一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人机械臂控制器接口电路。
【背景技术】
[0002]随着科学技术的进步和发展，智能机器人机械臂控制器在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色，然而在复杂的工控环境中，具有各种各样的噪声源，包括电源的工频干扰，工厂的环境噪声干扰，其他设备的干扰等。这些干扰将严重影响控制器的正常的工作，尤其是控制器与伺服驱动器的通信将极其容易受到干扰，这样将导致通信不稳定，控制器的指令不能正确传达，伺服驱动器的反馈信号也不能正常传输给控制器，将导致整个机器人系统的工作不稳定。
[0003]在抗干扰方面，目前采用的方法有抗干扰屏蔽盒，光电隔离，差分电路等。抗干扰屏蔽盒能有效地隔离外部的噪声，但由于其成本高，一般不为企业采用。光电隔离能有效地隔离两个不同电源系统的噪声，然而对于外部噪声造成的信号传输线上(光耦两端)的噪声效果有限；差分电路需要比较大的空间进行差分布线，在布线时如果不对差分信号进行恰当的平衡或滤波，或者存在任何共模信号，就可能会产生EMI问题。
【实用新型内容】
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型公开一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路，本实用新型采用如下技术方案来解决上述技术问题:
[0005]一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路，包括滤波电路、伺服驱动器信号线和光耦器件，所述伺服驱动器信号线、所述滤波电路、所述光耦器件依次电性连接，所述滤波电路包括与所述伺服驱动器信号线相连的η组一一串联成对组合的电容和电感，此η组一一串联成对组合的电容和电感依次串联连接；在此η组一一成对串联组合的电容和电感两端则分别连接有成对并联组合的电容和电感，此成对并联组合的电容和电感另一端接地。
[0006]优选的，在上述的一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路中，还包括一个指示二极管，所述指示二极管反向连接于滤波电路和光耦器件之间。
[0007]优选的，在上述的一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路中，还包括限流电阻、阻抗匹配电阻，所述滤波电路通过所述限流电阻、阻抗匹配电阻与所述光耦器件连接。
[0008]优选的，在上述的一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路中，所述η值为2。
[0009]优选的，在上述的一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路中，所述电容为高Q值电容，所述电感为低阻抗值绕线电感。
[0010]优选的，在上述的一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路中，所述滤波电路的截止频率为200-300mhz。
[0011]与现有技术相比，本实用新型具有如下技术效果:
[0012]采用本实用新型新型方案，使用滤波电路和光耦器件的组合，实现带通滤波的功能，在实际应用中摈除外界复杂的工频电磁信号同时保证正常驱动信号的传输，且本实用新型的方案结构简单、成本低廉、占用空间少，性能可靠，使用寿命较长。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型电路结构图
【具体实施方式】
[0014]下面对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0015]如图1所示，本实用新型公开一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路，主要包括滤波电路、伺服驱动器信号线和光耦器件Ul组成，其中X37是来自伺服驱动器的信号线，该信号线与滤波电路接通，滤波电路电容c3、c4、c5、c6、cl,电感L1、L2、L3、L4、L5，其中c3、LI为一组，c4、L2为一组，分别与伺服驱动器信号线串联，同时在c3和LI，c4和L2的两端分别连接有L3和c6，L4和c5，L5和c7 ；L3和c6，L4和c5，L5和c7之间并联且接地处理；在本实用新型中还包括有与滤波电路连接的光耦器件U1，伺服驱动器发出的控制信号经伺服驱动器信号线传输和滤波电路的滤波处理经光耦器件Ul的转换实现电气隔离，进一步提高信号质量。
[0016]作为本实用新型的一个优选实施例，在滤波电路和光耦器件之间还包括一个反向接入的发光二极管XI，有信号经过时将使发光二极管Xi点亮，能进行信号指示。
[0017]作为本实用新型的另一个优选实施例，还包括限流电阻Rl和阻抗匹配电阻R3，在本实用新型中的电容均为高Q值电容，电感均为空心线圈电感。
[0018]作为本实用新型的优选实施例，滤波电路的截止频率为200-300mhz，使用此截止频率可以滤除绝大多数的电磁干扰信号的同时保证有用信号频率的顺畅通行。滤波电路的截止频率可根据噪声源所在频段进行修改，即对LC参数设置，变成不同的滤波频段，以满足不同工况的使用需求。
[0019]采用本实用新型新型方案，使用滤波电路和光耦器件的组合，实现带通滤波的功能，在实际应用中摈除外界复杂的工频干扰信号同时保证正常驱动信号的传输，且本实用新型的方案结构简单、成本低廉、占用空间少，性能可靠，使用寿命较长。
[0020]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0021]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的。
【主权项】
1.一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路，包括滤波电路、伺服驱动器信号线和光耦器件，所述伺服驱动器信号线、所述滤波电路、所述光耦器件依次电性连接，其特征在于:所述滤波电路包括与所述伺服驱动器信号线相连的η组一一串联成对组合的电容和电感，此η组——串联成对组合的电容和电感依次串联连接；在此η组——成对串联组合的电容和电感两端则分别连接有 成对并联组合的电容和电感，此 成对并联组合的电容和电感另一端接地。
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路，其特征在于:还包括一个指示二极管，所述指示二极管反向连接于滤波电路和光耦器件之间。
3.根据权利要求1或2所述的一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路，其特征在于:还包括限流电阻、阻抗匹配电阻，所述滤波电路通过所述限流电阻、阻抗匹配电阻与所述光耦器件连接。
4.根据权利要求1所述的一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路，其特征在于:所述η值为2。
5.根据权利要求1所述的一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路，其特征在于:所述电容为高Q值电容，所述电感为低等效阻抗绕线电感。
6.根据权利要求1所述的一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路，其特征在于:所述滤波电路的截止频率为200-300mhz。
【专利摘要】本实用新型公开一种智能机器人机械臂控制器抗干扰电路，包括滤波电路、伺服驱动器信号线和光耦器件，所述伺服驱动器信号线、所述滤波电路、所述光耦器件依次电性连接，所述滤波电路包括与所述伺服驱动器信号线相连的n组一一串联成对组合的电容和电感，此n组一一串联成对组合的电容和电感依次串联连接；在此n组一一成对串联组合的电容和电感两端则分别连接有一一成对并联组合的电容和电感，此一一成对并联组合的电容和电感另一端接地。采用本实用新型新型方案，使用滤波电路和光耦器件的组合，在实际应用中摈除外界复杂的电磁干扰信号同时保证正常驱动信号的传输，且本实用新型的方案结构简单、成本低廉、占用空间少，性能可靠，使用寿命较长。
【IPC分类】H03K19-14
【公开号】CN204517788
【申请号】CN201520183831
【发明人】聂泽东, 奉世玉
【申请人】深圳乐利华科技有限公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2015年3月30日