来自相位同步器112的估计相位值C累加相位校正 器B114取得的相位校正值B得到的值。
[0054] 此外，在上述中，说明了从对估计相位值A进行估计到取得估计相位值D的流程， 该估计相位值D被反馈到位置控制器101、速度控制器102,并且，如上所述，通过位置控制 器101、速度控制器102、电流指令运算器103、电流控制器104、以及第一加法器105、PWM控 制器106等，控制旋转电机106。
[0055] 此外，本发明不限于上述的实施方式，也可以使用与上述的实施方式所示的结构 实质相同的结构、实现相同作用效果的结构或能够达到相同目的结构替换。例如，上述的相 位估计器109、相位同步器112等的具体的结构仅为示例，而不限于这些例子。估计相位值 A的计算方法不限于在上述的d轴电压指令值（Vdref)上叠加高频分量并提取包络线的方 式。例如，也可以为以下结构：实施施加交变电压（或者交变电流）、并根据针对交变电压 (或者交变电流）的旋转电机电流的平行成分、正交成分来对磁极位置进行估计的方法，或 者，实施通过使用PWM控制中的载波频率分量对包含停止时的低速时的磁极位置进行估计 的方法，进一步，实施在载波的每个规定周期改变施加电压来检测电机电流、求出每个规定 周期内的电流变化量的矢量来估计磁极位置的方法等。
[0056] 第二实施方式
[0057] 下面，对本发明的第二实施方式进行说明。本实施方式与上述的第一实施方式的 不同之处在于，相位校正器B114根据转矩指令值，从校正值存储部113中取得相位校正值 B，并对估计相位值C进行校正。此外，在下述中省略对于与第一实施方式相同点的说明。
[0058] 图7是表示本发明的第二实施方式涉及的电力转换电路的概要的一例的图。如图 7所示，本实施方式涉及的旋转电机控制装置100与第一实施方式同样地，例如，包括：位置 控制器101、速度控制器102、电流控制器104、第一加法器105、PWM控制器106、dq转换器 108、相位估计器109、相位校正器A110、减法器111、相位同步器112、校正值存储部113、相 位校正器B114、以及第二加法器115。
[0059] 在这里，在本实施方式中，与第一实施方式不同，校正值存储部113进一步将转矩 指令值相关联地进行存储。即，校正值存储部113例如对将多个估计相位值C、多个校正值、 多个转矩指令值相关联的校正信息进行存储。具体而言，例如，如图8或图9所示，将转矩 指令值、和与估计相位（估计相位值C)相关联并表示相位校正量的校正值相关联地进行存 储。此外，在图9中，为了简化图示，仅示出校正信息的一部分信息。此外，在图8、图9等中 示出了转矩指令值，但是也可以取代转矩指令值而使用q轴电流指令值（Iqref)等，这一点 与上述一样。
[0060] 相位校正器B114基于来自相位同步器112的估计相位值C及来自速度控制器102 的转矩指令值，从存储在校正值存储部113的校正信息中，根据与该估计相位值C相关联的 校正值，计算出相位校正值B。
[0061] 具体而言，例如，在图9所示的情况中，以输入到相位校正器B114的估计相位值C 为0.5deg(el)、转矩指令值为15%的情况为例进行说明。在这种情况下，相位校正器B114 取得估计相位值C为0和ldeg(el)、转矩指令值为0和30%的情况下的各校正值。此外， 在图9中，为了简化图示，仅示出了校正信息的一部分信息。另外，为了简化说明，将估计 相位值C为Odeg(el)、转矩指令值为0%的校正值称为数据A( - 4)，将估计相位值C为 ldeg(el)、转矩指令值为0%的校正值称为数据B( - 3)，将估计相位值C为Odeg(el)、转 矩指令值为30%的校正值称为数据C(一 3)，将估计相位值C为ldeg(el)、转矩指令值为 30 %的校正值称为数据D( - 2)，在下面进行具体说明。
[0062] 在这种情况下，通过下述公式（1)至（3)，使用图9所示的校正信息，计算相位校正 值B(在公式（3)中表示为相位校正量）。
[0063][公式1]
【主权项】
1. 一种旋转电机控制装置，其特征在于，具有： 相位估计部，所述相位估计部根据流经旋转电机的旋转电机电流，对与转子的估计相 位相关的第一估计相位值进行估计； 校正值存储部，所述校正值存储部对将与所述估计相位相关的多个第二估计相位值和 多个校正值相关联地表示的校正信息进行存储； 第一相位校正部，所述第一相位校正部根据与所述第一估计相位值相对应的第二估计 相位值，从所述校正信息中取得与所述第二估计相位值相关联的校正值，并根据所述校正 值对所述第二估计相位值进行校正； 位置控制部，所述位置控制部根据位置指令和进行了所述校正的第二估计相位值计算 速度指令；以及 速度控制部，所述速度控制部根据所述速度指令和进行了所述校正的第二估计相位 值，计算转矩指令值或q轴电流指令值。
2. 根据权利要求1所述的旋转电机控制装置，其特征在于， 所述校正信息根据第二估计相位值和基于实际测量的相位值之间的差分确定。
3. 根据权利要求1或2所述的旋转电机控制装置，其特征在于， 所述校正信息存储部按照每个所述转矩指令值或q轴电流指令值对所述校正信息进 行存储， 所述第一相位校正部根据所述第二估计相位值及所述转矩指令值或q轴电流指令值 从所述校正信息中取得所述校正值，并根据所述校正值对所述第二估计相位值进行校正。
4. 根据权利要求1所述的旋转电机控制装置，其特征在于， 还具有第二相位校正部，所述第二相位校正部根据所述转矩指令值或q轴电流指令 值，对所述第一估计相位值进行校正。
5. 根据权利要求4所述的旋转电机控制装置，其特征在于， 在所述转矩指令值或q轴电流指令值为规定的基准以上的情况下，所述第二相位校正 部对所述第一估计相位值进行校正。
6. 根据权利要求4所述的旋转电机控制装置，其特征在于， 还具有相位同步部，所述相位同步部根据由所述第二相位校正部进行了校正的所述第 一估计相位值，输出所述第二估计相位值。
7. 根据权利要求6所述的旋转电机控制装置，其特征在于， 所述相位同步部具有PLL电路和包括一阶滞后要素的反馈电路。
8. 根据权利要求1所述的旋转电机控制装置，其特征在于， 还具有dq转换部，所述dq转换部根据所述第二估计相位值，将所述旋转电机电流的电 流值转换成旋转坐标系的电流值。
9. 根据权利要求1所述的旋转电机控制装置，其特征在于， 还具有PWM控制部，所述PWM控制部根据所述第二估计相位值，生成用于驱动所述旋转 电机的PWM信号。
10. -种旋转电机的控制方法，其特征在于，具有以下步骤： 根据流经旋转电机的旋转电机电流，对与转子的估计相位相关的第一估计相位值进行 估计； 根据与所述第一估计相位值相对应的第二估计相位值，从将多个所述第二估计相位值 和多个校正值相关联地进行存储的校正信息中，取得与所述第二估计相位值相关联的校正 值，并根据所述校正值对所述第二估计相位值进行校正； 根据位置指令和进行了所述校正的第二估计相位值计算速度指令；以及 根据所述速度指令和进行了所述校正的第二估计相位值计算转矩指令值或q轴电流 指令值。
【专利摘要】本发明提供旋转电机控制装置及旋转电机的控制方法，能防止由电机的结构产生的依赖于转子位置的位置估计误差的产生。旋转电机控制装置具有：相位估计部，根据流经旋转电机的电流对与转子的估计相位相关的第一估计相位值进行估计；校正值存储部，对将与估计相位相关的多个第二估计相位值和多个校正值关联地表示的校正信息进行存储；第一相位校正部，根据与第一估计相位值对应的第二估计相位值，从校正信息中取得与第二估计相位值关联的校正值，并根据校正值对第二估计相位值进行校正；位置控制部，根据位置指令和进行了校正的第二估计相位值计算速度指令；速度控制部，根据速度指令和进行了校正的第二估计相位值，计算转矩指令值或q轴电流指令值。
【IPC分类】H02P21-14
【公开号】CN104868813
【申请号】CN201410397547
【发明人】高木护, 森本进也, 阿米尔·努尔·巴洛奇, 久恒正希, 柿原正伸
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2014年8月13日
【公告号】EP2911290A2, US20150244298