本发明涉及自动化领域，尤其是一种同轴线缆的拔线装置。
背景技术：
同轴天线或者相关同轴线缆在生产制作成为成品过程中，往往需要经过裁线、旋切、拔线等工序。常见的拔线方案中，拔线过程普遍存在夹线不稳，所夹线位置不准确造成拔线困难甚至误拔，拔线过程控制复杂等问题。另外，现有的拔线方案为针对裁线、旋切、拔线串行架构设计的，不适合并行架构的加工工艺。
技术实现要素：
本发明的主要目的是为了克服现有技术的不足，提供一种同轴线缆的拔线装置，它在拔线过程夹线牢固精准，避免了拔线困难甚至误拔的问题，尤其适用于裁线、旋切、拔线采用并行架构的加工方式；
为实现上述目的，本发明的同轴线缆的拔线装置，用于同轴线缆的拔线，其特征在于：包括第一气爪、双向夹持机构、位移传感器组件和x轴直线位移机构，所述第一气爪用于将同轴线缆夹持，使同轴线缆待拔线的段向所述双向夹持机构方向伸出；所述位移传感器组件用于检测同轴线缆端面的位置；所述x轴直线位移机构能够驱动所述位移传感器组件到达同轴线缆的端面位置与/或驱动双向夹持机构到达同轴线缆的拔线位置；所述双向夹持机构能够于拔线位置将同轴线缆夹住并在所述x轴直线位移机构驱动下向后拔线；
作为对上述同轴线缆的拔线装置的改进，还包括底板，所述第一气爪沿z轴垂直设置在底板的前端；所述x轴直线位移机构包括x轴滑轨、x轴位移驱动电机、x轴滚珠丝杆、x轴螺母座和滑块，x轴滑轨沿x轴设置在底板的上表面，滑块设置在x轴滑轨上与x轴滑轨活动连接；x轴位移驱动电机固定在底板的上表面，x轴螺母座紧固在滑块上，沿x轴延伸的x轴滚珠丝杆一端与x轴位移驱动电机的转子连接，另一端与x轴螺母座通过螺纹活动连接；
作为对上述同轴线缆的拔线装置的改进，所述的双向夹持机构包括拔线支架、刀片驱动电机、正反螺纹滚珠丝杆、上螺母座、上刀片、下螺母座和下刀片，其中所述拔线支架固定安装在滑块上，拔线支架具有立板部；刀片驱动电机固定设置在拔线支架的立板部上端，转子朝下；所述正反螺纹滚珠丝杆沿z轴延伸，正反螺纹滚珠丝杆具有螺纹方向正好相反的上螺纹段和下螺纹段；上螺母和下螺母座通过螺纹分别对应与上螺纹段和下螺纹段活动连接；所述上刀片通过连接块固定设置在上螺母座的下方，刀口朝下；所述下刀片则通过连接块固定设置在下螺母座的上方，刀口朝上；所述刀片驱动电机的旋转能够驱动正反螺纹滚珠丝杆旋转；进而实现上螺母座和下螺母座向中间位置或者上下两头的位置移动，实现上刀片和下刀片的开合；
作为对上述同轴线缆的拔线装置的改进，所述上刀片和下刀片为v形刀片；
作为对上述同轴线缆的拔线装置的改进，所述位移传感器组件包括双杆气缸和位移传感器，其中双杆气缸紧固在立板部后立面上，双杆气缸的活动端朝下；位移传感器通过连接板固定安装在双杆气缸的活动端；双杆气缸能够驱动位移传感器上下移动，进而使位移传感器到达正对第一气爪夹线口的位置或者使位移传感器向上远离第一气爪夹线口的位置；
作为对上述同轴线缆的拔线装置的改进，还包括气爪支架和第二气爪，气爪支架垂直固定在底板上，气爪支架向前延伸至第一气爪的前方，第二气爪吊装在气爪支架上，使第二气爪夹线口正好位于第一气爪的夹线口正前方；
本发明还提供一种同轴线缆的拔线方法，其特征在于，包括以下步骤：
第一气爪将需要拔线的同轴线缆夹持住的步骤；
通过位移传感器组件检测同轴线缆的端面位置的步骤；
通过x轴直线位移机构驱动双向夹持机构及其刀片到达同轴线缆的拔线位置的步骤；
双向夹持机构通过其刀片将同轴线缆夹持的步骤；
通过x轴直线位移机构驱动双向夹持机构直线向后运动，完成一次拔线的步骤；
作为对上述一种同轴线缆的拔线方法的改进，所述通过位移传感器组件检测同轴线缆的端面位置的步骤中，首先双杆气缸推动位移传感器向下移动至探头正对同轴线缆端面的位置；然后x轴直线位移机构的x轴位移驱动电机旋转，驱动拔线支架及上面的位移传感器沿x轴滑轨向前移动，直到位移传感器检测到同轴线缆端面的位置；最后，双杆气缸推动位移传感器向上移动远离同轴线缆；
作为对上述一种同轴线缆的拔线方法的改进，双向夹持机构通过其刀片将同轴线缆夹持的步骤中，刀片驱动电机驱动正反螺纹滚珠丝杆旋转，使上刀片和下刀片同时互相向运动，将同轴线缆夹持。
作为对上述一种同轴线缆的拔线方法的改进，作为对上述一种同轴线缆的拔线方法的改进。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图；
图1为某优选实施例的整体结构示意图；
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围；
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后、x、y、z轴等……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变；
另外，在本发明中仅对涉及到技术问题解决的结构、组成方案进行描述时候，对于公知的必要的结构、零件和连接关系，下面虽然没有描述，但不等于技术方案里不存在，更不应该成为公开不充分理由。
参考图1，某优选实施例中的同轴线缆的拔线装置包括底板1、第一气爪2、双向夹持机构、位移传感器组件和x轴直线位移机构；其中第一气爪2用于将同轴线缆夹持，使同轴线缆待拔线的段向所述双向夹持机构方向伸出。位移传感器组件用于检测同轴线缆端面的位置；而x轴直线位移机构能够驱动所述位移传感器组件到达同轴线缆的端面位置与/或驱动双向夹持机构到达同轴线缆的拔线位置。所述双向夹持机构能够于拔线位置将同轴线缆夹住并在所述x轴直线位移机构驱动下向后拔线。具体来说：
第一气爪2沿z轴垂直设置在底板1的前端，夹线口朝上。x轴直线位移机构包括x轴滑轨41、x轴位移驱动电机42、x轴滚珠丝杆43、x轴螺母座和滑块45，x轴滑轨41沿x轴设置在底板1的上表面，滑块45设置在x轴滑轨41上与x轴滑轨41活动连接；x轴位移驱动电机42固定在底板1的上表面，x轴螺母座紧固在滑块45上，一沿x轴延伸的x轴滚珠丝杆43一端与x轴位移驱动电机42的转子连接，另一端与x轴螺母座通过螺纹活动连接。x轴位移驱动电机42的旋转能够驱动x轴滚珠丝杆43的旋转，而x轴滚珠丝杆43的旋转则螺纹的作用下，带动x轴螺母座及滑块45沿x轴滑轨41向前或向后滑动；
双向夹持机构包括拔线支架31、刀片驱动电机32、正反螺纹滚珠丝杆33、上螺母座34、上刀片35、下螺母座36和下刀片37。其中，拔线支架31固定安装在滑块45上，拔线支架31呈l形，或者“i”字形加上l形连接板的结构。如果拔线支架31采用呈l形方式，拔线支架31沿z轴方向延伸的部位以下简称为立板部311。刀片驱动电机32固定设置在拔线支架31的立板部311上端，转子朝下。正反螺纹滚珠丝杆33沿z轴延伸，正反螺纹滚珠丝杆33两端通过两连接块安装在拔线支架31的立板部311前立面上。正反螺纹滚珠丝杆33具有螺纹方向正好相反的上螺纹段和下螺纹段；其中上螺母座34通过螺纹与正反螺纹滚珠丝杆33的上螺纹段活动连接，下螺母座36通过螺纹与正反螺纹滚珠丝杆33的下螺纹段活动连接。上刀片35通过连接块等固定设置在上螺母座34的下方，刀口朝下；下刀片37则通过连接块等固定设置在下螺母座36的上方，刀口朝上。在上螺母座34和下螺母座36作用下，上刀片35和下刀片37能够同时相向或者相背移动，实现开与合。另外，上刀片35和下刀片37互相闭合时，正好位于第一气爪2后方，正好将第一气爪2所夹持的同轴线缆的待拔线段夹住。刀片驱动电机32的转子与正反螺纹滚珠丝杆33的上端连接在一起，刀片驱动电机32的旋转能够驱动正反螺纹滚珠丝杆33旋转；而正反螺纹滚珠丝杆33的旋转则同时驱动上螺母座34和下螺母座36向中间位置或者上下两头的位置移动，实现上刀片35和下刀片37的开与合。优选中，上刀片35和下刀片37为v形刀片（即刀口呈v形）；
位移传感器组件包括双杆气缸51和位移传感器52，其中双杆气缸51紧固在立板部311后立面上，双杆气缸51的活动端朝下。位移传感器52通过连接板等固定安装在双杆气缸51的活动端。双杆气缸51能够驱动位移传感器52上下移动，进而使位移传感器52到达正对第一气爪2夹线口的位置或者使位移传感器52向上远离第一气爪2夹线口的位置，为双向夹持机构的上下刀片37的夹线让位；
下面结合附图对同轴线缆的拔线装置的整体工作原理做进一步描述：
拔线前，刀片驱动电机32驱动正反螺纹滚珠丝杆33旋转，使上刀片35和下刀片37处于打开状态；
第一气爪2将需要拔线的同轴线缆夹持住，其中同轴线缆待拔线的段向双向夹持机构方向水平伸出；
双杆气缸51推动位移传感器52向下移动至探头正对同轴线缆端面的位置；
x轴直线位移机构的x轴位移驱动电机42旋转，驱动拔线支架31及上面的位移传感器52沿x轴滑轨41向前移动，直到位移传感器52检测到同轴线缆端面的位置；位移传感器52检测到同轴线缆端面的位置后，双杆气缸51推动位移传感器52向上移动远离同轴线缆；
x轴直线位移机构的x轴位移驱动电机42旋转，驱动拔线支架31及上面的双向夹持机构沿x轴滑轨41移动，到达同轴线缆的拔线位置（上刀片35和下刀片37到达需要拔线夹持的位置）；
刀片驱动电机32驱动正反螺纹滚珠丝杆33旋转，使上刀片35和下刀片37同时互相向运动（即同时沿z轴朝同轴线缆方向移动），将同轴线缆夹持（尤其是将同轴线缆待拔离的层夹持）；
上刀片35和下刀片37将同轴线缆夹持住后，x轴直线位移机构x轴位移驱动电机42旋转，驱动双向夹持机构沿x轴滑轨41向后移动，最终实现同轴线缆的拔线；
由于每根同轴线缆有多个旋切口，所以需要对应进行若干次拔线。所以每次拔线只需重复上面的步骤即可（同轴线缆更换前，位移传感器52对同轴线缆端面的位置的步骤可不重复）。综上所述，通过位移传感器52对同轴线缆端面的位置首先检测，可以快速准确地对拔线的位置进行定位进而能够准确地将双向夹持机构移动到拔线位置；同时拔线过程中，只需对刀片驱动电机32、x轴位移驱动电机42的控制，就可以快速准确地完成拔线操作，一定程度上提高了拔线的效率；拔线过程夹线牢固精准，避免了拔线困难甚至误拔的问题；另外，本发明尤其适用于裁线、旋切、拔线采用并行架构的加工方案；
又如图1所示，优选实施例中，同轴线缆的拔线装置还包括气爪支架7和第二气爪6，气爪支架7垂直固定在底板1上，气爪支架7向前延伸至第一气爪2的前方。第二气爪6吊装在气爪支架7上，使第二气爪6夹线口正好位于第一气爪2的夹线口正前方，这样，拔线前，通过第一气爪2和第二气爪6同时将同轴线缆夹持住，防止拔线过程同轴线缆的滑动，可以进一步增加拔线过程同轴线缆的牢固性，提高拔线的效率和质量；
以上没有描述的零部件或者安装位置关系，可以根据图1所表达的或者提示的去实施。以上内容中，以同轴线缆的旋切为例子描述本发明装置的结构和原理方案的出发点为了更便于理解和更直观明了，而非为了限制本发明的应用，本发明除了用于同轴线缆外，也可以适用于其它相关线材的拔线。另外以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。