1.一种控制器，用于与第一CAN总线和第二CAN总线通讯，其特征在于，包括：
编码模块，用于按照预设编码规则对第一报文信息进行编码；其中，所述第一报文信息包含多帧CAN消息；
发送模块，用于将编码后的所述第一报文信息发送给所述第一CAN总线和所述第二CAN总线；
接收模块，用于从所述第一CAN总线接收第二报文信息，同时从所述第二CAN总线接收所述第二报文信息；
判断模块，用于按照判断所述预设判断规则判断所述第二报文信息是否正确；其中，所述预设判断规则包括：根据所述编码字节和所述报文周期，判断所述第二报文信息是否丢帧；根据所述CAN消息传输及校验规则，判断所述第二报文信息的传输是否正确；
选择模块，用于根据预设选择规则，确定所应用的所述第二报文信息。
2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述预设编码规则包括：使用所述CAN消息中的预设字节作为所述CAN消息的编码字节，所述CAN消息的编码由初始值逐帧增加至预设最大值。
3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述预设判断规则还包括：根据预设数据范围判断所述第二报文信息中的报文数据是否可信。
4.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述预设选择规则包括：若从所述第一CAN总线接收的所述第二报文信息正确，则应用从所述第一CAN总线接收的所述第二报文信息中的报文数据；若从所述第一CAN总线接收的所述第二报文信息错误，从所述第二CAN总线接收的所述第二报文信息正确，则应用从所述第二CAN总线接收的所述第二报文信息中的报文数据。