1.一种车轮驱动装置，其被安装于车轮，具有：
轴，其在中心轴线的轴向上延伸；
毂部，其相对于所述轴能够相对旋转，具有：圆环状的侧面部，其在周向上包围所述轴的一侧的端部；内筒部，其从所述侧面部的内周端部向轴向的另一侧延伸，沿着周向包围所述轴；以及外筒部，其从所述侧面部的外周端部向轴向的另一侧延伸，沿着周向包围所述内筒部；
定子部，其相对于所述毂部同轴设置且不能相对于所述中心轴线旋转，在径向上呈环状配置于所述内筒部与所述外筒部之间，所述定子部沿着周向具有多个线圈；
转子部，其能够以所述中心轴线为中心旋转，利用所述定子部与所述侧面部之间的空间而与所述定子部同轴配置，并保持承受来自多个所述线圈的磁力的磁铁；
环状的齿圈，其相对于所述内筒部同轴配置，固定于所述毂部以及所述定子部中的一方；
挠性齿轮，其配置成与所述齿圈在径向上对置，固定于所述毂部以及所述定子部中的另一方，并具备在所述内筒部与所述定子部之间的位置处与所述齿圈局部啮合的具有挠性的筒部；以及
波动产生器，其在径向上夹着所述挠性齿轮配置于所述齿圈的相反侧，随着所述转子部的旋转而旋转，使所述挠性齿轮挠曲成非正圆形，
通过所述波动产生器的旋转，所述挠性齿轮的径向的长度移位，所述挠性齿轮与所述齿圈相啮合的啮合位置以所述中心轴线为中心在周向上变化，
所述齿圈具有与所述挠性齿轮的齿数不同的齿数，
所述齿圈以及所述挠性齿轮以比所述转子部的转速低的转速相对旋转。
2.根据权利要求1所述的车轮驱动装置，其中，
所述波动产生器沿着周向包围所述内筒部，并与所述转子部的径向内侧端部连接，
所述挠性齿轮具有多个外齿，所述挠性齿轮在所述波动产生器的径向外侧沿着周向包围所述内筒部，且位于轴向上的一侧的端部被固定于所述定子部，
所述齿圈具有多个内齿，所述齿圈配置于所述定子部与所述挠性齿轮之间，并与所述内筒部的轴向的另一侧的端部连接。
3.根据权利要求2所述的车轮驱动装置，其中，
多个所述线圈分别构成为以在径向上延伸的轴线为中心卷绕导线，
所述磁铁配置于所述定子部的径向外侧。
4.根据权利要求2所述的车轮驱动装置，其中，
多个所述线圈分别构成为以在轴向上延伸的轴线为中心卷绕导线，
所述磁铁在轴向上配置于所述定子部与所述连接部之间。
5.根据权利要求2～4中任一项所述的车轮驱动装置，其中，
所述定子部具有：
固定部，其被固定成不能相对于所述轴以所述中心轴线为中心旋转；
保持部，其保持所述挠性齿轮；以及
连结部，其将所述保持部与所述固定部以能够解除的方式连结。
6.根据权利要求5所述的车轮驱动装置，其中，
所述固定部具有沿轴向贯穿的固定部侧孔，
所述保持部具有保持部侧孔，所述保持部侧孔与所述固定部侧孔在轴向上重叠，并与所述固定部侧孔连通，
所述连结部具有插入轴，所述插入轴在轴向上延伸，被插入到所述固定部侧孔与所述保持部侧孔中。
7.根据权利要求2～6中任一项所述的车轮驱动装置，其中，
所述波动产生器具有：
非正圆凸轮，其直径根据周向的位置而不同，相对于所述轴以所述中心轴线为中心旋转；以及
挠性轴承，其配置于所述挠性齿轮与所述非正圆凸轮之间，
所述挠性轴承与所述非正圆凸轮的旋转对应地变形，
所述挠性齿轮借助于所述挠性轴承而与所述非正圆凸轮的旋转对应地变形。
8.根据权利要求1所述的车轮驱动装置，其中，
所述齿圈具有多个外齿，所述齿圈固定于所述内筒部的外周面，
所述挠性齿轮具有多个内齿，所述挠性齿轮在所述齿圈的径向外侧被配置成不能以所述中心轴线为中心旋转，
所述波动产生器在所述挠性齿轮的径向外侧保持于所述转子部。
9.根据权利要求8所述的车轮驱动装置，其中，
多个所述线圈分别构成为以在径向上延伸的轴线为中心卷绕导线，
所述转子部具有：
内侧圆筒部，其包围所述中心轴线，在径向上在所述定子部与所述波动产生器之间沿轴向延伸；以及外侧圆筒部，其包围所述中心轴线，在所述定子部的径向外侧在轴向上延伸，
所述波动产生器支承于所述内侧圆筒部的内周面，
所述磁铁支承于所述外侧圆筒部的内周面。
10.根据权利要求8所述的车轮驱动装置，其中，
多个所述线圈分别构成为以在轴向上延伸的轴线为中心卷绕导线，
所述转子部具有：
内侧圆筒部，其包围所述中心轴线，在径向上在所述定子部与所述波动产生器之间沿轴向延伸；以及凸缘部，其从所述内侧圆筒部向径向外侧延伸，
所述波动产生器支承于所述内侧圆筒部的内周面，
所述磁铁支承于所述凸缘部，并在轴向上与所述定子部对置。
11.根据权利要求8所述的车轮驱动装置，其中，
多个所述线圈分别构成为以在径向上延伸的轴线为中心卷绕导线，
所述转子部包围所述中心轴线，呈在径向上在所述定子部与所述波动产生器之间沿轴向延伸的圆筒状，所述转子部在内周面保持所述波动产生器，在外周面保持所述磁铁，
所述磁铁配置于所述定子部的径向内侧。
12.根据权利要求8～11中任一项所述的车轮驱动装置，其中，
所述定子部具有固定部，所述固定部不能相对于所述轴以所述中心轴线为中心旋转，
所述挠性齿轮被保持于所述固定部。
13.根据权利要求8～12中任一项所述的车轮驱动装置，其中，
所述波动产生器具有：
凸轮，其外径是正圆，内径是因周向的位置而不同的非正圆，所述凸轮相对于所述轴以所述中心轴线为中心旋转；以及
挠性轴承，其配置于所述挠性齿轮与所述凸轮之间，
所述挠性轴承与所述凸轮的旋转对应地变形，
所述挠性齿轮借助于所述挠性轴承而与所述凸轮的旋转对应地变形。
14.根据权利要求1所述的车轮驱动装置，其中，
所述齿圈具有多个外齿，所述齿圈被固定于所述内筒部的外周面，
所述挠性齿轮具有多个内齿，所述挠性齿轮在轴向的另一侧的端部被固定成不能相对于所述定子部旋转，
所述波动产生器在所述挠性齿轮的径向外侧保持于所述转子部。
15.根据权利要求14所述的车轮驱动装置，其中，
多个所述线圈分别构成为以在径向上延伸的轴线为中心卷绕导线，
所述转子部具有：内侧圆筒部，其包围所述中心轴线，在径向上在所述定子部与所述波动产生器之间沿轴向延伸；以及外侧圆筒部，其包围所述中心轴线，在所述定子部的径向外侧在轴向上延伸，
所述波动产生器支承于所述内侧圆筒部的内周面，
所述磁铁支承于所述外侧圆筒部的内周面。
16.根据权利要求15所述的车轮驱动装置，其中，
所述车轮驱动装置还具有固定体，所述固定体具备：
筒部，其在轴向上呈圆筒状延伸，定子部的内周面被固定于该筒部的外周面；以及
连接部，其从所述筒部的另一侧的端部向径向内侧延伸，且内周端部与所述轴连接，
所述挠性齿轮的轴向的另一侧的端部与所述固定体的所述连接部的径向内侧的端部能够结合。
17.根据权利要求1所述的车轮驱动装置，其中，
所述挠性齿轮具有多个外齿，所述挠性齿轮固定于所述内筒部的轴向的另一侧的端部，
所述齿圈具有多个内齿，所述齿圈在所述挠性齿轮的径向外侧配置成不能以所述中心轴线为中心旋转，
所述波动产生器在所述挠性齿轮的径向内侧保持于所述转子。
18.根据权利要求17所述的车轮驱动装置，其中，
多个所述线圈分别构成为以在径向上延伸的轴线为中心卷绕导线，
所述转子部具有：内侧圆筒部，其包围所述中心轴线，在径向上在所述定子部与所述波动产生器之间沿轴向延伸；以及外侧圆筒部，其包围所述中心轴线，在所述定子部的径向外侧在轴向上延伸，
所述波动产生器支承于所述内侧圆筒部的内周面，
所述磁铁支承于所述外侧圆筒部的内周面。
19.根据权利要求17所述的车轮驱动装置，其中，
多个所述线圈分别构成为以在轴向上延伸的轴线为中心卷绕导线，所述磁铁在轴向上配置于所述定子部与所述连接部之间。