1.一种柔性充电枪，其特征在于，包括：枪头、枪身和柔性关节，所述枪头用于与电动汽车的充电插座对接，所述枪身用于固定机械臂，所述柔性关节位于枪头和枪身的中间，用于控制枪头转动，使得枪头相对于枪身朝任意方向摆动，并限制其绕枪头芯轴自转。
2.根据权利要求1所述的柔性充电枪，其特征在于：所述充电枪包括枪头连接座，所述枪头连接座连接枪头和柔性关节。
3.根据权利要求1所述的柔性充电枪，其特征在于：所述枪头包括正负电极，且所述枪头的上端平面有倒角。
4.根据权利要求1所述的柔性充电枪，其特征在于：所述柔性关节包括柔性万向轴、柔性关节座、柔性关节护罩、弹簧、万向轴压盖、万向轴座、止转环，所述柔性关节护罩和柔性万向轴位于所述枪头连接座的下方，所述柔性万向轴与枪头连接座同轴心，柔性关节护罩的内球面上端的平面有沉孔用于限制安装弹簧的位置，所述柔性关节护罩的内表面球面与所述柔性关节座的外球面贴合，柔性关节座下方和枪身连接，所述柔性关节座和枪身同轴，柔性关节座的第二级阶梯圆形孔内安装有弹簧，其内部与万向轴座相连，所述万向轴座与柔性关节座同轴心，万向轴压盖下端中心处为球面槽，用于压盖所述柔性万向轴的下端球面，止转环位于万向轴座的圆槽内，被万向轴压盖压紧。
5.根据权利要求4所述的柔性充电枪，其特征在于：所述柔性万向轴的下端球面两侧，对称开有两条圆弧形长槽，止转环上的止转圆柱，正好卡在圆弧长槽内，使得所述柔性万向轴只能绕内球面副偏转，而不能绕轴心旋转；所述内球面副由柔性万向轴的下端球面、万向轴座的上开口内球槽和万向轴压盖的下开口内球槽组成。
6.根据权利要求1所述的柔性充电枪，其特征在于：所述充电枪还包括枪身连接座，所述枪身连接座上方连接枪身，其下方连接有用于和机械臂连接的连接件。
7.根据权利要求1所述的柔性充电枪，其特征在于：所述充电枪还包括枪身过渡座，所述枪身过渡座位于枪身的右侧，枪身过渡座上方与线缆护罩连接，下方与线缆头连接。
8.根据权利要求5所述的柔性充电枪，其特征在于：所述枪头连接座、柔性关节座、枪身、枪身过渡座和线缆头内部均含通孔，用以穿过正极线缆和负极线缆。
9.根据权利要求5所述的柔性充电枪，其特征在于：所述枪身、枪身过渡座、线缆护罩、柔性关节座、枪头、枪头连接座和柔性关节护罩均采用绝缘阻燃材料。
10.一种充电桩，其特征在于：包括权利要求1-9任意一项所述的柔性充电枪和机械臂，所述机械臂和连接件连接。