3构成为，其一端侧由支撑部I支撑，通过驱动部9x而能够在X轴方向、y轴方向上移动，但不限于此。
[0178]例如，如图20所示的俯视平面模式图所示，还可以是箱体部3安装在X轴导向件61，X轴导向件61安装在Y轴导向件62上的结构。在该情况下，箱体部3能够沿着X轴导向件61在X轴方向上移动。而且，Y轴导向件62架设于X轴导向件62上。箱体部3还能够沿着Y轴导向件62在y轴方向上移动。另外，上述各移动通过驱动从控制部8接受指令信号的驱动部9(马达等)来执行。根据这种结构，即使部件安装部位31存在于印制电路板30上的任意位置，也使箱体部3移动到对应的位置，能够恰当且准确地安装电子部件20。
[0179]另外，在上述各实施方式中，就数据处理部7而言，对第一图像传感器5和第二图像传感器6与相同的印制电路板(未图示)连接的情况进行了说明，但不限于此。例如，也可以是第一图像传感器5以及第二图像传感器6分别单独持有数据处理部。这种情况下，修正量算出部72d是共用的，基于从各自的数据处理部输入的重心坐标等来算出修正量。
[0180]另外，上述各实施方式中，向第一图像传感器5、第二图像传感器6移入识别对象以外的物体的情况下，有很难使用边缘抽出后的图像来计算重心坐标的可能性。这种情况下，例如，还可以进行识别对象的模式匹配来特定识别对象。
[0181]另外，在上述各实施方式中，在进行图像的边缘抽出处理之前，数据处理部7还可以进行对由第一图像传感器5拍摄的安装部位图像和由第二图像传感器6拍摄的电子部件图像的矩形图进行拉伸的矩形图拉伸处理。
[0182]另外，在进行图像的边缘抽出处理之前，数据处理部7还可以进行对由第一图像传感器5拍摄的安装部位图像和由第二图像传感器6拍摄的电子部件图像的对比进行改善的对比改善处理。而且，还可以适当组合这些处理。
[0183]由此，能够更恰当的抽出安装部位图像或电子部件图像的边缘，并能够对电子部件20准确进行定位。
[0184]另外，在上述各实施方式中，对在箱体部3设置一个拍摄电子部件的第二图像传感器6的情况进行了说明，但不限于此。例如，除了在电子部件20位于第二区域的情况下对准焦点的第二图像传感器5之外还能够追加在电子部件20位于第一区域的情况下对准焦点的图像传感器和电子部件20位于第三区的情况下对准焦点的图像传感器来作为第二图像传感器。这种情况下，通过伴随着该电子部件20的移动来切换拍摄电子部件20的第二图像传感器，能够在z轴方向上的所有区域清晰地拍摄电子部件20。
[0185]即、在z轴方向上的所有区域，通过使用电子部件图像和安装部位图像的双方来算出修正量，从而能够更准确地进行定位。
[0186]另外，还可以是与第一区域、第二区域、以及第三区域中的任意的两个区域对应地设置两个第二图像传感器的结构。
[0187]另外，在上述各实施方式中，表示了作为拍摄单元而使用第一图像传感器5以及第二图像传感器6的例子，但不限于此。即、如果是能够取得物体的位置信息或者距离信息的传感器，则还可以使用图像传感器以外的传感器(例如，激光式传感器、光电传感器)。
[0188]符号的说明
[0189]100、100A、100B、100C、100D、100E—部件安装装置，3—箱体部，4一喷嘴(部件保持部)，5—第一图像传感器，6—第二图像传感器，7—数据处理部，71—图像取得部，72—图像处理部，72a—前处理部，72b—边缘抽出部，72c—重心算出部，72d—修正量算出部，8—控制部，9一驱动部，20—电子部件(部件)，30—印制电路板(被安装部件)，31—部件安装部位。
【主权项】
1.一种部件安装装置，其特征在于，具备: 在设有一个或者多个部件安装部位的被安装部件的上方，在水平面内能够移动的箱体部； 上部设于上述箱体部，保持部件并且在上下方向上能够伸缩的部件保持部；固定于上述箱体部，且拍摄与上述部件对应的上述部件安装部位的第一图像传感器；固定于上述箱体部，且拍摄保持于上述部件保持部的上述部件的第二图像传感器；使用由上述第一图像传感器拍摄的上述部件安装部位的图像和由上述第二图像传感器拍摄的上述部件的图像来算出上述部件相对于上述部件安装部位的位置以及角度的修正量的数据处理部； 根据由上述数据处理部算出的上述修正量生成指令信号的控制部；以及按照从上述控制部输入的上述指令信号进行驱动，使上述箱体部以及上述部件保持部移动的驱动部。
2.根据权利要求1所述的部件安装装置，其特征在于， 上述第一图像传感器预先设定成焦点对准于上述部件安装部位， 上述第二图像传感器预先设定成，在上述部件位于该第二图像传感器与上述被安装部件之间的上下方向的规定区域的情况下，焦点对准于该部件， 上述数据处理部在上述部件位于上述规定区域的情况下，基于由上述第一图像传感器拍摄的上述部件安装部位的坐标值和由上述第二图像传感器拍摄的上述部件的坐标值来算出上述修正量， 在上述部件位于比上述规定区域靠上方或下方的情况下，基于由上述第一图像传感器拍摄的上述部件安装部位的坐标值和在上述第一图像传感器的拍摄画面中上述部件安装部位应存在的理想位置的坐标值来算出上述修正量。
3.根据权利要求2所述的部件安装装置，其特征在于， 上述数据处理部在上述部件位于上述规定区域的情况下，执行坐标转换处理，该坐标转换处理用于算出由上述第一图像传感器拍摄的上述部件安装部位和由上述第二图像传感器拍摄的上述部件的相对位置， 分别抽出进行了上述坐标转换处理的上述部件安装部位的图像以及上述部件的图像的边缘， 以使上述部件的边缘与上述部件安装部位的边缘一致的方式来算出上述修正量。
4.根据权利要求2所述的部件安装装置，其特征在于， 上述数据处理部在上述部件位于比上述规定区域靠上方或下方的情况下，算出由上述第一图像传感器拍摄的上述部件安装部位的重心坐标与在上述理想位置拍摄上述部件安装部位的情况的该部件安装部位的重心坐标的差分，并以消除上述差分的方式来算出上述修正量。
5.根据权利要求1所述的部件安装装置，其特征在于， 上述数据处理部仅将上述修正量输出到上述控制部。
6.根据权利要求1所述的部件安装装置，其特征在于， 具备图像信息取得部，该图像信息取得部取得由上述第一图像传感器以及上述第二图像传感器拍摄的图像作为图像信息，并输出到上述数据处理部， 上述图像信息取得部和上述数据处理部设于共用的印制电路板。
7.根据权利要求1所述的部件安装装置，其特征在于， 上述数据处理部作为算出上述修正量的前处理，而执行对包含由上述第一图像传感器拍摄的上述部件安装部位和由上述第二图像传感器拍摄的上述部件的图像的矩形图进行拉伸的矩形图拉伸处理、和对上述图像的对比进行改善的对比改善处理中的至少一个。
8.根据权利要求1所述的部件安装装置，其特征在于， 上述数据处理部内装于上述箱体部。
9.一种位置修正方法，其特征在于，包括: 拍摄工序，该工序中，由固定于在水平面内能够移动的箱体部的第一图像传感器对载置于比上述箱体部靠下方的被安装部件的部件安装部位进行拍摄，并且由固定于上述箱体部的第二图像传感器对保持于在上下方向上能够伸缩的部件保持部且与上述部件安装部位对应的部件进行拍摄； 修正量算出工序，该工序中，使用由上述第一图像传感器拍摄的上述部件安装部位的图像和由上述第二图像传感器拍摄的上述部件的图像来算出上述部件相对于上述部件安装部位的位置以及角度的修正量；以及 定位工序，该工序中，根据上述修正量使上述箱体部以及/或上述部件保持部移动来对上述部件进行定位。
10.根据权利要求9所述的位置修正方法，其特征在于， 上述第一图像传感器预先设定成焦点对准于上述部件安装部位， 上述第二图像传感器预先设定成，在上述部件在上下方向上位于该第二图像传感器与上述被安装部件之间的规定区域的情况下，焦点对准于该部件， 上述修正量算出工序中， 在上述部件位于上述规定区域的情况下，基于由上述第一图像传感器拍摄的上述部件安装部位的坐标值和由上述第二图像传感器拍摄的上述部件的坐标值来算出上述修正量， 在上述部件位于比上述规定区域靠上方或下方的情况下，基于由上述第一图像传感器拍摄的上述部件安装部位的坐标值和在上述第一图像传感器的拍摄画面中上述部件安装部位应存在的理想位置的坐标值来算出上述修正量。
【专利摘要】本发明提供一种部件安装装置以及位置修正方法，具备：箱体部(3)；在上下方向上能够伸缩的喷嘴(4)；拍摄与电子部件(20)对应的部件安装部位(31)的第一图像传感器(5)；拍摄由喷嘴(4)保持的电子部件(20)的第二图像传感器(6)；使用由第一图像传感器(5)拍摄的部件安装部位(31)的图像和由第二图像传感器(6)的拍摄的电子部件(20)的图像来算出修正量的数据处理部；根据由数据处理部算出的上述修正量来生成指令信号的控制部；以及按照从控制部输入的指令信号进行驱动，使箱体部(3)以及喷嘴(4)移动的驱动部。根据该部件安装装置以及位置修正方法能够将部件相对于安装部位高精度地进行定位。
【IPC分类】H05K13-04, H05K13-08
【公开号】CN104541596
【申请号】CN201280075272
【发明人】高木丰和, 井上智博, 伊藤洁人, 三枝高志, 高平功, 船津辉宣
【申请人】株式会社日立制作所
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2012年9月24日
【公告号】WO2014045437A1