马达控制装置以及设定装置的制作方法

本发明的一个侧面(一个方式)涉及控制马达的马达控制装置。

背景技术：

在fa(factoryautomation：工厂自动化)系统等工业系统中，已经提出关于用于设定各设备间的动作条件的方法进行的各种设计。例如，在专利文献1中，已经公开一种技术，其根据上级装置的指令，改变通信处理装置的通信方式。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国公开专利公报“(日本)特开2017-69777号公报”

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

本发明的一个侧面的目的在于，在马达控制装置中，简单地改变用于与检测与马达的动作状态对应的规定的物理量的检测部通信的通信方式。

用于解决技术问题的技术方案

为了解决所述问题，本发明的一个侧面的马达控制装置为控制马达的马达控制装置，具有：网络通信部，其经由通信网络，与相对于所述马达控制装置的上级装置即主装置进行通信；反馈信号获取部，其从检测与所述马达的动作状态对应的规定的物理量的检测部，获取表示该规定的物理量的反馈信号；设定通信部，其通过与所述通信网络不同的通信路径，接收所述反馈信号获取部的通信方式信息。所述反馈信号获取部包括可重构器件，通过重构所述可重构器件，能够改变通信方式，所述马达控制装置在所述设定通信部接收了所述通信方式信息的情况下，根据所述通信方式信息，重构所述可重构器件。

另外，为了解决所述问题，本发明的一个侧面的设定装置为设定马达控制装置的动作条件的设定装置，在所述马达控制装置设有：网络通信部，其经由通信网络，与相对于所述马达控制装置的上级装置即主装置进行通信；反馈信号获取部，其从检测与马达的动作状态对应的规定的物理量的检测部，获取表示该规定的物理量的反馈信号。所述反馈信号获取部包括可重构器件，通过重构所述可重构器件，能够改变所述反馈信号获取部的通信方式，所述设定装置具有设定所述反馈信号获取部的通信方式信息的设定部，并且通过与所述通信网络不同的通信路径，将所述通信方式信息向所述马达控制装置供给。

发明的效果

根据本发明的一个侧面，能够简单地改变用于与检测部通信的通信方式。

附图说明

图1是表示第一实施方式的fa系统及设定装置的主要部件的结构的图。

图2是概括表示图1的fa系统的整体结构的功能块图。

图3是表示图1的从装置的电源～马达的电路结构的一个例子的图。

图4是表示第一实施方式一个变形例的fa系统及设定装置的主要部件的结构的图。

图5是表示第二实施方式的fa系统及设定装置的主要部件的结构的图。

具体实施方式

〔第一实施方式〕

下面，基于附图，说明本发明的一个侧面的实施方式(下面也记为“本实施方式”)。

§1应用例

图1是表示本实施方式(下面记为第一实施方式)的fa系统1(马达控制系统)及设定装置900的主要部件的结构的图。fa系统1具有从装置90(马达控制装置)及plc(programmablelogiccontroller：可编程逻辑控制器)100(主装置)。plc100是相对于从装置90的上级装置(主装置)的一个例子。

fa系统1此外具有电源70及马达74。从装置90具有控制马达74的控制部10。控制部10具有经由通信网络(例：fa系统1的通信网络)而与plc100通信的网络通信部120。另外，fa系统1具有检测部，其检测与马达74的动作状态对应的规定的物理量。作为一个例子，fa系统1作为检测部而具有编码器75(第一检测部)及电流检测器76v/76w(第二检测部)。

控制部10此外具有从检测部获取fb(feedback，反馈)信号的fb信号获取部(反馈信号获取部)。作为一个例子，fa系统1作为fb信号获取部而具有第一fb信号获取部110(第一反馈信号获取部)及第二fb信号获取部115(第二反馈信号获取部)。

在第一实施方式中，例举fb信号获取部包括第一fb信号获取部110及第二fb信号获取部115的情况。也就是说，在第一实施方式中，对利用第一fb信号获取部110及第二fb信号获取部115进行马达74的反馈控制的情况进行例举。因此，fb信号包括有后面叙述的第一fb信号及第二fb信号。

但是，fb信号获取部也可以只由第一fb信号获取部110或第二fb信号获取部115的一方构成。也就是说，fb信号也可以只是第一fb信号或第二fb信号的一方。即，检测部也可以只是第一检测部或第二检测部的一方。

fb信号获取部包括可重构器件(reconfigurabledevice)。通过重构可重构器件，能够改变fb信号获取部的通信方式。

设定装置900设定从装置90的动作条件。设定装置900通过接受用户的操作(下面记为用户操作)，能够由用户设定从装置90的动作条件。具体而言，设定装置900设定fb信号获取部的通信方式。

设定装置900具有：输入部901、设定部902、以及设定数据生成部903(生成部)。输入部901接受用户操作。设定部902基于用户操作，从fb信号获取部的多种通信方式之中设定一种通信方式。

控制部10此外具有设定通信部140。设定通信部140通过与通信网络不同的通信路径，接收fb信号获取部的通信方式信息。设定通信部140作为一个例子而从设定装置900获取通信方式信息。从装置90(更具体而言为控制部10)在设定通信部140接收了通信方式信息的情况下，根据该通信方式信息，重构可重构器件。例如，设定通信部140根据接收到的通信方式信息，重构可重构器件。但是，也可以在控制部10中，向与设定通信部140不同的功能部赋予重构可重构器件的功能。

根据所述结构，能够根据检测部的规格，随意地改变从装置90的适当的通信方式。也就是说，与以往不同，不需要根据据检测部的规格，准备设定了提前指定的一种通信方式的从装置90。因此，能够设定一个从装置90，以能够与各种规格的检测部通信。

此外，设定通信部140通过与通信网络不同的通信路径，获取通信方式信息。因此，例如从装置90能够通过该不同的通信路径，从设定装置900获取通信方式信息。作为一个例子，从装置90能够通过未包括在通信网络中的有线或无线的通信路径，与设定装置900通信。因此，能够容易地改变设定装置900与从装置90的连接关系。因此，用户在配置有马达控制装置的工地(例：工厂内)，能够在现场简单地进行马达控制装置的设定。这样，利用从装置90，能够简单地改变用于与检测部通信的通信方式。

§2结构例

(fa系统1的概况)

图2是概括表示fa系统1的整体结构的功能块图。fa系统1包括：信息处理装置1000、plc100、以及从装置90。fa系统1是将在工厂内设置的由多台机器组成的生产设备按照功能进行整合的单位。fa系统1是实现工厂制造工序自动化的系统。fa系统1由主/从控制系统来实现。

在fa系统1中，plc100(主装置)也可以称为网络主机。与此相对，从装置90也可以称为网络从机。plc100控制一个以上的从装置90。

信息处理装置1000统筹控制fa系统1的各部。信息处理装置1000也可以控制plc100。plc100能够向各从装置90输出数据。另外，plc100能够从各从装置90获取数据。需要说明的是，也可以将ipc(industrialpcplatform，工业pc平台)作为信息处理装置1000或plc100来使用。

各从装置90经由plc100与信息处理装置1000连接。从装置90按照plc100的指令，执行涉及制造工序的一个或多个功能。为了便于说明，图2所示的三个从装置90各自也称为从装置90a～90c。信息处理装置1000也可以经由plc100，控制从装置90a～90c。从装置90a～90c经由plc100进行通信。在图2中，例举了从装置90为多个的情况，但从装置90也可以为一个(单数)。

(电路结构的一个例子)

图3是表示fa系统1的电源70～马达74的电路结构的一个例子的图。从装置90具有：整流电路71、dc(directcurrent，直流)链路72、以及逆变器73(电力转换部)。控制部10将用于使逆变器73驱动马达74的马达驱动信号(例：pwm(pulsewidthmodulation，脉冲宽度调制)信号)向该逆变器73输出。逆变器73基于pwm信号，驱动马达74。这样，控制部10经由逆变器73，控制(驱动)马达74。

下面，例举马达74为三相交流(alternativecurrent，ac)感应电动机(inductionmotor，im)的情况。但是，马达74也可以为三相交流同步电动机(synchronousmotor，sm)。或者马达74也可以为单相或两相交流电动机。另外，作为马达74，也可以使用直流电动机。

电源70为已知的三相交流电源。下面，将三相交流的各相表示为u相、v相、以及w相。电源70与整流电路71连接。整流电路71具有六个整流元件710。作为一个例子，整流元件710为二极管。整流电路71通过对从电源70供给的交流电压(交流电力)进行整流，将该交流电压转换为直流电压(直流电力)。整流电路71承担着作为ac/dc转换器的作用。

六个整流元件710构成三相全波整流电路。六个整流元件710之中、(i)两个整流元件710与电源70的u相、(ii)两个整流元件710与电源70的v相、(iii)两个整流元件710与电源70的w相分别连接。

在图3中，上述六个整流元件710各自也称为

·整流元件710uh(u相上臂整流元件)

·整流元件710ul(u相下臂整流元件)

·整流元件710vh(v相上臂整流元件)

·整流元件710vl(v相下臂整流元件)

·整流元件710wh(w相上臂整流元件)

·整流元件710wl(w相下臂整流元件)。

需要说明的是，“上臂整流元件”总体上是指与dc链路72(电容器720)的节点n1连接的整流元件710。另外，“下臂整流元件”总体上是指与dc链路72的节点n2连接的整流元件710。关于“上臂”及“下臂”的含义，如下所述的逆变器73也是相同的。

整流电路71经由dc链路72，与逆变器73连接。dc链路72具有电容器720。将电容器720的两个节点之中、一方称为n1，另一方称为n2。电容器720使从整流电路71供给的直流电压平滑。在图3的电路结构中，(i)节点n1相当于电容器720的正极，(ii)节点n2相当于电容器720的负极。dc链路72也可以称为平滑电路。

逆变器73具有六个开关元件730。在第一实施方式中，例举逆变器73为电压型逆变器的情况。但是，作为逆变器73，也可以使用电流型逆变器。逆变器73通过对从dc链路72供给的直流电压(直流电力)进行转换，将该直流电压转换为交流电压(交流电力)。逆变器73承担着作为dc/ac转换器的作用。

开关元件730将igbt(insulatedgatebipolartransistor，绝缘栅双极晶体管)与二极管(回流二极管)并联而构成。六个开关元件730之中、(i)两个开关元件730与马达74的u相、(ii)两个开关元件730与马达74的v相、(iii)两个开关元件730与马达74的w相分别连接。“马达74的u相”更严谨而言，表示“马达74的定子绕组的u相”。关于这一点，v相及w相也是相同的。

在图3中，上述六个开关元件730各自也称为

·开关元件730uh(u相上臂开关元件)

·开关元件730ul(u相下臂开关元件)

·开关元件730vh(v相上臂开关元件)

·开关元件730vl(v相下臂开关元件)

·开关元件730wh(w相上臂开关元件)

·开关元件730wl(w相下臂开关元件)。

逆变器73将转换后的电压(交流电压)向马达74供给。通过设置逆变器73，能够将期望波形的三相交流电压(例：具有期望的频率及振幅的三相交流电压)向马达74供给。因此，通过控制逆变器73的动作(六个开关元件730各自的on(导通)/off(截止))，能够控制马达74的动作。即，能够由期望的运行条件驱动马达74。在第一实施方式中，通过pwm控制，驱动马达74。

(马达74的控制方法的一个例子)

编码器75设置于马达74(例：安装)。编码器75例如为旋转编码器。编码器75检测马达74的转子的位置(更具体而言为马达74的旋转角)(下面记为θm)。“马达74的旋转角”更严谨而言，表示“马达74的转子的旋转角”。θm是与马达74的动作状态对应的规定的物理量的一个例子。编码器75输出表示θm的信号(下面记为角度检测信号)。角度检测信号例如为串行数据信号(数字数据)。这样，编码器75将角度检测信号作为表示数值数据的信号进行输出。

第一fb信号获取部110从编码器75获取作为第一fb信号的角度检测信号。具体而言，第一fb信号获取部110每隔规定的周期(通信周期)，从编码器75获取第一fb信号(角度检测信号)。第一fb信号获取部110例如为了位置反馈而使用。

第一fb信号获取部110通过第一通信方式，进行与编码器75的通信(数据的接收)。第一通信方式只要是已知的串行通信方式即可。在第一实施方式中，例举第一通信方式为rs422的情况。但是，作为第一通信方式，也可以使用rs485等其它的串行通信方式。在该结构中，第一fb信号获取部110进行用于获取第一fb信号的数字处理。

第二fb信号获取部115经由电流检测器76v/76w，获取表示从逆变器73向马达74供给的电流(换言之，从从装置90向马达74供给的电流)的信号(下面记为电流检测信号)。该电流是与马达74的动作状态对应的规定的物理量的另一个例子。例如，第二fb信号获取部115经由电流检测器76v/76w，检测从逆变器73向马达74的规定的两相(例：v相及w相)供给的电流(参照图1/图3)。

电流检测器76v对从逆变器73向马达74的v相供给的电流进行检测。电流检测器76w对从逆变器73向马达74的w相供给的电流进行检测。电流检测器76v/76w将自身的检测结果作为电流检测信号而向第二fb信号获取部115输出。

在第一实施方式中，例举电流检测器76v/76w为数字式电流检测器的情况。在该情况下，电流检测信号例如为串行数据信号(数字数据)。第二fb信号获取部115从电流检测器76v/76w获取作为第二fb信号的电流检测信号。第二fb信号获取部115通过第二通信方式，进行与电流检测器76v/76w的通信(数据的接收)。第二通信方式也与第一通信方式相同，只要是已知的串行通信方式即可。在该结构中，第二fb信号获取部115进行用于获取第二fb信号的数字处理。

第一fb信号获取部110与网络通信部120及pwm信号输出部130连接。第一fb信号获取部110可以向网络通信部120及pwm信号输出部130的至少任意一方供给第一fb信号。同样地，第二fb信号获取部115与网络通信部120及pwm信号输出部130连接。第二fb信号获取部115可以向网络通信部120及pwm信号输出部130的至少任意一方供给第二fb信号。这样，fb信号获取部可以向网络通信部120及pwm信号输出部130的至少任意一方供给fb信号。

如上所述，通过重构包括在fb信号获取部中的可重构器件，能够改变fb信号获取部与检测部之间的通信方式。在第一实施方式中，第一fb信号获取部110及第二fb信号获取部115各自包括单独的可重构器件。下面，将第一fb信号获取部110的可重构器件称为第一可重构器件，将第二fb信号获取部115的可重构器件称为第二可重构器件。通过重构第一重构器件，可以改变第一通信方式。同样地，通过重构第二重构器件，可以改变第二通信方式。

作为一个例子，fb信号获取部作为可重构器件而包括电路结构可改变的(电路结构可置换的)pld(programmablelogicdevice，可编程逻辑器件)。通过改变该pld的电路结构，能够改变fb信号获取部的通信方式。在第一实施方式中，第一fb信号获取部110及第二fb信号获取部115分别包括单独的pld。下面，将第一fb信号获取部110的pld称为第一pld，将第二fb信号获取部115的pld称为第二pld。通过改变第一pld的电路结构，能够改变第一通信方式。同样地，通过改变第二pld的电路结构，能够改变第二通信方式。这样，第一pld及第二pld分别为第一可重构器件及第二可重构器件的一个例子。各pld的电路结构的改变是各可重构器件重构的一个例子。

作为pld的一个例子，可以例举fpga(fieldprogrammablegatearrays，现场可编程门阵列)。在第一实施方式中，例举fb信号获取部(第一fb信号获取部110及第二fb信号获取部115各自)利用fpga而构成的情况。但是，可在fb信号获取部中应用的可重构器件不限于fpga。例如，可以利用drp(dynamicallyreconfigurableprocessor，动态可重构处理器)，构成fb信号获取部。

网络通信部120是控制部10(从装置90)与plc100(主装置)之间的通信接口。网络通信部120通过第三通信方式，进行与plc100的通信(数据的接收与发送)。第三通信方式是与第一通信方式及第二通信方式不同的通信方式。作为第三通信方式的例子，可以例举为ethercat(ethernet(注册商标)forcontrolautomationtechnology：以太网用于控制自动化技术)(注册商标)或mechatrolink(注册商标)。第三通信方式只要是符合现场网络的已知的通信方式即可。

在第一实施方式中，网络通信部120将从第一fb信号获取部110获取的第一fb信号向plc100供给。另外，网络通信部120将从第二fb信号获取部115获取的第二fb信号向plc100供给。

plc100基于由用户设定的马达74的动作条件，生成对于该马达74的一个以上的指令信号(例：算出对于该马达74的一个以上的指令值)。作为一个例子，plc100生成第一指令值(关于马达74的旋转角的指令值)及第二指令值(关于向马达74供给的电流的指令值)。plc100利用由第一fb信号表示的θm作为相对于第一指令值的反馈值(第一fb值)。另外，plc100利用由第二fb信号表示的电流的值作为相对于第二指令值的反馈值(第二fb值)。

plc100基于各指令值与各fb值的比较结果(例：各指令值与各fb值之差)，进行控制马达74的处理(马达控制处理)。也就是说，plc100基于所述比较结果，进行用于控制马达74的fb运算处理(反馈运算处理)。这样，plc100能够基于各fb信号进行马达控制处理(fb运算处理)。作为一个例子，在第一实施方式中，plc100经由网络通信部120，将fb运算处理的结果(下面记为fb运算处理结果)向pwm信号输出部130供给。pwm信号输出部130基于fb运算处理结果，生成pwm信号(马达驱动信号)。但是，也可以在plc100中生成pwm信号。

pwm信号是控制逆变器73的六个开关元件730各自的on/off(导通/截止)的信号。pwm信号也可以理解为经由逆变器73而驱动马达74的信号。这样，pwm信号是马达驱动信号(使逆变器73驱动马达74的信号)的一个例子。作为一个例子，pwm信号输出部130基于fb运算处理结果，调整pwm信号的占空比(也称为占空度)。

需要说明的是，与上述例子不同，也可以使控制部10具有fb运算处理的功能。也就是说，也可以使从装置90进行实际上的马达控制。

(利用了设定装置900的第一通信方式的变更例)

例如在串行通信中，从检测部输出的数据的形式可以根据该检测部的规格而不同。因此，fb信号获取部用于从检测部获取数据(fb信号)的通信方式的种类可以根据该检测部的规格而不同。例如，第一fb信号获取部110用于从编码器75获取数据(第一fb信号)的通信方式(第一通信方式)的种类可以根据编码器75的规格而不同。

作为一个例子，考虑某一个编码器(为方便起见，称为a类编码器)的制造商与另一个编码器(为方便起见，称为b类编码器)的制造商不同的情况。在上述情况下，(i)第一fb信号获取部110用于从a类编码器获取数据的通信方式(下面记为a类第一通信方式)可以与(ii)第一fb信号获取部110用于从b类编码器获取数据的通信方式(下面记为b类第一通信方式)不同。作为一个例子，a类第一通信方式及b类第一通信方式虽然都为rs422，但其通信协议不同。

以往，需要根据编码器的规格，准备设定了预先指定的一种通信方式的马达控制装置。例如，在将a类编码器与马达控制装置组合使用的情况下，需要准备具有可通过a类第一通信方式进行通信的第一fb信号获取部(下面记为a类第一fb信号获取部)的马达控制装置。与此相对，在将b类编码器与马达控制装置组合使用的情况下，需要准备具有可通过b类第一通信方式进行通信的第一fb信号获取部(下面记为b类第一fb信号获取部)的马达控制装置。这样，以往为了对应于不同规格的编码器，需要准备多个马达控制装置。因此，存在马达控制装置的库存管理繁琐这样的问题。

另外，以往为了由一个马达控制装置对应不同规格的编码器，需要在一个马达控制装置设有多个第一fb信号获取部。作为一个例子，考虑由一个马达控制装置对应a类编码器及b类编码器双方的情况。在该情况下，需要在一个马达控制装置设有a类第一fb信号获取部与b类第一fb信号获取部两个第一fb信号获取部。这样，在由一个马达控制装置对应不同规格的编码器的情况下，存在马达控制装置的结构复杂这样的问题。

根据上述方面，本申请的发明者(下面记为发明者)对于用于提高马达控制装置的便利性的结构，认为存在改进的空间。第一实施方式的设定装置900及从装置90的结构是由发明者新构思的设计的一个例子。

作为一个例子，在设定装置900中存储有使用户设定从装置90的动作条件的程序(下面记为设定程序)。设定部902及设定数据生成部903通过设定装置900执行设定程序来实现。设定装置900例如为便携式信息处理装置。作为一个例子，设定装置900为笔记本pc(personalcomputer：个人计算机)。或者也可以使用平板电脑终端作为设定装置900。通过使用便携式信息处理装置作为设定装置900，用户在工地能够简单地进行从装置90的设定变更。但是，设定装置900也可以为固定式信息处理装置。

如上所述，设定装置900能够通过与通信网络不同的通信路径，与从装置90(设定通信部140)通信。在第一实施方式中，例举使用usb(universalserialbus：通用串行总线)(注册商标)电缆，在设定装置900与从装置90之间形成有线的通信路径的情况。通过在从装置90设置用于插入usb电缆的usb端口，能够采用该结构。但是，也可以利用usb以外的已知的有线通信技术，形成有线的通信路径。

或者，例如也可以利用已知的无线通信技术，在设定装置900与从装置90之间形成无线的通信路径。通过在从装置90设有能够与设定装置900进行无线通信的无线通信功能，能够采用该结构。作为一个例子，使用bluetooth(蓝牙)(注册商标)，可以形成无线的通信路径。

在设定程序的执行中，设定装置900使未图示的显示部显示多种第一通信方式的备选。也就是说，设定装置900提示用于从多种第一通信方式之中、让用户选择一种通信方式的操作界面。用户参照该操作界面，将从多种第一通信方式之中选择一种通信方式的用户操作施加于输入部901。

设定部902基于用户操作，从多种第一通信方式之中设定一种通信方式。例如，在用户于操作界面中选择了a类第一通信方式的情况下，设定部902按照用户的选择，从多种第一通信方式之中设定a类第一通信方式。与此相对，在用户于操作界面中选择了b类第一通信方式的情况下，设定部902按照用户的选择，从多种第一通信方式之中设定b类第一通信方式。

设定数据生成部903生成第一pld的电路结构的设定数据(下面记为第一设定数据)。第一设定数据及第二设定数据(后面叙述)都是可重构器件的设定数据的一个例子。具体而言，设定数据生成部903根据由设定部902设定的第一通信方式的种类，生成第一设定数据。然后，设定数据生成部903将生成的第一设定数据向设定通信部140供给。设定数据(第一设定数据及后面叙述的第二设定数据)是通信方式信息的一个例子。设定通信部140根据通信方式信息，可以改变pld的电路结构。

作为一个例子，在作为第一通信方式而设定了a类第一通信方式的情况下，设定数据生成部903生成第一设定数据(下面记为a类第一设定数据)，以在第一fb信号获取部110中能够通过a类第一通信方式进行通信。然后，设定数据生成部903经由usb电缆，将a类第一设定数据向设定通信部140供给。然后，设定通信部140利用a类第一设定数据，改变第一pld的电路结构。其结果是，能够使第一fb信号获取部110通过a类第一通信方式进行通信。

与此相对，在作为第一通信方式而设定了b类第一通信方式的情况下，设定数据生成部903生成第一设定数据(下面记为b类第一设定数据)，以在第一fb信号获取部110中能够通过b类第一通信方式进行通信。然后，设定数据生成部903经由usb电缆，将b类第一设定数据向设定通信部140供给。然后，设定通信部140利用b类第一设定数据，改变第一pld的电路结构。其结果是，能够使第一fb信号获取部110通过b类第一通信方式进行通信。

这样，利用设定装置900，能够根据编码器的规格，使第一fb信号获取部110具有a类第一fb信号获取部或b类第一fb信号获取部的任意一方的功能。也就是说，能够在第一fb信号获取部110中改变第一通信方式的协议。即，不必设置附加的第一fb信号获取部，能够使一个从装置90与各种规格的编码器通信。因此，与以往不同，能够减少从装置90的库存管理的繁琐性。除此以外，也能够避免从装置90的结构的复杂化。这样，根据第一实施方式的结构，与以往相比，能够提高从装置90的便利性。

(利用了设定装置900的第二通信方式的变更例)

与上述例子相同，第二fb信号获取部115用于从电流检测器76v/76w获取数据(第二fb信号)的通信方式(第二通信方式)的种类也可以根据电流检测器76v/76w的规格而不同。因此，设定装置900能够与第一通信方式相同地改变第二通信方式地构成。下面，例举并说明a类第二通信方式与b类第二通信方式两种通信方式。a类第二通信方式既可以与a类第一通信方式相同，也可以不同。同样地，b类第二通信方式既可以与b类第一通信方式相同，也可以不同。

设定部902基于用户操作，从多种第二通信方式之中设定一种通信方式。设定数据生成部903生成第二pld的电路结构的设定数据(下面记为第二设定数据)。具体而言，设定数据生成部903根据由设定部902设定的第二通信方式的种类，生成第二设定数据。然后，设定数据生成部903将生成的第二设定数据向设定通信部140供给。设定通信部140能够根据通信方式信息改变第二pld的电路结构。

作为一个例子，在作为第二通信方式而设定了a类第二通信方式的情况下，设定数据生成部903生成第二设定数据(下面记为a类第二设定数据)，以能够在第二fb信号获取部115中通过a类第二通信方式进行通信。然后，设定数据生成部903经由usb电缆，将a类第二设定数据向设定通信部140供给。然后，设定通信部140利用a类第二设定数据，改变第二pld的电路结构。其结果是，使第二fb信号获取部115能够通过a类第二通信方式进行通信。

与此相对，在作为第二通信方式而设定了b类第二通信方式的情况下，设定数据生成部903生成第二设定数据(下面记为b类第二设定数据)，以能够在第二fb信号获取部115中通过b类第二通信方式进行通信。然后，设定数据生成部903经由usb电缆，将b类第二设定数据向设定通信部140供给。然后，第二fb信号获取部115利用b类第二设定数据，改变第二pld的电路结构。其结果是，能够使第二fb信号获取部115通过b类第二通信方式进行通信。

这样，利用设定装置900，能够根据电流检测器的规格，使第二fb信号获取部115具有a类第二fb信号获取部(可通过a类第二通信方式进行通信的第二fb信号获取部)或b类第二fb信号获取部(可通过b类第二通信方式进行通信的第二fb信号获取部)的任意一方的功能。也就是说，能够在第二fb信号获取部115中改变第二通信方式的协议。即，能够使一个从装置90与各种规格的电流检测器通信。

此外，设定装置900可以通过与fa系统1内的通信网络不同的通信路径(例：usb电缆)，与从装置90通信。即，不必改变fa系统1内的通信网络的设定，能够容易地改变设定装置900与从装置90的连接关系。因此，不会让用户进行繁琐的作业，能够将设定装置900与从装置90连接。因此，用户能够在配置了从装置90的工地，在现场简单地进行该从装置90的设定。

特别是在第一实施方式中，因为能够由设定数据生成部903生成第一设定数据及第二设定数据，所以，也能够处理第一pld及第二pld的复杂的电路结构的改变。因此，能够关于可设定的第一通信方式及第二通信方式的种类，向用户提供更多的选项。另外，因为能够经由usb电缆而从设定装置900向从装置90直接供给设定数据，所以能够简化用户的作业。

〔变形例〕

图4是表示fa系统1及设定装置900a的主要部件的结构的图。设定装置900a是第一实施方式的设定装置900的一个变形例。将设定装置900a的设定数据生成部称为设定数据生成部903a(生成部)。设定数据生成部903a与设定数据生成部903不同，此外具有将自身生成的第一设定数据及第二设定数据向存储介质9000输出的功能。也就是说，设定数据生成部903a能够将各设定数据写入存储介质9000。

存储介质9000为可由从装置90读取的任意的存储介质。作为一个例子，存储介质9000是相对于设定装置900a及从装置90双方可拆装的可移动媒体。作为可移动媒体的一个例子，可以例举为usb存储器或sd存储卡。作为一个例子，关于使用usb存储器作为存储介质9000的情况进行叙述。

用户将存储介质9000插入在设定装置900a设置的usb端口。设定数据生成部903a以向设定装置900a的usb端口插入了存储介质9000为开端，向存储介质9000写入第一设定数据及第二设定数据。当各设定数据的写入结束时，用户从设定装置900a的usb端口拔出存储介质9000。

接着，用户将存储介质9000插入在从装置90设置的usb端口。设定通信部140以向从装置90的usb端口插入了存储介质9000为开端，读取在存储介质9000中收纳的各设定数据。fb信号获取部利用各设定数据，改变各pld的电路结构。

这样，设定通信部140也可以通过读取在存储介质9000中存储的信息，接收通信方式信息。因此，在改变各pld的电路结构时，不需要准备设定装置900a。

〔第二实施方式〕

关于第二实施方式，说明如下。为了便于说明，关于具有与在第一实施方式中说明的部件相同功能的部件，使用相同的标记，不重复进行说明。将第二实施方式的fa系统称为fa系统2。另外，将第二实施方式的设定装置称为设定装置900b。

图5是表示fa系统2及设定装置900b的主要部件的结构的图。将fa系统2的从装置90的控制部称为控制部20。将控制部20的第一fb控制部称为第一fb控制部210(第一反馈信号获取部)，将控制部20的第二fb控制部称为第二fb控制部215(第二反馈信号获取部)。另外，将控制部20的设定通信部称为设定通信部240。

与第一实施方式不同，在从装置90中预先保存有pld的电路结构的设定数据。从装置90此外具有存储部95。在存储部95中预先收纳有a类第一设定数据、b类第一设定数据、a类第二设定数据、以及b类第二设定数据。

(利用了设定装置900b的第一通信方式的变更例)

设定装置900b是在第一实施方式的设定装置900中将设定数据生成部903置换为指令部903b的结构。指令部903b将利用在存储部95中收纳的各设定数据而设定(改变)各pld的电路结构的指令(下面记为设定指令)提供给设定通信部240。在第二实施方式中，设定指令为通信方式信息的一个例子。即，设定通信部240接收设定指令作为通信方式信息。

例如，在作为第一通信方式而设定了a类第一通信方式的情况下，指令部903b将利用a类第一设定数据而设定第一pld的电路结构的指令(下面记为a类第一设定指令)提供给设定通信部240。设定通信部240以接收了a类第一设定指令为开端，从存储部95中读取a类第一设定数据。然后，设定通信部240利用a类第一设定数据，改变第一pld的电路结构。其结果是，能够使第一fb信号获取部210进行a类第一通信方式。

与此相对，在作为第一通信方式而设定了b类第一通信方式的情况下，指令部903b将利用b类第一设定数据而设定第一pld的电路结构的指令(下面记为b类第一设定指令)提供给设定通信部240。设定通信部240以接收了b类第一设定指令为开端，从存储部95中读取b类第一设定数据。然后，设定通信部240利用b类第一设定数据，改变第一pld的电路结构。其结果是，能够使第一fb信号获取部210进行b类第一通信方式。

(利用了设定装置900b的第二通信方式的变更例)

例如，在作为第二通信方式而设定了a类第二通信方式的情况下，指令部903b将利用a类第二设定数据而设定第二pld的电路结构的指令(下面记为a类第二设定指令)提供给设定通信部240。设定通信部240以接收到a类第二设定指令为开端，从存储部95中读取a类第二设定数据。然后，设定通信部240利用a类第二设定数据，改变第二pld的电路结构。其结果是，能够使第二fb信号获取部215进行a类第二通信方式。

与此相对，在作为第二通信方式而设定了b类第二通信方式的情况下，指令部903b将利用b类第二设定数据而设定第二pld的电路结构的指令(下面记为b类第二设定指令)提供给设定通信部240。设定通信部240以接收到b类第二设定指令为开端，从存储部95中读取b类第二设定数据。然后，设定通信部240利用b类第二设定数据，改变第二pld的电路结构。其结果是，能够使第二fb信号获取部215进行b类第二通信方式。

根据第二实施方式的结构，也能够根据由用户设定的第一通信方式及第二通信方式的各通信方式，改变第一pld及第二pld各自的电路结构。因此，能够提高从装置的便利性。特别是在第二实施方式中，与第一实施方式不同，因为不需要由设定装置生成各设定数据，所以，能够简化设定装置的处理。

〔变形例〕

需要说明的是，在本发明的一个侧面的设定装置中，也可以使用已知的硬件开关，改变fb信号获取部的通信方式。具体而言，也可以使用硬件开关作为与通信网络不同的通信路径。作为硬件开关，例如可以使用dip(dualin-linepackage，双列直插式封装)开关。与第二实施方式相同地，在马达控制装置的存储部中预先保存有各pld的电路结构的各设定数据。下面，关于第一fb信号获取部说明一个例子。对于第二fb信号获取部，虽然省略了说明，但其与第一fb信号获取部是相同的。

作为一个例子，以用户导通dip开关内规定的一个开关(例：a类第一通信方式用开关)为开端，该dip开关向网络通信部提供a类第一设定指令。在该情况下，能够使第一fb信号获取部进行a类第一通信方式。与此相对，以用户截止所述规定的一个开关、且导通dip开关内另一个开关(例：b类第一通信方式用开关)为开端，该dip开关向第一fb信号获取部提供b类第一设定指令。在该情况下，能够使第一fb信号获取部进行b类第一通信方式。

〔基于软件的实现例〕

fa系统1/2及设定装置900/900a/900b的控制块(特别是控制部10/20、设定部902、设定数据生成部903/903a、以及指令部903b)可以由在集成电路(ic芯片)等中形成的逻辑电路(硬件)来实现，也可以由软件来实现。

在后一种由软件实现的情况下，fa系统1/2及设定装置900/900a/900b具有计算机，其执行实现各功能的软件即程序的命令。该计算机例如具有一个以上的处理器，并且具有存储所述程序的、计算机可读取的存储介质。而且，通过在所述计算机中，所述处理器从所述存储介质读取并执行所述程序，能够实现本发明的一个侧面的目的。作为所述处理器，例如可以使用cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)。作为所述存储介质，“非暂时性有形介质”例如除了rom(readonlymemory：只读存储器)等以外，还可以使用磁带、磁盘、磁卡、半导体存储器、以及可编程逻辑电路等。另外，也可以此外具有展开所述程序的ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等。另外，所述程序也可以经由可传输该程序的任意传输介质(通信网络及传送波等)，向所述计算机供给。需要说明的是，本发明的一个侧面也可以以所述程序被嵌入通过电子传输来实现的载波中的数据信号的形式来实现。

〔附录〕

本发明的一个侧面不限于上述各实施方式，在技术方案所示的范围内可以进行各种变更，对于将在不同的实施方式中分别公开的技术方法适当组合而得到的实施方式也包含在本发明的一个侧面的技术范围内。

(总结)

如上所述，本发明的一个侧面的马达控制装置为控制马达的马达控制装置，具有：网络通信部，其经由通信网络，与相对于所述马达控制装置的上级装置即主装置通信；反馈信号获取部，其从检测与所述马达的动作状态对应的规定的物理量的检测部，获取表示该规定的物理量的反馈信号；设定通信部，其通过与所述通信网络不同的通信路径，接收所述反馈信号获取部的通信方式信息。所述反馈信号获取部包括可重构器件，通过重构所述可重构器件，能够改变通信方式，所述马达控制装置在所述设定通信部接收到所述通信方式信息的情况下，根据所述通信方式信息，重构所述可重构器件。

根据所述结构，能够根据检测部的规格，随意地改变马达控制装的适当的通信方式。也就是说，与以往不同，例如不需要根据检测部的规格、准备设定了预先指定的一种通信方式的马达控制装置。因此，能够设定一个马达控制装置，以能够与各种规格的检测部通信。

此外，设定通信部能够通过与通信网络(例：fa系统内的通信网络)不同的通信路径，接收通信方式信息。例如，设定通信部可以通过该不同的通信路径，与设定装置(设定马达控制装置的动作条件的装置)通信。因此，能够容易地改变马达控制装置与设定装置的连接关系。因此，用户能够在配置了马达控制装置的工地(例：工厂内)，在现场简单地进行马达控制装置的设定。如上所述，根据本发明的一个侧面，能够在马达控制装置中简单地改变用于与检测部通信的通信方式。其结果是，能够提高马达控制装置的便利性。

另外，为了解决所述问题，在本发明的一个侧面的马达控制装置中，所述设定通信部接收作为所述通信方式信息的所述可重构器件的设定数据，所述马达控制装置也可以根据所述设定数据，重构所述可重构器件。

根据所述结构，例如可以根据在设定装置中设定的设定数据，重构可重构器件。特别是通过在设定装置中生成设定数据，也能够处理复杂的重构。因此，能够关于可设定的通信方式的种类，向用户提供更多的选项。另外，因为能够经由通信路径而从设定装置向马达控制装置直接供给设定数据，所以能够简化用户的作业。

另外，为了解决所述问题，在本发明的一个侧面的马达控制装置中，所述设定通信部也可以通过读取在存储介质中存储的信息，接收所述通信方式信息。

根据所述结构，也可以通过使马达控制装置读取在存储介质中存储的信息，使马达控制装置能够获取通信方式信息。因此，在重构可重构器件时，不需要准备设定装置。

另外，为了解决所述问题，在本发明的一个侧面的马达控制装置中预先保存有所述可重构器件的设定数据，所述设定通信部也可以接收作为所述通信方式信息的利用所述设定数据而重构所述可重构器件的指令。

根据所述结构，也能够重构可重构器件。在该情况下，因为不需要在设定装置中生成设定数据，所以能够简化设定装置的处理。

另外，为了解决所述问题，在本发明的一个侧面的马达控制装置中，所述检测部包括检测所述马达的转子的位置的第一检测部，所述反馈信号包括表示所述马达的转子的位置的第一反馈信号，所述反馈信号获取部也可以包括从所述第一检测部获取所述第一反馈信号的第一反馈信号获取部。

根据所述结构，能够简单地改变第一反馈信号获取部用于与第一检测部(例：编码器)通信的通信方式。因此，能够设定一个马达控制装置，以能够与各种规格的编码器通信。

另外，为了解决所述问题，在本发明的一个侧面的马达控制装置中，所述检测部包括对从所述马达控制装置向所述马达供给的电流进行检测的第二检测部，所述反馈信号包括表示所述电流的第二反馈信号，所述反馈信号获取部也可以包括从所述第二检测部获取所述第二反馈信号的第二反馈信号获取部。

根据所述结构，能够简单地改变第二反馈信号获取部用于与第二检测部(例：电流检测器)通信的通信方式。因此，能够设定一个马达控制装置，以能够与各种规格的电流检测器通信。

另外，为了解决所述问题，本发明的一个侧面的设定装置为对马达控制装置的动作条件进行设定的设定装置，在所述马达控制装置设有：与相对于所述马达控制装置的上级装置即主装置经由通信网络而通信的网络通信部、以及从检测与马达的动作状态对应的规定的物理量的检测部获取表示该规定的物理量的反馈信号的反馈信号获取部，所述反馈信号获取部包括可重构器件，通过重构所述可重构器件，能够改变所述反馈信号获取部的通信方式，所述设定装置具有设定所述反馈信号获取部的通信方式信息的设定部，并且通过与所述通信网络不同的通信路径，将所述通信方式信息向所述马达控制装置供给。

根据所述结构，能够在马达控制装置中简单地改变用于与检测部通信的通信方式。

附图标记说明

74马达；75编码器(检测部、第一检测部)；76v，76w电流检测器(检测部、第二检测部)；90，90a～90c从装置(马达控制装置)；100plc(主装置)；110，210第一fb信号获取部(反馈信号获取部、第一反馈信号获取部)；115，215第二fb信号获取部(反馈信号获取部、第二反馈信号获取部)；120网络通信部；140，240设定通信部；900，900a，900b设定装置；902设定部；9000存储介质。