1.一种基于FPGA的电机闭环控制器，包括采样电路、驱动电路、编码器，所述采样电路的输入端与电机的电输出端连接，所述驱动电路的输出端与电机的电输入端连接，所述编码器的输入轴与电机的输出轴连接，其特征在于：还包括FPGA芯片，所述FPGA芯片内部设有NIOS II软核，所述NIOS II软核包括电流闭环模块、速度闭环模块和位置闭环模块，所述FPGA芯片内部通过硬件编程语言编程有AD模块、PWM发生模块和鉴相计数模块，所述AD模块的输入端与采样电路的输出端连接，AD模块的输出端与电流闭环模块的输入端连接，所述编码器的输出端与鉴相计数模块的输入端连接，所述鉴相计数模块的输出端与位置闭环模块的输入端连接，所述位置闭环模块的输出端与速度闭环模块的输入端连接，所述速度闭环模块的输出端与电流闭环模块的输入端连接，所述电流闭环模块的输出端与PWM发生模块的输入端连接，所述PWM发生模块与驱动电路的输入端连接。
2.根据权利要求1所述的基于FPGA的电机闭环控制器，其特征在于：所述FPGA芯片内部编程有通信模块和存储模块，所述通信模块和存储模块分别与NIOS II软核连接。
3.根据权利要求2所述的基于FPGA的电机闭环控制器，其特征在于：所述通信模块为CAN总线通信模块或网络通信模块。