本发明涉及云台技术领域，尤其涉及一种多目标跟拍控制方法、装置及云台。
背景技术：
目前，为了更好的拍摄效果，越来越多的人开始使用云台进行拍摄，通过对云台操控，从而控制移动摄像设备拍摄出良好画面以及及时捕捉动态画面。在使用云台控制移动摄像设备拍摄时，通常是对单个目标进行跟拍
发明人在实现本发明的过程中发现相关技术存在以下问题：相关技术中还没有一种合适的方法能够同时对多个目标物进行有效跟拍。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种多目标跟拍控制方法、装置及云台，解决云台控制拍摄终端跟拍目标物时存在无法同时跟拍多个目标物的问题。
本发明的一个方面，提供一种多目标跟拍控制方法，应用于云台，所述方法包括：
在所述云台与拍摄终端通讯时，获取所述拍摄终端的拍摄图像；
根据所述拍摄图像，提取出若干组图像特征参数；
根据所述若干组图像特征参数和预设特征参数确定待跟拍的多个目标物；
控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物。
可选地，所述根据所述若干组图像特征参数和预设特征参数确定待跟拍的多个目标物，包括：
判断所述若干组图像特征参数中任意一组图像特征参数是否匹配预设特征参数；
若匹配，将与所述预设特征参数匹配的图像特征参数所对应的多个目标物确定为所述待跟拍的多个目标物。
可选地，在所述多个目标物的移动速度和移动方向均满足预设范围时，所述控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物，包括：
确定所述多个目标物移动的平均速度与移动方向；
根据所述多个目标物移动的平均速度与移动方向，控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物。
可选地，所述方法还包括：
获取用户输入的跟拍特征参数；
将所述跟拍特征参数存储为所述预设特征参数。
可选地，在跟拍目标物时，所述方法还包括：
发送所述预设特征参数至所述拍摄终端，以使所述拍摄终端的显示画面突出显示所述预设特征参数对应的目标物。
本发明的另一方面，提供一种多目标跟拍控制装置，应用于云台，所述装置包括：
第一获取模块，用于在所述云台与拍摄终端通讯时，获取所述拍摄终端的拍摄图像；
提取模块，用于根据所述拍摄图像，提取出若干组图像特征参数；
确定模块，用于根据所述若干组图像特征参数和预设特征参数确定待跟拍的多个目标物；
控制模块，用于控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物。
可选地，所述确定模块包括：
判断单元，用于判断所述若干组图像特征参数中任意一组图像特征参数是否匹配预设特征参数；
第一确定单元，用于若匹配，将与所述预设特征参数匹配的图像特征参数所对应的多个目标物确定为所述待跟拍的多个目标物。
可选地，在所述多个目标物的移动速度和移动方向均满足预设范围时，所述控制模块包括：
第二确定单元，用于确定所述多个目标物移动的平均速度与移动方向；
控制单元，用于根据所述多个目标物移动的平均速度与移动方向，控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取用户输入的跟拍特征参数；
处理模块，用于将所述跟拍特征参数存储为所述预设特征参数。
可选地，在跟拍目标物时，所述装置还包括：
发送模块，用于发送所述预设特征参数至所述拍摄终端，以使所述拍摄终端的显示画面突出显示所述预设特征参数对应的目标物。
本发明的又一方面，提供一种云台，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令程序，所述指令程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的多目标跟拍控制方法。
在本发明中，通过获取与云台连接的拍摄终端的拍摄图像，根据获取到的图像提取出若干组图像特征参数，并根据该若干组特征参数和预设特征参数确定待跟拍的目标物，从而控制拍摄终端跟拍该目标物。该实施方式能够实现对具有相同特征的多个目标物进行有效跟拍，丰富了云台的拍摄模式。
【附图说明】
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例的运行环境示意图；
图2是本发明实施例提供的一种多目标跟拍控制方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的一种多目标跟拍控制方法中根据若干组图像特征参数和预设特征参数确定待跟拍的目标物的方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种多目标跟拍控制方法中控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物的方法的流程示意图；
图5是本发明另一实施例提供的一种多目标跟拍控制方法的流程图；
图6是本发明又一实施例提供的一种多目标跟拍控制方法的流程图；
图7是本发明实施例提供的一种多目标跟拍控制装置的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的执行多目标跟拍控制方法的云台的硬件结构示意图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
为了方便读者更好地理解本发明，在对本发明的发明思想进行描述之前，先对本发明的运行环境进行描述，请参阅图1，图1是本发明实施例的运行环境示意图，该运行环境包括云台10和拍摄终端20。云台10用于安装、固定拍摄终端20，其可以实现多维度多角度的旋转，在拍摄终端20被固定在云台10上后，由于云台10的旋转而带来拍摄终端20摄像角度的改变，从而可以使拍摄终端20从多个角度进行摄像。该拍摄终端20具体可以是包含摄像头的移动终端，比如智能手机，平板电脑等；该拍摄终端20具体还可以是包含摄像头的便携式娱乐设备，比如音频、视频播放器，掌上游戏机等。
在本实施例中，云台10内设置有数据存储介质，该数据存储介质用于存储与云台10关联的操作程序，例如，该存储的操作程序用于，在所述云台与拍摄终端通讯时，获取所述拍摄终端的拍摄图像；根据所述拍摄图像，提取出若干组图像特征参数；根据所述若干组图像特征参数和预设特征参数确定待跟拍的目标物；控制所述拍摄终端跟拍所述目标物。此外，该数据存储介质还可以用于临时的存储输入/输出数据，比如用户输入的预设特征参数等。
数据存储介质可以包括以下至少一种类型的存储介质：闪存型存储器、硬盘型存储器、微型多媒体卡型存储器、卡式存储器(例如，sd或xd存储器)、随机存储器(ram)、静态随机存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁存储器、磁盘和光盘。
需要说明的是，图1仅仅是本实施例提供的一种运行环境的示意图，该云台10和拍摄终端20还可以以其他结构形式而存在，不需拘泥图1所示的方式。
下面提供一种应用于上述运行环境的基于云台的多目标跟拍控制方法，请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种多目标跟拍控制方法的流程图，该方法包括：
步骤11、在所述云台与拍摄终端通讯时，获取所述拍摄终端的拍摄图像；所获取的图像是拍摄终端当前拍摄的实时图像，云台可以主动向拍摄终端发送图像获取指令，从而获取拍摄终端当前拍摄的图像；拍摄终端也可以将当前拍摄的实时的图像主动发送给云台。
步骤12、根据所述拍摄图像，提取出若干组图像特征参数；
在本实施例中，所述若干组可以是一组或者多组，并且每一组中包含至少两个图像特征参数。当图像特征参数为多组时，每一组中的至少两个图像特征参数可以相同也可以不同。
当每一组中的至少两个图像特征参数相同时，所述根据所述拍摄图像，提取出若干组图像特征参数，具体包括：基于图像中的不同物体，分别提取每个物体的相同特征，将这些相同特征划分为一组，划分后的结果组成所述若干组图像特征参数。例如，图像中包含a、b、c三条狗，a和b均为黑色，c为白色，a为哈士奇，b和c均为萨摩，此时，可以将“颜色{黑色a，黑色b}”确定为第一组图像特征参数，将“品种{萨摩b，萨摩c}”确定为第二组特征参数。其中，上述特征参数指的是能够体现图像中物体的主要特征的相关参数。比如物体的名称、种类、颜色、性别、体积、形状等等。上述过程，提取出若干组图像特征参数，即将具有相同特征的物体划分为一组，比如相同名称的物体划分为一组，相同颜色的物体划分为一组，等等。可以理解的是，每一组中每一相同特征分别对应一个目标物，因此，每一组即对应多个目标物。
当每一组中的至少两个图像特征参数不相同时，所述根据所述拍摄图像，提取出若干组图像特征参数，具体包括：首先确定图像中某一包含预设特征参数的物体，然后将该物体所包含的预设特征参数与图像中的其他每个物体的特征参数分别进行比较，确定其他物体中是否包含所述预设特征参数，如果其他物体包含，则将该物体确定为待跟拍物体，最后基于确定的全部待跟拍物体的所包含的预设特征参数生成所述若干组图像特征参数。例如，图像中包含甲乙丙丁戊5个目标，其中，确定甲包含预设的特征参数a、b、c，此时，将甲所包含的特征参数a、b、c与乙丙丁戊的特征参数分别进行比较，最后确定丙丁中也包含特征参数a、b、c，也即表示甲、丙、丁是待跟拍的目标物，因此，所提取的所述若干组图像特征参数为“甲{a、b、c}”、“丙{a、b、c}”、“丁{a、b、c}”。其中，所述预设特征参数可以人为设置，也可以系统设置。
步骤13、根据所述若干组图像特征参数和预设特征参数确定待跟拍的多个目标物；
在本实施例中，如图3所示，所述根据所述若干组图像特征参数和预设特征参数确定待跟拍的多个目标物，具体包括：
步骤131、判断所述若干组图像特征参数中任意一组图像特征参数是否匹配预设特征参数；
步骤132、若匹配，将与所述预设特征参数匹配的图像特征参数所对应的多个目标物确定为所述待跟拍的多个目标物。
上述预设特征参数可以预先存储在云台中，该预设特征参数可以人为设置，也可以系统设置。
其中，当提取的所述若干组图像特征参数中每一组中的至少两个图像特征参数相同时，例如，提取的所述若干组图像特征参数为“颜色{黑色a，黑色b}”，“品种{萨摩b，萨摩c}”，并且预设特征参数为“黑色，狗”，则确定狗a和狗b为所述待跟拍的多个目标物。
其中，当提取的所述若干组图像特征参数中每一组中的至少两个图像特征参数不相同时，例如，提取的所述若干组图像特征参数为“甲{a、b、c}”、“丙{a、b、c}”、“丁{a、b、c}”，并且预设特征参数为“a、b、c”,则确定甲乙丙为所述待跟拍的多个目标物。
步骤14、控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物。
其中，所述多个目标物均包含所述预设特征参数。
可以理解的是，在跟拍的目标物即将离开拍摄的视线范围内时，如果能及时调整摄像头的方向将能使跟拍的画面更连贯，所拍摄的图像的平滑性更好，因此，如图4所示，在所述多个目标物的移动速度和移动方向均满足预设范围时，所述控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物包括：
步骤141、确定所述多个目标物移动的平均速度与移动方向；
步骤142、根据所述多个目标物移动的平均速度与移动方向，控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物。
其中，上述多个目标物的移动速度和移动方向均满足预设范围指的是，多个目标物中每一目标物的移动速度均在预设的速度范围内，以及多个目标物中每一目标物的移动方向均在预设的方向范围内。在所述预设的速度范围内和所述预设的方向范围内的目标物的移动速度和移动方向可以看做是大体相同的。上述步骤141-步骤142适合某种特殊场景下对多个目标物进行跟拍，根据获取到的多个目标物的平均移动速度和移动方向预测所述多个目标物潜在移动的方向和速度，从而及时调整拍摄终端的转动参数，以使所拍摄的画面的连贯性更好。
在本实施例中，确定所述多个目标物移动的平均速度的具体过程可以是，获取拍摄终端当前拍摄的连续的多帧图像，根据该多帧图像确定所述多个目标物的移动轨迹，在移动轨迹上确定几个特征点，然后获取每个特征点的坐标值，根据坐标值以及多个目标物所对应的特征点在图像中的移动时间，计算该特征点的平均速度。确定所述多个目标物的移动方向的具体过程可以是，获取拍摄终端当前拍摄的连续的多帧图像，根据该多帧图像确定所述多个目标物的移动轨迹，然后根据该移动轨迹判断所述多个目标物的移动方向，从而使云台根据该移动方向控制拍摄终端向该移动方向转动。在本实施例中，根据多个目标物移动的平均速度与移动方向，控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物，从而保证了在对多个目标物进行跟拍时的稳定性，使得所拍摄的图像更平滑。
需要说明的是，除了上述方式确定所述多个目标物移动的平均速度与移动方向之外，还可以通过其他方式确定所述多个目标物移动的平均速度与移动方向。
本发明实施例提供了一种多目标跟拍控制方法，该方法通过获取与云台连接的拍摄终端的拍摄图像，根据获取到的图像提取出若干组图像特征参数，并根据该若干组特征参数和预设特征参数确定待跟拍的目标物，从而控制拍摄终端跟拍该目标物。该实施方式能够实现对具有相同特征的多个目标物进行有效跟拍，丰富了云台的拍摄模式，此外，该实施方式保证了在对多个目标物进行跟拍时的稳定性，使得所拍摄的图像更平滑。
请参阅图5，图5是本发明另一实施例提供的一种多目标跟拍控制方法的流程图。图5与上述图2的主要区别在于，所述方法还包括：
步骤15、获取用户输入的跟拍特征参数；
步骤16、将所述跟拍特征参数存储为所述预设特征参数。
在本实施例中，所述预设特征参数可以由用户根据当前拍摄终端所拍摄的画面来确定。例如，用户输入其想跟拍的目标物的特征参数，云台接收用户输入的特征参数，并将该特征参数确定为所述预设特征参数。其中，用户可以通过语音输入其想跟拍的目标物的特征参数，比如，语音输出“跟拍狗”；用户也可以通过拍摄终端手动输入其想跟拍的目标物的特征参数，该手动输入包括，在拍摄终端屏幕上进行文字输入，以及直接点击当前拍摄的画面的中的目标物，比如直接点击屏幕上的“狗”等。拍摄终端获取用户输入的特征参数后，将该特征参数发送至云台。
在其他一些实施例中，如图6所示，所述方法还包括：
步骤17、发送所述预设特征参数至所述拍摄终端，以使所述拍摄终端的显示画面突出显示所述预设特征参数对应的目标物。
为了让用户了解当前跟拍的多个目标物，因此，在这里，云台将预设特征参数至拍摄终端，拍摄终端根据该预设特征参数确定屏幕画面中的目标物，并对其进行突出显示，比如在目标物周围添加方框，或者给跟拍的目标物标识箭头符号等等，从而使用户能够根据当前的拍摄画面获取当前所跟拍的多个目标物的信息，提升了用户体验。
本发明实施例提供了一种多目标跟拍控制方法，该方法通过获取与云台连接的拍摄终端的拍摄图像，根据获取到的图像提取出若干组图像特征参数，并根据该若干组特征参数和预设特征参数确定待跟拍的目标物，从而控制拍摄终端跟拍该目标物，其中，该预设特征参数可以在跟拍过程中由用户确定，并且在拍摄终端上还可以在拍摄终端屏幕上突出显示当前所跟拍的多个目标物。该实施方式，一方面，能够实现对具有相同特征的多个目标物进行有效跟拍，保证了在对多个目标物进行跟拍时的稳定性，另一方面，所跟拍的目标物更符合用户的需求，并且用户可以随时更改当前跟拍的目标物，操作方便，提升了用户体验。
请参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种多目标跟拍控制装置的结构示意图，如图7所示，该装置20包括：第一获取模块21、提取模块22、确定模块23、以及控制模块24。
其中，第一获取模块21，用于在所述云台与拍摄终端通讯时，获取所述拍摄终端的拍摄图像；提取模块22，用于根据所述拍摄图像，提取出若干组图像特征参数；确定模块23，用于根据所述若干组图像特征参数和预设特征参数确定待跟拍的多个目标物；控制模块24，用于控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物。
其中，确定模块23包括判断单元231和第一确定单元232。判断单元231，用于判断所述若干组图像特征参数中任意一组图像特征参数是否匹配预设特征参数；第一确定单元232，用于若匹配，将与所述预设特征参数匹配的图像特征参数所对应的多个目标物确定为所述待跟拍的多个目标物。其中，所述多个目标物均包含所述预设特征参数。
当控制模块24对所述多个目标物进行跟拍，并且在所述多个目标物的移动速度和移动方向均满足预设范围时，控制模块24可以通过其包含的第二确定单元241和控制单元242对所述多个目标物进行跟拍。具体地，第二确定单元241，用于确定所述多个目标物移动的平均速度与移动方向；控制单元242，用于根据所述多个目标物移动的平均速度与移动方向，控制所述拍摄终端跟拍所述多个目标物。
在其他一些实施例中，同样请参阅图7，所述装置20还包括第二获取模块25和处理模块26。第二获取模块25，用于获取用户输入的跟拍特征参数；处理模块26，用于将所述跟拍特征参数存储为所述预设特征参数。
在其他一些实施例中，同样请参阅图7，所述装置20还包括发送模块27。当云台控制拍摄终端跟拍目标物时，所述发送模块27，用于发送所述预设特征参数至所述拍摄终端，以使所述拍摄终端的显示画面突出显示所述预设特征参数对应的目标物。
需要说明的是，本发明实施例中的多目标跟拍控制装置中的各个模块、单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容同样适用于多目标跟拍控制装置。本发明实施例中的各个模块能作为单独的硬件或软件来实现，并且可以根据需要使用单独的硬件或软件来实现各个单元的功能的组合。
本发明实施例提供了一种多目标跟拍控制装置，该装置通过获取与云台连接的拍摄终端的拍摄图像，根据获取到的图像提取出若干组图像特征参数，并根据该若干组特征参数和预设特征参数确定待跟拍的目标物，从而控制拍摄终端跟拍该目标物，其中，该预设特征参数可以在跟拍过程中由用户确定，并且在拍摄终端上还可以在拍摄终端屏幕上突出显示当前所跟拍的多个目标物。该实施方式，一方面，能够实现对具有相同特征的多个目标物进行有效跟拍，保证了在对多个目标物进行跟拍时的稳定性，另一方面，所跟拍的目标物更符合用户的需求，并且用户可以随时更改当前跟拍的目标物，操作方便，提升了用户体验。
请参考图8，图8是本发明实施例提供的执行多目标跟拍控制方法的云台的硬件结构示意图，如图8所示，该云台30包括：一个或多个处理器31以及存储器32，图8中以一个处理器31为例。
处理器31和存储器32可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器32作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的多目标跟拍控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的第一获取模块21、提取模块22、确定模块23、以及控制模块24)。处理器31通过运行存储在存储器32中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例多目标跟拍控制方法。
存储器32可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据多目标跟拍控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器32可选包括相对于处理器31远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至多目标跟拍控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器32中，当被所述一个或者多个处理器31执行时，执行上述任意方法实施例中的多目标跟拍控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤11至步骤14，图3中的方法步骤131至步骤132，图4中的方法步骤141至步骤142，图5中的方法步骤11至步骤16，图6中的方法步骤11至步骤17，实现图7中的模块21-27，单元231-232，单元241-242的功能。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的多目标跟拍控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤11至步骤14，图3中的方法步骤131至步骤132，图4中的方法步骤141至步骤142，图5中的方法步骤11至步骤16，图6中的方法步骤11至步骤17，实现图7中的模块21-27，单元231-232，单元241-242的功能。
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的多目标跟拍控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤11至步骤14，图3中的方法步骤131至步骤132，图4中的方法步骤141至步骤142，图5中的方法步骤11至步骤16，图6中的方法步骤11至步骤17，实现图7中的模块21-27，单元231-232，单元241-242的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。