一种障碍物的提示方法、装置以及障碍物提示系统与流程

本发明涉及声音提示技术领域，具体涉及一种障碍物的提示方法，一种障碍物的提示装置以及一种障碍物提示系统。

背景技术：

随着音频/视频播放设备的小型化和普及，便携式的音频/视频播放设备逐渐成为生活中不可或缺的一部分。从最初的随身听、cd机，到后来的mp3、mp4播放器、ipod、itouch，以及现在的各种智能手机，便携式音频/视频播放设备使人们的休闲时间变得丰富多彩。当前，很多人在骑行、走路、跑步的时候，都喜欢戴着耳机听音乐、听广播、音频/视频课程等。由于耳机堵塞外耳道口、耳机的播放音量过大等原因，周围的声响很难被戴着耳机听音乐的人听到。如果此时有车辆从耳机佩戴者的后面或两侧靠近，用户很可能听不到车辆行驶的声音甚至喇叭的声音，从而导致了严重的安全隐患。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种障碍物的提示方法、一种障碍物的提示装置和一种障碍物提示系统。

依据本发明的一个方面，提供了一种障碍物的提示方法，包括：检测目标对象周围的障碍物；识别所述障碍物所处方位；确定多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备；以及调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音。

可选地，所述目标音频播放设备播放的第一障碍物提示音区别于非目标音频播放设备播放的第二障碍物提示音。

可选地，所述目标音频播放设备播放第一障碍物提示音的时间早于所述非目标音频播放设备播放第二障碍物提示音的时间。

可选地，所述检测目标对象周围的障碍物包括：检测目标对象周围至少一个待测对象，并根据感应信号确定所述目标对象与所述待测对象的距离；以及确定所述距离满足设定范围的待测对象为障碍物。

可选地，所述调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音包括：生成所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音；对发送至所述目标音频播放设备的所述第一障碍物提示音和发送至所述非目标音频播放设备的所述第二障碍物提示音分别设置不同音频播放参数；以及调用所述目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第一障碍物提示音，并调用所述非目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第二障碍物提示音。

可选地，所述音频播放参数包括音量、音色、音调、声级、相位、播放时间、播放频率中至少一种。

可选地，所述对发送至所述目标音频播放设备的所述第一障碍物提示音和发送至所述非目标音频播放设备的所述第二障碍物提示音分别设置不同音频播放参数包括：

对所述第一障碍物提示音添加预设的第一类音频播放参数，以及，对所述第二障碍物提示音添加预设的第二类音频播放参数，所述第一类音频播放参数与所述第二类音频播放参数的差异用于标识所述障碍物相对于所述目标对象的方位。

可选地，所述方法还包括：识别检测到的障碍物相对于目标对象的当前距离。

可选地，所述方法还包括：根据所述当前距离调整所述多个音频播放设备对应的障碍物提示音携带的音频播放参数。

可选地，所述根据所述当前距离调整所述多个音频播放设备对应的障碍物提示音携带的音频播放参数包括：判定所述当前距离归属的数值范围；以及查找针对所述数值范围设置的调整因子，根据所述调整因子与调整前的音频播放参数的乘积作为调整后的音频播放参数。

可选地，所述音频播放参数包括音量、播放频率中至少一种时，所述当前距离的数值越小，则对应的调整因子越大。

可选地，所述方法还包括：中断所述多个音频播放设备当前的播放内容，并替换为播放所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音。

根据本发明的另一方面，提供了一种障碍物的提示装置，包括：障碍物检测模块，用于检测目标对象周围的障碍物；方位识别模块，用于识别所述障碍物所处方位；播放设备确定模块，用于确定所述多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备；以及提示音播放模块，用于调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音。

可选地，所述目标音频播放设备播放的第一障碍物提示音区别于非目标音频播放设备播放的第二障碍物提示音。

可选地，所述目标音频播放设备播放第一障碍物提示音的时间早于所述非目标音频播放设备播放第二障碍物提示音的时间。

可选地，所述障碍物检测模块包括：距离确定子模块，用于检测目标对象周围至少一个待测对象，并根据感应信号确定所述目标对象与所述待测对象的距离；以及障碍物确定子模块，用于确定所述距离满足设定范围的待测对象为障碍物。

可选地，所述提示音播放模块包括：提示音生成子模块，用于生成所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音；播放参数设置子模块，用于对发送至所述目标音频播放设备的所述第一障碍物提示音和发送至所述非目标音频播放设备的所述第二障碍物提示音分别设置不同音频播放参数；以及提示音播放子模块，用于调用所述目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第一障碍物提示音，并调用所述非目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第二障碍物提示音。

可选地，所述音频播放参数包括音量、音色、音调、声级、相位、播放时间、播放频率中至少一种。

可选地，所述播放参数设置子模块，具体用于对所述第一障碍物提示音添加预设的第一类音频播放参数，以及，对所述第二障碍物提示音添加预设的第二类音频播放参数，所述第一类音频播放参数与所述第二类音频播放参数的差异用于标识所述障碍物相对于所述目标对象的方位。

可选地，所述装置还包括：当前距离识别模块，用于识别检测到的障碍物相对于目标对象的当前距离。

可选地，所述装置还包括：播放参数调整模块，用于根据所述当前距离调整所述多个音频播放设备对应的障碍物提示音携带的音频播放参数。

可选地，所述播放参数调整模块包括：数值范围判定子模块，用于判定所述当前距离归属的数值范围；以及调整因子查找子模块，用于查找针对所述数值范围设置的调整因子，根据所述调整因子与调整前的音频播放参数的乘积作为调整后的音频播放参数。

可选地，所述音频播放参数包括音量、播放频率中至少一种时，所述当前距离的数值越小，则对应的调整因子越大。

可选地，所述装置还包括：播放切换模块，用于中断所述多个音频播放设备当前的播放内容，并替换为播放所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音。

根据本发明的另一方面，提供了一种障碍物提示系统，包括物体感应设备、多个音频播放设备和障碍物提示装置；所述物体感应设备用于识别目标对象周围障碍物；所述障碍物提示装置包括：检测调用模块，用于调用物体感应设备检测目标对象周围符合设定条件的障碍物；方位识别模块，用于识别所述障碍物所处方位；目标确定模块，用于确定所述多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备；以及播放调用模块，用于调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音；各音频播放设备用于播放障碍物提示音。

可选地，所述障碍物提示装置设置于所述物体感应设备或音频播放设备中，或独立于所述物体感应设备或音频播放设备；

所述障碍物提示装置与所述物体感应设备或音频播放设备之间，通过内置的通信芯片进行无线通信，或通过实体连线进行有线通信。

根据本发明的一种障碍物的提示方法、装置以及障碍物提示系统，通过检测目标对象周围的障碍物，识别所述障碍物所处方位，检测到靠近用户的障碍物及其所处的方位。

进一步，通过确定多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备，调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音，以根据障碍物提示音获知有障碍物靠近。当多个音频播放设备同时播放相同的提示音时，可以使用户获知障碍物在正前方或正后方。当多个音频播放设备播放的提示音之间具有可以让人感知到障碍物方位的时间差、音量差、相位差、音色差时，利用人在听声音时的双耳效应，实现了指示障碍物方位的声音提示。在用户戴着耳机听音乐时，如果听不到诸如车辆行驶的声音、喇叭的声音等外界声音，通过播放障碍物提示音帮助用户判断障碍物的方位，消除了因听不到外界声音导致的安全隐患。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例一的障碍物的提示方法的步骤流程示意图；

图2示出了根据本发明实施例二的障碍物的提示方法的步骤流程示意图；

图3示出了根据本发明实施例三的障碍物的提示装置的结构框图；

图4示出了根据本发明实施例四的障碍物提示系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1，示出了根据本发明实施例一的一种障碍物的提示方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，检测目标对象周围的障碍物。

目标对象是指人，具体是音频播放设备的用户，例如，音频播放设备是耳机，目标对象是戴着耳机的用户。障碍物是指人周围的可能与人发生碰撞的其他物体，例如，车辆、行人、电线杆等。

在本发明实施例中，检测目标对象周围的障碍物，具体可以包括检测有效检测距离内的所有障碍物、检测离目标对象设定距离内的所有障碍物、检测距离目标对象最近的一个或多个的障碍物。

检测的方式可以用无线电的方法发现障碍物并测定它们的空间位置，还可以用声音探测的方法发现作为声源的障碍物，具体可以采用任意适用的方式检测周围的障碍物，本发明实施例对此不作限制。例如，可以调用雷达、红外感应设备、声音感应设备等物体感应设备检测周围的障碍物。具体实现时，物体感应设备可以与耳机集成在一起，当用户戴着耳机时，用户可以开启检测周围障碍物并提示的功能，物体感应设备开始工作，检测到靠近用户的障碍物，以供耳机针对检测到的障碍物发出提示音。

在本发明实施例中，当处于相对宽阔的地方时检测障碍物的操作频率可以调低，当处于相对密集的地方时检测障碍物的操作频率可以调高，具体可以根据一段时间检测到的障碍物的频率确定目标对象是处于宽阔或密集的地方、或者可以根据定位等方式确定目标对象是处于宽阔或是密集的地方，例如目标对象在市区街道，则确定处于密集区域，目标对象在公园或郊外，则确定处于宽阔区域。

实际应用中，戴着耳机听音乐的行人在过马路时，有汽车从行人左侧驶来，行人由于戴着耳机有可能无法听到汽车驶来的声音，这时检测到行人左侧有汽车，就可以通过耳机发出提示音警示行人。

步骤102，识别所述障碍物所处方位。

在本发明实施例中，检测到目标对象周围的障碍物时，会接收到相应的无线电或声音等信号，根据接收到无线电或声音等信号来源的方向，可以识别出障碍物相对目标对象所处的方位。具体识别方位的方式与采用的物体感应设备相关。例如，利用雷达接收到的反射无线电波识别障碍物的方位，或者利用声音感应设备接收到的声音识别声源的方位，具体可以采用任意与物体感应设备适用的方式，本发明实施例对此不作限制。

具体实现时，当有一个障碍物时，识别一个障碍物相对目标对象的正前方在水平和垂直两个方向的角度，当有多个障碍物时，识别多个障碍物各自相对目标对象的正前方在水平和垂直两个方向的角度。在另一实施例中，本领域技术人员也可以调整设计方案，仅仅判断和识别多个障碍物各自相对目标对象的正前方在水平方向或垂直方向的角度，本发明实施例对此不作限制。

步骤103，确定多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备。

在本发明实施例中，音频播放设备是指贴近耳朵的扬声器，例如耳罩式耳机、耳道式耳机、平头式耳机等，多个音频播放设备具体可以是指左耳机和右耳机，还可以包括其他形式的贴近耳朵的扬声器，例如特定位置分布以实现立体声的扬声器等，本发明实施例对此不作限制。

当障碍物位于目标对象的左侧时，目标对象左侧的音频播放设备为目标音频播放设备。当障碍物位于目标对象的右侧时，目标对象右侧的音频播放设备为目标音频播放设备。当障碍物位于目标对象的正前方或正后方时，多个音频播放设备都是目标音频播放设备。例如，在用户的左侧、左前侧或左后侧有车辆靠近时，左耳机为目标音频播放设备，在用户的右侧、右前侧或右后侧有车辆靠近时，右耳机为目标音频播放设备，在用户的正前方或正后方有车辆靠近时，双侧耳机都为目标音频播放设备。

步骤104，调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音。

在本发明实施例中，调用目标音频播放设备和非目标音频播放设备播放障碍物提示音。当障碍物位于目标对象的正前方或正后方时，目标音频播放设备和非目标音频播放设备同时播放相同的障碍物提示音，以提示障碍物位于目标对象的正前方或正后方。当障碍物位于目标对象除了正前方或正后方的其他方位时，目标音频播放设备播放的障碍物提示音区分于非目标音频播放设备，以根据障碍物提示音的差异获知障碍物所处方位。

在本发明实施例中，当障碍物位于目标对象除了正前方或正后方的其他方位时，具体可以使目标音频播放设备和非目标音频播放设备播放的提示音对于人的两只耳朵具有音量差、时间差和音色差。这将导致到达两耳的声音在声级、时间、相位上存在着差异。这种微小差异被人耳的听觉所感知，传导给大脑并与存贮在大脑里已有的听觉经验进行比较、分析，得出声音方位的判别，也就是双耳效应。利用时间差、音量差、相位差、音色差等声音之间的差异中的一种或几种都可以帮助人判断障碍物的方位，具体可以采用任意适用的组合，本发明实施例对此不作限制。

具体实现时，在目标音频播放设备和非目标音频播放设备可以播放不同声音内容的障碍物提示音，也可以播放相同声音内容的障碍物提示音，具体还可以根据障碍物的类别播放不同的提示音。例如，在左耳机播放救护车的声音，在右耳机播放警车的声音；或者当障碍物是汽车时，在左耳机和右耳机都播放汽车喇叭的声音。具体可以采用任意适用的障碍物提示音，本发明实施例对此不作限制。

综上所述，依据本发明实施例，通过检测目标对象周围的障碍物，识别所述障碍物所处方位，检测到靠近用户的障碍物及其所处的方位。

进一步，通过确定多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备，调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音，以根据障碍物提示音获知有障碍物靠近。当多个音频播放设备同时播放相同的提示音时，可以使用户获知障碍物在正前方或正后方。当多个音频播放设备播放的提示音之间具有可以让人感知到障碍物方位的时间差、音量差、相位差、音色差时，利用人在听声音时的双耳效应，实现了指示障碍物方位的声音提示。在用户戴着耳机听音乐时，如果听不到诸如车辆行驶的声音、喇叭的声音等外界声音，通过播放障碍物提示音帮助用户判断障碍物的方位，消除了因听不到外界声音导致的安全隐患。

在本发明实施例中，优选地，其中，所述目标音频播放设备播放的第一障碍物提示音区别于非目标音频播放设备播放的第二障碍物提示音。

目标音频播放设备播放的第一障碍物提示音和非目标音频播放设备播放的第二障碍物提示音的区别可以包括播放时间的不同、提示音的音量不同、提示音的频率不同、提示音的音色不同等。

在本发明实施例中，由于人的左右两只耳朵之间存在一定的距离，因此，除了正前方和正后方的声音外，其他方向传来的声音到达两耳的时间就有先后，也就是时间差。如果障碍物偏右侧，那么右耳机比左耳机先播放提示音，而且障碍物越是偏向右侧，则时间差也越大，就可以让人判断出障碍物的方位是偏右侧，而且判断出偏右侧的程度。

再者，由于头颅对声音的阻隔作用，到达两耳的声音的声级就可能不同，也就是音量差。如果障碍物偏右侧，那么右耳机比左耳机播放的提示音音量高，而且越偏右，音量差越大，就可以让人判断出障碍物的方位是偏右侧，而且判断出偏右侧的程度。

还有，由于两耳在空间上的位置不同，声波到达两耳的相位就会有差别，一般来说，声音频率越低，相位差定位感觉越明显。具体可以根据障碍物出现的方位测算出相位差，然后控制右耳机和左耳机播放的提示音之间存在这种相位差，就可以让人判断出障碍物的方位。

还有，由于声波绕过头部到达另一侧的耳朵，导致绕射能力越弱的声波衰减越大，频率越到的声音分量衰减越大。如果障碍物偏右侧，那么左耳机中的声音相比右耳机中的声音频率高的部分就会弱，两个耳朵听到的音色就会不同，根据这种不同也可以判断出障碍物的方位。利用时间差、音量差、相位差、音色差等声音之间的差异中的一种或几种都可以帮助人判断障碍物的方位，具体可以采用任意适用的组合，本发明实施例对此不作限制。

在本发明实施例中，第一障碍物提示音和第二障碍物提示音可以是相同的声音也可以是不同的声音内容，本发明实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，优选地，所述目标音频播放设备播放第一障碍物提示音的时间早于所述非目标音频播放设备播放第二障碍物提示音的时间。

在本发明实施例中，由于人的左右两只耳朵之间存在一定的距离，因此，除了正前方和正后方的声音外，其他方向传来的声音到达两耳的时间就有先后，也就是时间差。目标音频播放设备处于障碍物的同一方位，所以播放第一障碍物提示音的时间要早于非目标音频播放设备播放第二障碍物提示音。

在本发明实施例中，优选地，还可以包括步骤：中断所述多个音频播放设备当前的播放内容，并替换为播放所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音。

中断多个音频播放设备当前正在播放的内容，例如音乐、广播等，改为播放第一障碍物提示音和第二障碍物提示音。或者还可以不中断当前正在播放的内容，以比当前正在播放的内容的音量更高的音量播放第一障碍物提示音和第二障碍物提示音。

参照图2，示出了根据本发明实施例二的一种障碍物的提示方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，检测目标对象周围至少一个待测对象，并根据感应信号确定所述目标对象与所述待测对象的距离。

在本发明实施例中，待测对象是指目标对象周围的物体，感应信号是指检测待测对象的设备接收到的信号，如果是雷达感应设备，感应信号为反射的电磁波，如果是红外感应设备，感应信号为待测对象自身的红外辐射信号，如果是声音感应设备，感应信号为待测对象发出的声音。

在本发明实施例中，检测目标对象周围的至少一个待测对象，根据感应信号，利用三角测距原理确定目标对象与待测对象之间的距离，或者根据感应信号的返回时间距离发射时间的时间差计算目标对象与待测对象之间的距离，具体可以采用任意适用的方式确定距离，本发明实施例对此不作限制。

在本发明实施例中，检测到待测对象后，如果检测到待测对象和目标对象之间有相对运动，则需要提高检测频率。或者检测到待测对象在靠近目标对象，则提高检测的频率。具体可以采用任意适用的检测频率，本发明实施例对此不作限制。

步骤202，确定所述距离满足设定范围的待测对象为障碍物。

在本发明实施例中，由于待测对象距离目标对象较远时，并不一定需要做出提示，所以设定一个范围，在检测到的至少一个待测对象中，筛选出距离目标对象满足设定范围的待测对象，将筛选出的待测对象确定为障碍物，其中，设定范围具体可以采用任意适用的范围，本发明实施例对此不作限制。

步骤203，识别所述障碍物所处方位。

在本发明实施例中，此步骤实现方式可以参见前述实施例描述，此处不另赘述。

步骤204，生成所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音。

在本发明实施例中，第一障碍物提示音和第二障碍物提示音可以生成一种声音，也可以根据不同的障碍物类型生成不同的提示音，还可以根据障碍物和目标对象的距离生成不同的提示音，具体生成任意适用的障碍物提示音，本发明实施例对此不作限制。

在本发明实施例中，优选地，还可以包括：通过物体感应设备获取障碍物发出的声音信号；根据所述声音信号识别所述障碍物来自于生物还是非生物。

物体感应设备包括声音感应设备时，通过声音感应设备采集障碍物发出的声音信号，然后根据声音信号识别障碍物的类别时生物还是非生物。例如，利用声纹识别技术、或者与预存的声音库比对的方式识别障碍物来自生物还是非生物。

在本发明实施例中，还可以使用红外、热成像等各种其他方式识别障碍物是生物还是非生物，具体可以采用任意使用的方式识别障碍物来自生物或非生物，本发明实施例对此不作限制。

在本发明实施例中，优选地，所述根据所述声音信号识别所述障碍物来自于生物还是非生物可以包括：提取所述声音信号的声纹特征；判定所述声纹特征符合生物的声纹特征模板还是非生物的声纹特征模板。

声纹特征是指声音的波形特征，声纹特征模板是指预先采集的各种障碍物包括生物和非生物的声音波形特征的样本模板。声纹特征和声纹特征模板都是包含有声音部分信息的参数。通过比对声音信号的声纹特征和声纹特征模板，判定出声纹特征和哪种声纹特征模板更相近，如果和生物的声纹特征模板更接近，就判定相应声音信号来自生物，如果和非生物的声纹特征模板更接近，就判定相应声音信号来自非生物。例如，障碍物为汽车，采集到汽车行驶的声音信号，判定声音信号的声纹特征和非生物的声纹特征模板更接近，则声音信号来源的障碍物是非生物。

在本发明实施例中，优选地，所述生成障碍物提示音可以包括：根据对声音信号的识别结果，查找针对生物设置的第一类提示音或是针对非生物设置的第二类提示音。

如果声音信号的识别结果为生物，就查找针对生物设置的第一类提示音作为障碍物提示音，如果声音信号的识别结果为非生物，就查找针对非生物设置的第二类提示音作为障碍物提示音。

步骤205，对发送至所述目标音频播放设备的所述第一障碍物提示音和发送至所述非目标音频播放设备的所述第二障碍物提示音分别设置不同音频播放参数。

在本发明实施例中，音频播放参数是指针对播放的提示音进行调控的参数，例如音量、播放时间、相位等。针对第一障碍物提示音和第二障碍物提示音设置不同的音频播放参数，音频播放参数的差异使得不同音频播放设备播放的声音也有相应的差异，这种差异是根据双耳效应的原理得到的，可以使用户左耳和右耳听到不同的声音，而且可以根据声音的不同判断出障碍物的方位。

在本发明实施例中，优选地，所述音频播放参数包括音量、音色、音调、声级、相位、播放时间、播放频率中至少一种。

音频播放参数可以有音量、音色、音调、声级、相位、播放时间、播放频率、播放的时间间隔中至少一种。音量又称响度、音强，是指人耳对所听到的声音大小强弱的主观感受，其客观评价尺度是声音的振幅大小。音色是指声音的感觉特性。音调是指声音频率的高低。声级是指与人们对声音强弱的主观感觉相一致的物理量，单位为分贝。相位是对于一个声波，特定的时刻在它循环中的位置：一种它是否在波峰、波谷或它们之间的某点的标度。播放时间是指开始播放声音的时间。播放频率是指单位时间内播放声音的次数。

例如，音频播放参数包括音量参数时，如果障碍物偏右侧，那么添加给右耳机的提示音的音量参数比左耳机的高，而且越偏右，音量差越大，就可以让人判断出障碍物的方位是偏右侧，而且判断出偏右侧的程度。音频播放参数包括播放时间时，如果障碍物偏右侧，那么添加给右耳机的播放时间比左耳机靠前，而且障碍物越是偏向右侧，则时间差也越大，就可以让人判断出障碍物的方位是偏右侧，而且判断出偏右侧的程度。音频播放参数包括相位时，根据障碍物出现的方位测算出相位差，然后添加给右耳机和左耳机播放的相位之间存在这种相位差，就可以让人判断出障碍物的方位。音频播放参数包括音色时，如果障碍物偏右侧，那么左耳机中的声音相比右耳机中的声音频率高的部分就会弱，添加相应的音色参数给两个耳机，两个耳朵听到的音色就会不同，根据这种不同也可以判断出障碍物的方位。音频播放参数包括音调时，可以约定目标音频播放设备比非目标音频播放设备的音调高，也可以约定目标音频播放设备比非目标音频播放设备的音调低，添加音调参数后，播放声音被人耳听到，根据约定判断出障碍物的方位是偏左还是偏右。音频播放参数包括播放频率时，播放频率是指提示音响声的频率，例如发出“嘀”声的快慢，可以约定目标音频播放设备比非目标音频播放设备的播放频率高，也可以约定目标音频播放设备比非目标音频播放设备的播放频率低，播放的声音被人耳听到，根据约定判断出障碍物的方位是偏左还是偏右。

利用时间差、音量差、相位差、音色差等声音之间的差异中的一种或几种都可以帮助人判断障碍物的方位，具体可以采用任意适用的组合，本发明实施例对此不作限制。

在本发明实施例中，优选地，所述对发送至所述目标音频播放设备的所述第一障碍物提示音和发送至所述非目标音频播放设备的所述第二障碍物提示音分别设置不同音频播放参数可以包括：对所述第一障碍物提示音添加预设的第一类音频播放参数，以及，对所述第二障碍物提示音添加预设的第二类音频播放参数，所述第一类音频播放参数与所述第二类音频播放参数的差异用于标识所述障碍物相对于所述目标对象的方位。

第一类音频播放参数和第二音频播放参数为根据声音方位预设的参数，具体可以根据双耳效应确定第一类音频播放参数和第二音频播放参数的差异，例如时间差、音量差、相位差、音色差等差异。第一类音频播放参数和第二类音频播放参数的差异，可以相应地产生目标音频播放设备和非目标音频播放设备之间播放地提示音之间地差异，这种差异被人听到后可以判断出障碍物位于目标音频播放设备的方位，当人戴着目标音频播放设备时，也就是障碍物位于人的方位。确定第一类音频播放参数和第二音频播放参数后，对第一障碍物提示音添加预设的第一类音频播放参数，以及，对第二障碍物提示音添加预设的第二类音频播放参数。

在本发明实施例中，优选地，还可以包括步骤：识别检测到的障碍物相对于目标对象的当前距离。

具体而言，可以利用三角测距原理确定目标对象与障碍物之间的当前距离，或者根据感应信号的返回时间距离发射时间的时间差计算目标对象与障碍物之间的当前距离，具体可以采用任意适用的方式确定距离，本发明实施例对此不作限制。

在本发明实施例中，优选地，还可以包括步骤：根据所述当前距离调整所述多个音频播放设备对应的障碍物提示音携带的音频播放参数。

根据障碍物和目标之间的当前距离，调整不同音频播放设备的障碍物提示音携带的音频播放参数，具体可以在当前距离变近时，将音频播放参数不断调大或调小，在当前距离变远时，将音频播放参数不断调小或调大。针对不同的音频播放设备可以调整相同的量或不同的量。具体可以采用任意适用的方式调整音频播放参数，本发明实施例对此不作限制。

在本发明实施例中，优选地，所述根据所述当前距离调整所述多个音频播放设备对应的障碍物提示音携带的音频播放参数可以包括：判定所述当前距离归属的数值范围；查找针对所述数值范围设置的调整因子，根据所述调整因子与调整前的音频播放参数的乘积作为调整后的音频播放参数。

判断当前距离所处的数值范围区间，预先针对各个数值范围设置有不同的调整因子，将调整前的音频播放参数和调整因子做乘法，得到的乘积作为调整后的音频播放参数。

在本发明实施例中，优选地，所述音频播放参数包括音量、播放频率中至少一种时，所述当前距离的数值越小，则对应的调整因子越大。

音频播放参数可以包括音量、播放频率中至少一种，当前距离的数值越小，对应调整因子越大，使得在障碍物靠近目标对象时，提示音的声音越响亮，和/或，提示音播放的频率越快，以此警示用户。

步骤206，调用所述目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第一障碍物提示音，并调用所述非目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第二障碍物提示音。

在本发明实施例中，目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放第一障碍物提示音，非目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放第二障碍物提示音。具体实现时，如果检测到障碍物与目标对象的相对距离变化特别快，还可以给出更详尽的提示，例如，直接播放语音提示音警示目标对象。

综上所述，依据本发明实施例，通过检测目标对象周围至少一个待测对象，并根据感应信号确定所述目标对象与所述待测对象的距离，确定所述距离满足设定范围的待测对象为障碍物，识别所述障碍物所处方位，使得可以检测到距离用户在设定范围内的障碍物及其所处的方位。

进一步，通过生成所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音，对发送至所述目标音频播放设备的所述第一障碍物提示音和发送至所述非目标音频播放设备的所述第二障碍物提示音分别设置不同音频播放参数，调用所述目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第一障碍物提示音，并调用所述非目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第二障碍物提示音，利用人在听声音时的双耳效应，在不同的音频播放设备上播放提示音，提示音之间具有可以让人感知到障碍物方位的时间差、音量差、相位差、音色差，实现了指示障碍物方位的声音提示。在用户戴着耳机听音乐时，有可能听不到诸如车辆行驶的声音、喇叭的声音等外界声音，而通过提示音帮助用户判断障碍物的方位，消除了因听不到外界声音导致的安全隐患。

参照图3，示出了根据本发明实施例三的一种障碍物的提示装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

障碍物检测模块301，用于检测目标对象周围的障碍物；

方位识别模块302，用于识别所述障碍物所处方位；

播放设备确定模块303，用于确定所述多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备；

提示音播放模块304，用于调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音。

在本发明实施例中，优选地，所述目标音频播放设备播放的第一障碍物提示音区别于非目标音频播放设备播放的第二障碍物提示音。

在本发明实施例中，优选地，所述目标音频播放设备播放第一障碍物提示音的时间早于所述非目标音频播放设备播放第二障碍物提示音的时间。

在本发明实施例中，优选地，所述障碍物检测模块包括：

距离确定子模块，用于检测目标对象周围至少一个待测对象，并根据感应信号确定所述目标对象与所述待测对象的距离；

障碍物确定子模块，用于确定所述距离满足设定范围的待测对象为障碍物。

在本发明实施例中，优选地，所述提示音播放模块包括：

提示音生成子模块，用于生成所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音；

播放参数设置子模块，用于对发送至所述目标音频播放设备的所述第一障碍物提示音和发送至所述非目标音频播放设备的所述第二障碍物提示音分别设置不同音频播放参数；

提示音播放子模块，用于调用所述目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第一障碍物提示音，并调用所述非目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第二障碍物提示音。

在本发明实施例中，优选地，所述音频播放参数包括音量、音色、音调、声级、相位、播放时间、播放频率中至少一种。

在本发明实施例中，优选地，所述播放参数设置子模块，具体用于对所述第一障碍物提示音添加预设的第一类音频播放参数，以及，对所述第二障碍物提示音添加预设的第二类音频播放参数，所述第一类音频播放参数与所述第二类音频播放参数的差异用于标识所述障碍物相对于所述目标对象的方位。

在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：

当前距离识别模块，用于识别检测到的障碍物相对于目标对象的当前距离。

在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：

播放参数调整模块，用于根据所述当前距离调整所述多个音频播放设备对应的障碍物提示音携带的音频播放参数。

在本发明实施例中，优选地，所述播放参数调整模块包括：

数值范围判定子模块，用于判定所述当前距离归属的数值范围；

调整因子查找子模块，用于查找针对所述数值范围设置的调整因子，根据所述调整因子与调整前的音频播放参数的乘积作为调整后的音频播放参数。

在本发明实施例中，优选地，所述音频播放参数包括音量、播放频率中至少一种时，所述当前距离的数值越小，则对应的调整因子越大。

在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：

声音获取模块，用于通过物体感应设备获取障碍物发出的声音信号；

障碍物识别模块，用于根据所述声音信号识别所述障碍物来自于生物还是非生物。

在本发明实施例中，优选地，所述提示音生成子模块，具体用于根据对声音信号的识别结果，查找针对生物设置的第一类提示音或是针对非生物设置的第二类提示音。

在本发明实施例中，优选地，所述障碍物识别模块包括：

声纹特征提取子模块，用于提取所述声音信号的声纹特征；

特征模板判定子模块，用于判定所述声纹特征符合生物的声纹特征模板还是非生物的声纹特征模板。

在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：

播放切换模块，用于中断所述多个音频播放设备当前的播放内容，并替换为播放所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音。

综上所述，依据本发明实施例，通过检测目标对象周围的障碍物，识别所述障碍物所处方位，检测到靠近用户的障碍物及其所处的方位。

进一步，通过确定多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备，调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音，以根据障碍物提示音获知有障碍物靠近。当多个音频播放设备同时播放相同的提示音时，可以使用户获知障碍物在正前方或正后方。当多个音频播放设备播放的提示音之间具有可以让人感知到障碍物方位的时间差、音量差、相位差、音色差时，利用人在听声音时的双耳效应，实现了指示障碍物方位的声音提示。在用户戴着耳机听音乐时，有可能听不到诸如车辆行驶的声音、喇叭的声音等外界声音，而通过播放障碍物提示音帮助用户判断障碍物的方位，消除了因听不到外界声音导致的安全隐患。

参照图4，示出了根据本发明实施例四的一种障碍物提示系统的结构示意图，具体可以包括物体感应设备、多个音频播放设备和障碍物提示装置：

所述物体感应设备401用于识别目标对象周围障碍物；

所述障碍物提示装置402包括：

检测调用模块，用于调用物体感应设备检测目标对象周围符合设定条件的障碍物；

方位识别模块，用于识别所述障碍物所处方位；

目标确定模块，用于确定多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备；

播放调用模块，用于调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音；

各音频播放设备403用于播放障碍物提示音。

在本发明实施例中，优选地，所述障碍物提示装置设置于所述物体感应设备或音频播放设备中，或独立于所述物体感应设备或音频播放设备；

所述障碍物提示装置与所述物体感应设备或音频播放设备之间，通过内置的通信芯片进行无线通信，或通过实体连线进行有线通信。

综上所述，依据本发明实施例，通过检测目标对象周围的障碍物，识别所述障碍物所处方位，检测到靠近用户的障碍物及其所处的方位。

进一步，通过确定多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备，调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音，以根据障碍物提示音获知有障碍物靠近。当多个音频播放设备同时播放相同的提示音时，可以使用户获知障碍物在正前方或正后方。当多个音频播放设备播放的提示音之间具有可以让人感知到障碍物方位的时间差、音量差、相位差、音色差时，利用人在听声音时的双耳效应，实现了指示障碍物方位的声音提示。在用户戴着耳机听音乐时，有可能听不到诸如车辆行驶的声音、喇叭的声音等外界声音，而通过播放障碍物提示音帮助用户判断障碍物的方位，消除了因听不到外界声音导致的安全隐患。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的一种障碍物提示方法、装置和障碍物提示系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明还公开了a1、一种障碍物的提示方法，包括：检测目标对象周围的障碍物；识别所述障碍物所处方位；确定多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备；以及调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音。

a2、根据a1所述的方法，其中，所述目标音频播放设备播放的第一障碍物提示音区别于非目标音频播放设备播放的第二障碍物提示音

a3、根据a2所述的方法，其中，所述目标音频播放设备播放第一障碍物提示音的时间早于所述非目标音频播放设备播放第二障碍物提示音的时间。

a4、根据a1所述的方法，其中，所述检测目标对象周围的障碍物包括：检测目标对象周围至少一个待测对象，并根据感应信号确定所述目标对象与所述待测对象的距离；以及确定所述距离满足设定范围的待测对象为障碍物。

a5、根据a2所述的方法，其中，所述调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音包括：生成所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音；对发送至所述目标音频播放设备的所述第一障碍物提示音和发送至所述非目标音频播放设备的所述第二障碍物提示音分别设置不同音频播放参数；以及调用所述目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第一障碍物提示音，并调用所述非目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第二障碍物提示音。

a6、根据a5所述的方法，其中，所述音频播放参数包括音量、音色、音调、声级、相位、播放时间、播放频率中至少一种。

a7、根据a5所述的方法，其中，所述对发送至所述目标音频播放设备的所述第一障碍物提示音和发送至所述非目标音频播放设备的所述第二障碍物提示音分别设置不同音频播放参数包括：对所述第一障碍物提示音添加预设的第一类音频播放参数，以及，对所述第二障碍物提示音添加预设的第二类音频播放参数，所述第一类音频播放参数与所述第二类音频播放参数的差异用于标识所述障碍物相对于所述目标对象的方位。

a8、根据a5所述的方法，还包括：识别检测到的障碍物相对于目标对象的当前距离。

a9、根据a8所述的方法，还包括：根据所述当前距离调整所述多个音频播放设备对应的障碍物提示音携带的音频播放参数。

a10、根据a9所述的方法，其中，所述根据所述当前距离调整所述多个音频播放设备对应的障碍物提示音携带的音频播放参数包括：判定所述当前距离归属的数值范围；以及查找针对所述数值范围设置的调整因子，根据所述调整因子与调整前的音频播放参数的乘积作为调整后的音频播放参数。

a11、根据a10所述的方法，其中，所述音频播放参数包括音量、播放频率中至少一种时，所述当前距离的数值越小，则对应的调整因子越大。

a12、根据a2所述的方法，其中，所述方法还包括：中断所述多个音频播放设备当前的播放内容，并替换为播放所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音。

本发明还公开了b13、一种障碍物的提示装置，包括：障碍物检测模块，用于检测目标对象周围的障碍物；方位识别模块，用于识别所述障碍物所处方位；播放设备确定模块，用于确定所述多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备；以及提示音播放模块，用于调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音。

b14、根据b13所述的方法，其中，所述目标音频播放设备播放的第一障碍物提示音区别于非目标音频播放设备播放的第二障碍物提示音。

b15、根据b14所述的方法，其中，所述目标音频播放设备播放第一障碍物提示音的时间早于所述非目标音频播放设备播放第二障碍物提示音的时间。

b16、根据b13所述的装置，其中，所述障碍物检测模块包括：距离确定子模块，用于检测目标对象周围至少一个待测对象，并根据感应信号确定所述目标对象与所述待测对象的距离；以及障碍物确定子模块，用于确定所述距离满足设定范围的待测对象为障碍物。

b17、根据b14所述的装置，其中，所述提示音播放模块包括：提示音生成子模块，用于生成所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音；播放参数设置子模块，用于对发送至所述目标音频播放设备的所述第一障碍物提示音和发送至所述非目标音频播放设备的所述第二障碍物提示音分别设置不同音频播放参数；以及提示音播放子模块，用于调用所述目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第一障碍物提示音，并调用所述非目标音频播放设备依据对应的音频播放参数播放所述第二障碍物提示音。

b18、根据b17所述的装置，其中，所述音频播放参数包括音量、音色、音调、声级、相位、播放时间、播放频率中至少一种。

b19、根据b17所述的装置，其中，所述播放参数设置子模块，具体用于对所述第一障碍物提示音添加预设的第一类音频播放参数，以及，对所述第二障碍物提示音添加预设的第二类音频播放参数，所述第一类音频播放参数与所述第二类音频播放参数的差异用于标识所述障碍物相对于所述目标对象的方位。

b20、根据b17所述的装置，还包括：当前距离识别模块，用于识别检测到的障碍物相对于目标对象的当前距离。

b21、根据b20所述的装置，还包括：播放参数调整模块，用于根据所述当前距离调整所述多个音频播放设备对应的障碍物提示音携带的音频播放参数。

b22、根据b21所述的装置，其中，所述播放参数调整模块包括：数值范围判定子模块，用于判定所述当前距离归属的数值范围；以及调整因子查找子模块，用于查找针对所述数值范围设置的调整因子，根据所述调整因子与调整前的音频播放参数的乘积作为调整后的音频播放参数。

b23、根据b22所述的装置，其中，所述音频播放参数包括音量、播放频率中至少一种时，所述当前距离的数值越小，则对应的调整因子越大。

b24、根据b14所述的装置，还包括：播放切换模块，用于中断所述多个音频播放设备当前的播放内容，并替换为播放所述第一障碍物提示音和所述第二障碍物提示音。

本发明还公开了c25、一种障碍物提示系统，包括物体感应设备、多个音频播放设备和障碍物提示装置；所述物体感应设备用于识别目标对象周围障碍物；所述障碍物提示装置包括：检测调用模块，用于调用物体感应设备检测目标对象周围符合设定条件的障碍物；方位识别模块，用于识别所述障碍物所处方位；目标确定模块，用于确定所述多个音频播放设备中与所述障碍物处于同一方位的目标音频播放设备；以及播放调用模块，用于调用所述多个音频播放设备播放障碍物提示音；各音频播放设备用于播放障碍物提示音。

c26、根据c25所述的系统，其中，所述障碍物提示装置设置于所述物体感应设备或音频播放设备中，或独立于所述物体感应设备或音频播放设备；所述障碍物提示装置与所述物体感应设备或音频播放设备之间，通过内置的通信芯片进行无线通信，或通过实体连线进行有线通信。