一种具有高柔性机器人用对绞电缆的制作方法

本实用新型涉及一种电缆，特别是涉及一种具有高柔性机器人用对绞电缆。

背景技术：

随着自动化产业的发展，机器人的应用越来越多，机器人手臂需要进行多次移动、旋转等动作，因此，用于机器人手臂的电缆具有一定的要求，比如柔软性、耐扭性要求等。为了使电缆具有良好的耐扭性，可以使用对绞电缆，比如授权公告号为CN204946567U的中国专利文献公开了“一种机器人本体用信号电缆”，对绞单元组围绕中心填充缠绕，但是它的柔性尚且不够好，因为中心填充位于几个对绞单元的中心，中心填充处于直线状态不易弯曲，在中心填充和围绕中心填充绞绕的对绞单元一起扭转时电缆不易顺服。因此，如何提高该种对绞电缆的柔性，仍是一个需要解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型目的是要提供一种具有高柔性机器人用对绞电缆，解决了如何提高机器人用对绞电缆柔性的问题。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提供了一种具有高柔性机器人用对绞电缆，它包括多个绞绕的对绞组、设置在所述对绞组之间且与所述对绞组一起进行绞绕的至少一股填充芯线、包裹所述对绞组和所述填充芯线的第一绝缘层、设置在所述第一绝缘层外周且由镀锡铜制成的编织层、设置在所述编织层外周的柔性保护层以及设置在所述柔性保护层外周的护套，每个所述对绞组由两股包绕有第二绝缘层的导体绞绕而成，每股所述导体包括多根导线。

优化地，每个所述对绞组中两股所述导体的绞绕方向与所述对绞组之间的绞绕方向一致。

优化地，所述导线由外径0.08mm的镀锡铜丝制成。

进一步地，所述导线由外径0.08mm的镀锡铜丝绞绕制成。

优化地，所述对绞组的数量与所述填充芯线的数量相同。

进一步地，所述对绞组的数量与所述填充芯线的数量均为3股。

优化地，所述第一绝缘层和所述第二绝缘层均由交联聚乙烯制成。

优化地，所述柔性保护层由棉纸或无纺布制成。

优化地，所述填充芯线由凯夫拉制成。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型的具有高柔性机器人用对绞电缆，由于填充芯线与对绞组一起进行绞绕，屈曲的填充芯线容易弯曲，这使得电缆的扭转阻力较低，使电缆更为柔软易扭；每股导体中包括多根导线，使得电缆具有良好的弯曲柔性；第一绝缘层和柔性保护层设置在编织层的内外周，避免编织层损坏对绞组的外层；由镀锡铜制成的编织层可以进行电磁屏蔽，而且镀锡铜不易氧化。因此，本实用新型实现了提供一种机器人用对绞电缆，具有很高的柔性。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本实用新型一个实施例的一种具有高柔性机器人用对绞电缆结构示意图；

图2是图1所示实施例中包绕有第二绝缘层的单股导体结构示意图；

其中，附图标记说明如下：

1、对绞组；11、导体；111、导线；12、第二绝缘层；

2、填充芯线；

3、第一绝缘层；

4、编织层；

5、柔性保护层；

6、护套。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

图1是根据本实用新型一个实施例的一种具有高柔性机器人用对绞电缆结构示意图。具有高柔性机器人用对绞电缆一般性地可包括对绞组1、填充芯线2、第一绝缘层3、编织层4、柔性保护层5以及护套6。

对绞组1有3个，每个对绞组1由两股导体11绞绕而成，且每股导体11包绕有第二绝缘层12进行导体11之间的绝缘，第二绝缘层12由交联聚乙烯材料（XLPE）制成，抗拉性能好、重量轻、耐热性好。如图2，每股导体11包括多根导线111，多根导线111可以绞绕拧成一股形成导体11，也可以绞绕拧成多个小股，然后拼合成导体11，或者多根导线111并列拼合成导体11。本实施例中，导线111由极细的外径0.08mm的镀锡铜丝绞绕制成，不易氧化，柔性好。由于导体11是由多根导线111制成，所以它易于弯曲，柔性良好。导体11中还可以掺入凯夫拉，凯夫拉与导线111混合绞绕，这可提高导体11的抗扭性能。3个对绞组1一起进行绞绕，形成电缆中心主体。本实施例中，每个对绞组1中两股导体11的绞绕方向与对绞组1之间的绞绕方向一致，这使得电缆更易扭转，也即柔性更高。

如图1，填充芯线2有3股，与对绞组1的数量相同，由凯夫拉制成，强度与柔性均较佳。填充芯线2伴随着对绞组1一起进行绞绕，由于填充芯线2与对绞组1是一起进行绞绕的，这使得以填充芯线2和对绞组1为主体的电缆扭转阻力低。相比填充芯线2不随对绞组1绞绕、对绞组1围绕填充芯线2设置，本实施例的填充芯线2是屈曲状态的，更易弯曲，能够有大范围的扭转弯曲，因此电缆的柔性更好。其它技术方案中，填充芯线2还可以为1股、2股或其它数量。

第一绝缘层3包裹对绞组1和填充芯线2。第一绝缘层3由交联聚乙烯材料（XLPE）制成，抗拉性能好、重量轻、耐热性好。第一绝缘层3可以保护对绞组1的外层免受编织层4的损坏。

编织层4设置在第一绝缘层3外周，由镀锡铜制成，不易氧化，起屏蔽作用。

柔性保护层5设置在编织层4外周，由棉纸或无纺布制成，保护护套6免受编织层4损坏。

护套6设置在柔性保护层5外周，由高柔性PVC材料制成，防油。

本实施例的电缆移动应用的优势为，1、敷设行程1500mm，移动速度1.8m/s，拖链测试寿命：大于1000万次；2、左右正负90度，弯曲半径75mm，30次/分钟，吊重200g，弯折次数大于1000万次；3、正负90度，R角=12.7mm，30次/分钟，吊重200g，摇摆10000次后，导体11中导线111的断线率小于30%。线缆允许长期工作温度在105°C、电压在30V，在20°C时电阻最大，28AWG规格的电缆电阻220Ω/km。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。