归正机构及电池串排版机的制作方法

本实用新型涉及一种归正机构及电池串排版机。

背景技术：

现有技术中,太阳能电池片的安装加工，常规做法是先将各电池片排版于玻璃片上，然后进行端焊。现有的排版机电池串排版归正的常规做法是：依照相机拍出的坐标移动位置，长边X轴方向用伺服电机调节，短边Y轴方向用气缸直接将电池串两侧夹紧的方式硬性限位调节。

而当电池串在串焊时会产生串弧（即电池串不是直线的，而是有点弧度），采用常规做法归正，会导致电池串归正不到位，有误差，且误差会超出标准要求的±0.3mm以上。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种归正机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种归正机构，包括归正基架、归正平台，还包括一端部绕沿着Z向延伸的归正轴转动连接在所述归正基架上的转动架、沿着所述归正轴的径向滑动设置在所述转动架上的X移动架、沿着所述归正轴的切线方向滑动设置在所述X移动架上的Y移动架，所述归正平台固定于所述Y移动架上，所述归正基架与所述转动架之间设置有转向驱动机构，所述X移动架与所述转动架之间设置有X移动驱动机构，所述Y移动架与所述X移动架之间设置有Y移动驱动机构。

在某些实施方式中，所述归正基架具有长度沿着X轴方向延伸的归正槽，所述转动架位于所述归正槽内。

在某些实施方式中，所述转向驱动机构偏离所述归正轴。

在某些实施方式中，所述转向驱动机构包括沿着所述归正轴的切线方向延伸的转动架滚珠丝杆、转动设置于所述转动架滚珠丝杆滚珠上的导向轴承、用于驱动所述转动架滚珠丝杆的转动架伺服电机，所述导向轴承能够沿着所述归正轴的径向滑动地设置在所述X移动架上。

在某些实施方式中，所述X移动架、所述Y移动架分别具有两个，每个所述Y移动架滑动地设置在相应的所述X移动架上，一个所述X移动架与所述转动架之间设置有所述X移动驱动机构，另一个所述X移动架与相应的所述Y移动架之间设置有Y移动驱动机构。

在某些实施方式中，所述X移动驱动机构包括固定在所述转动架上的X伺服电机、受所述X伺服电机驱动的X滚珠丝杆、所述X滚珠丝杆的滚珠上固定有相应的所述X移动架，所述X滚珠丝杆的轴心线沿着所述归正轴的径向延伸。

在某些实施方式中，所述Y移动驱动机构包括固定在所述X移动架上的Y伺服电机、受所述Y伺服电机驱动的Y滚珠丝杆、所述Y滚珠丝杆的滚珠上固定有相应的所述Y移动架，所述Y滚珠丝杆的轴心线沿着所述归正轴的切线方向延伸。

本实用新型要解决的技术问题是提供一种电池串排版机。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种电池串排版机，包含有以上任意一项所述归正机构，还包括机架，所述归正机构具有两个，两个所述归正机构沿着X向分布在所述机架的两侧,所述机架上固定有摄相架，所述摄相架上固定有用于拍摄所述归正平台位置的拍照装置，所述拍照装置位于所述归正平台的上方。

在某些实施方式中，两个所述归正机构相对称地设置于所述机架的两侧。

本实用新型的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案等。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型提供了电池串排版端焊归正机构，电池片放置在归正平台上，归正平台可以沿Z向轴转动，并以Z向轴为基准，可在其径向与切线方向移，即绕Z向轴转动，X方向、Y方向移动。在归正过程中，电池串与归正机构无接触，并可使误差控制在标准范围之内。

附图说明

附图1为电池串排版机立体示意图；

附图2为电池串排版机俯视示意图；

附图3为归正机构分解示意图；

附图4为附图3的A-A方向剖面图；

附图5为归正机构俯视运动方向示意图；

其中: 1、机架；2、归正基架；21、归正轴；22、归正槽；3、转动架；30、转向驱动机构；31、转动架伺服电机；32、转动架滚珠丝杆；33、导向轴承；4、X移动架；40、X移动驱动机构；41、X伺服电机；42、X滚珠丝杆；5、Y移动架；50、Y移动驱动机构；51、Y伺服电机；52、Y滚珠丝杆；6、归正平台；7、摄相架；8、拍照装置。

具体实施方式

如附图1、2所示，一种电池串排版机，包括机架1、设置于机架1上的两个归正机构，两个归正机构沿着X向分布、并相对称地设置在机架1的两侧,两个归正机构上方都放置有电池片，归正后需焊接一体。机架1上固定有摄相架7，摄相架7上固定有用于拍摄归正平台6位置的拍照装置8，拍照装置8位于归正平台6的上方。机械人都具有与电子设备相连接的程序控制器，各类电子设备采集信息传送给程序控制器，或者程序控制器发出各类电子设备执行某个动作的指令，常用技术，在此不再赘述。本实施例中采用CCD相机拍照装置8，左右两平台各2个相机，共4个相机，分别对两平台上面的半片电池串拍照，取两串电池串的当前位置坐标。比如分别标记为 L(X1Y1,X2Y2);R(X3Y3,X4Y4)再将当前位置坐标与设置的标准位置坐标对比，计算出两平台X向、Y向、Z轴转动的位移量，然后启动两侧的归正机构，分别将归正机构上的电池片归正。

每侧的归正机构，包括固定在机架1上的归正基架2、一端部绕沿着Z向延伸的归正轴21转动连接在归正基架2上的转动架3、沿着归正轴21的径向滑动设置在转动架3上的X移动架4、沿着归正轴21的切线方向滑动设置在X移动架4上的Y移动架5，固定于Y移动架5上的归正平台6。即归正平台6固定于Y移动架5上，Y移动架5沿Y向移动设置在X移动架4上，X移动架4沿X向移动设置在转动架3上，转动架3绕Z向归正轴21转动设置在归正基架2上，即归正平台6能相对归正基架在X向、Y向移动，绕Z向轴转动，三个方向分别调节，在调节过程中，与电池串侧边部无接触，还能使误差控制在标准范围之内。

归正基架2与转动架3之间设置有转向驱动机构30，

X移动架4与转动架3之间设置有X移动驱动机构40，

Y移动架5与X移动架4之间设置有Y移动驱动机构50。

归正基架2具有长度沿着X轴方向延伸的归正槽22，转动架3位于归正槽22内，只能在归正槽22内摆动。

如附图3-5所示，转向驱动机构30偏离归正轴21。转向驱动机构30包括沿着归正轴21的切线方向延伸的转动架滚珠丝杆32、转动设置于转动架滚珠丝杆32滚珠上的导向轴承33、用于驱动转动架滚珠丝杆32的转动架伺服电机31，导向轴承33能够沿着归正轴21的径向滑动地设置在X移动架4上。即导向轴承33既能随转动架滚珠丝杆32滚珠移动，还能相对X移动架4移动。转动架伺服电机31转动，转动架滚珠丝杆32运作，导向轴承33带动转动架3绕归正轴21转动。

在每个转动架3上，X移动架4、Y移动架5分别具有两个，一一对应，即每个Y移动架5滑动地设置在相应的X移动架4上。

一个X移动架4与转动架3之间设置有X移动驱动机构40，如附图3所示，X移动驱动机构40包括固定在转动架3上的X伺服电机41、受X伺服电机41驱动的X滚珠丝杆42、X滚珠丝杆42的滚珠上固定有相应的X移动架4，并且X移动架4为直线光轴为导向，X滚珠丝杆42的轴心线沿着归正轴21的径向延伸。

另一个X移动架4与相应的Y移动架5之间设置有Y移动驱动机构50。Y移动驱动机构50包括固定在X移动架4上的Y伺服电机51、受Y伺服电机51驱动的Y滚珠丝杆52、Y滚珠丝杆52的滚珠上固定有相应的Y移动架5，并以线轨滑块为导向，Y滚珠丝杆52的轴心线沿着归正轴21的切线方向延伸。

两侧的电池片分别放置在各自的归正平台上，归正平台可以沿Z向轴转动，并以Z向轴为基准，可在其径向与切线方向移。即，绕Z向轴转动，X方向、Y方向移动。

将相机拍摄的当前位置坐标与设置的标准位置坐标对比，计算出两平台X轴，Y轴，R轴的位移量。然后驱动各轴伺服电机响应调节，调节后相机再次拍照与标准坐标对照，确认调节是否到位。若没到位，再次计算然后调节，直到与标准相同或在误差范围之内。在归正过程中，电池串与归正机构无接触，并可使误差控制在标准范围之内。

以上是归正机构在电池串排版机里的应用，但是本申请归正机构并不限定于电池串排版机，只要是需要在Z向轴转动，X、Y向轴向移动，进行位置调整的机构场合，都可适用。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。