专利名称：一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法
技术领域：
本发明涉及一种移动作业机器人重构方法，尤其是涉及一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法。
背景技术：
为了保障架空高压输电线路的正常运行，需要定期或者不定期的对
导线进行多种维护检修作业如线路除冰、导线修补、金具更换等。目前这类工作一般都由人工作业完成，但人工作业劳动强度大，难度高，作业效率低且存在安全隐患。目前，高压输电线路作业机器人都是根据特定的应用目的来开发的，
对于任务明确的应用来讲，这种机器人已经能满足实际的需求。但是，随着研究及应用的进一步深化，机器人的应用范围越来越广，而每种机器人的构型仅能适应一定的有限范围，因此机器人的柔性不能满足市场变化的要求，解决这一问题的方法就是开发可重构机器人系统。可重构模块化机器人系统是由一套具有不同尺寸和性能特征的模块组成的通过这些模块能快速装配出最适用于完成给定任务的机器人.目前国内关于高压输电线模块可重构移动作业机器人的相关专利还未见报道。
发明内容
本发明主要是解决现有技术所存在的现有高压输电线路作业机器人柔性不足，应用范围不广等的技术问题；提供了一种可以装配出适应于不作业任务的移动作业机器人， 提高了机器人的柔性、适应能力与工作范围，降低作业成本的一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法。本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的
一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，基于移动机器人本体模块、 至少一个机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以及防振锤安装拆卸作业模块；其特征在于，包括以下选择步骤
选择步骤I:将除冰作业模块安装在移动机器人本体模块上，由移动机器人本体模块驱动除冰作业模块完成输电导线表面的覆冰的清除作业。在上述的一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，还包括选择步骤2 :
将一个机械臂模块安装在移动机器人本体模块上，将导线修补作业模块安装在机械臂模块，由移动机器人本体模块通过机械臂模块驱动导线修补作业模块完成输电导线的受损断股的输电导线修补作业。在上述的一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，还包括选择步骤3 :
将两个机械臂模块安装在移动机器人本体模块两侧，将防振锤安装拆卸作业模块的夹持末端组件和拧螺母末端组件分别安装在两个机械臂模块上，由移动机器人本体模块通过机械臂模块驱动防振锤安装拆卸作业模块完成输电导线上防振锤的安装与拆卸作业。在上述的一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，所述机器人本 体模块带有电源，所述机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以及防振锤安装拆卸 作业模块均与机器人本体模块电连接。因此，本发明具有如下优点通过对输电线路作业机器人进行模块的划分与重构， 可以装配出适应于不作业任务的移动作业机器人，提高了机器人的柔性、适应能力与工作 范围，降低作业成本。
图1为本发明中机器人本体模块的结构示意图。图2为本发明中机械臂模块的结构示意图。图3为本发明中除冰作业模块的结构示意图。图4为本发明中导线修补作业模块的结构示意图。图5a为本发明防振锤安装拆卸作业模块中夹持末端组件的结构示意图。图5b为本发明防振锤安装拆卸作业模块中拧螺母末端组件的结构示意图。图6为本发明中除冰作业机器人的结构示意图。图7为本发明中导线修补作业机器人的结构示意图。图8为本发明中防振锤安装拆卸作业机器人的结构示意图。
具体实施例方式下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。图中， 移动机器人本体模块、机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块、防振锤安装拆卸作 业模块。实施例
如图所示，一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，基于移动机器人 本体模块、至少一个机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以及防振锤安装拆卸作 业模块，机器人本体模块带有电源，所述机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以 及防振锤安装拆卸作业模块均与机器人本体模块电连接。包括以下选择步骤
选择步骤1 :图1为机器人本体；图2为机械臂。在需要执行输电导线除冰任务的情况 下，将如图3所示的除冰作业模块安装于机器人本体机械臂上，组成如图6所示的除冰作业 机器人，随着机器人本体在导线上移动，除冰模块能将机器人所行经导线段上的覆冰清除。选择步骤2 :在导线破损需要执行导线修补任务的情况下，将如图4所示的导线修 补作业模块安装于机械臂模块上，再将机械臂模块安装于机器人本体模块，组成如图7所 示的导线修补作业机器人。机器人本体行至导线破损需要修补的位置，机械臂将导线修补 作业模块托举至需要的高度，调整到恰当的姿态，导线修补作业模块为导线破损处包覆上 铜片，对导线进行修补。选择步骤3 :将如图5所示的防振锤安装拆卸作业模块分别通过两机械臂模块安 装于机器人本体模块上，组成如图8所示的防振锤安装拆卸作业机器人。当输电线路上的防振锤出现松动需要紧固时，机器人行至松动防振锤处，使得两行走轮分别位于防振锤两侧，两机械臂模块将防振锤安装拆卸作业模块托举至指定位姿，将松动的防振锤螺栓拧紧； 当导线某处防振锤损坏时，需要对防振锤进行更换，机器人本体行至损坏防振锤处，两机械臂模块将防振锤安装拆卸作业模块托举至指定位姿，将损坏防振锤取下，再将搭载于机器人本体模块上完好的防振锤托举安装于导线上。机器人本体模块带有电源，所述机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以及防振锤安装拆卸作业模块均与机器人本体模块电连接。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。尽管本文较多地使用了移动机器人本体模块、机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块、防振锤安装拆卸作业模块等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
权利要求
1.一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，基于移动机器人本体模块、至少一个机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以及防振锤安装拆卸作业模块；其特征在于，包括以下选择步骤选择步骤I:将除冰作业模块安装在移动机器人本体模块上，由移动机器人本体模块驱动除冰作业模块完成输电导线表面的覆冰的清除作业。
2.根据权利要求I所述的一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，其特征在于，还包括选择步骤2 将一个机械臂模块安装在移动机器人本体模块上，将导线修补作业模块安装在机械臂模块，由移动机器人本体模块通过机械臂模块驱动导线修补作业模块完成输电导线的受损断股的输电导线修补作业。
3.根据权利要求I所述的一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，其特征在于，还包括选择步骤3 将两个机械臂模块安装在移动机器人本体模块两侧，将防振锤安装拆卸作业模块的夹持末端组件和拧螺母末端组件分别安装在两个机械臂模块上，由移动机器人本体模块通过机械臂模块驱动防振锤安装拆卸作业模块完成输电导线上防振锤的安装与拆卸作业。
4.根据权利要求I所述的一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，其特征在于，所述机器人本体模块带有电源，所述机械臂模块、除冰作业模块、导线修补作业模块以及防振锤安装拆卸作业模块均与机器人本体模块电连接。
全文摘要
本发明涉及一种高压输电线路模块可重构移动作业机器人重构方法，本发明以移动机器人本体模块为作业平台，通过将机械臂模块以及除冰作业模块、导线修补作业模块、防振锤安装拆卸作业模块以适当的方式重构，分别成为具有除冰功能、导线修补功能以及防振锤安装拆卸功能的移动作业机器人。因此，本发明具有如下优点通过对输电线路作业机器人进行模块的划分与重构，可以装配出适应于不作业任务的移动作业机器人，提高了机器人的柔性、适应能力与工作范围，降低作业成本。
文档编号H02G1/02GK102593752SQ201210058630
公开日2012年7月18日 申请日期2012年3月8日 优先权日2012年3月8日
发明者严芝芝, 吴功平, 梁康, 肖华 申请人:武汉大学