接口J7的引脚12连接VDDP_5P0，接口J7的引脚5连接H_ALM+，接口J7的引脚13连接VDDP_5P0，接口J7的引脚6连接H_RDY+，接口J7的引脚14连接PGND，接口J7的引脚7连接H_EN+，接口J7的引脚15连接PGND，接口J7的引脚8连接PVDD_24V，接口J7的外壳(引脚17)通过连接103/3000V电容C3接地PGND。

如图6所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J16采用DB9接口，接口J16的引脚7连接CAN2L，接口J16的引脚8连接CAN2H，接口J16的外壳通过连接103/3000V电容C12接地PGND。

如图6所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J17采用DB9接口，接口J17的引脚7连接CAN1L，接口J17的引脚8连接CAN1H，接口J17的外壳通过连接103/3000V电容C13接地PGND。

如图6所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J18采用DB9接口，接口J18的引脚2连接RS232_RX1，接口J18的引脚3连接RS232_TX1，接口J18的引脚5连接GND，接口J18的外壳通过连接103/3000V电容C14接地PGND。

如图6所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J20采用DB9接口，接口J20的引脚2连接RS232_RX4，接口J20的引脚3连接RS232_TX4，接口J20的引脚5连接GND，接口J20的外壳通过连接103/3000V电容C16接地PGND。

如图6所示，所述的一种模块化工业机器人控制器通讯板的转接板J19采用DB9接口，接口J19的引脚6连接RS485_1_A，接口J19的引脚7连接RS485_1_B，接口J19的外壳通过连接103/3000V电容C15接地PGND。

如图7所示，M1、M2、M3、M4为四个固定焊盘，其直接连接底板(CHASSIS)，通过电容C17、C18连接PGND。