基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统与流程

本发明是关于煤矿巡检技术领域，特别是关于一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统。

背景技术：

煤矿是人类在富含煤炭的矿区开采煤炭资源的区域，一般分为井工煤矿和露天煤矿。

现有技术cn103942635b公开了一种煤矿瓦斯安全智能巡检系统，它属于煤矿井下现场安全检测和通信技术领域，适用于国家、省、地、市和煤矿集团各级的安全管理人员加强井下安全管理工作。它由瓦斯安全智能巡检系统软件、地面网络、数据库、服务器、客户端、打印机、井下网络、ap、地址卡、人员卡和矿用便携式安全巡检云终端等组成。安全管理人员在井下使用便携式云终端采集瓦斯和二氧化碳气体浓度等数据，如有数据超限可声光报警，并可将数据实时上传至地面系统和相关人员手机中。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统，其能够克服现有技术的缺陷。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法，包括如下步骤：

由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息；

由矿区移动站与基站建立通信连接；

响应于与基站建立通信连接，由矿区移动站向基站发送侧链路资源请求消息；

响应于接收到侧链路资源请求消息，由基站向矿区移动站分配侧链路资源；

响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定侧链路资源的分布模式；

如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号，其中，侧链路主同步信号占用第一rb集合；

如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第二ofdm符号紧跟在第一ofdm符号之后；

如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号，其中，侧链路辅同步信号占用第一rb集合，其中，第三ofdm符号紧跟在第二ofdm符号之后；

如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第四ofdm符号紧跟在第三ofdm符号之后；

如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第一符号子集中向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，其中，第一侧链路控制消息占用第二rb集合，其中，第二rb集合是第一rb集合的子集，其中，第一符号集合不包括第一ofdm符号、第二ofdm符号、第三ofdm符号以及第四ofdm符号。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：

如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第二符号子集中向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，其中，第二侧链路控制消息占用第二rb集合，其中，第二rb集合是第一rb集合的子集；

响应于向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息，其中，第一侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第一侧链路数据消息指示第一巡检机器人发送煤矿安全监测信息；

响应于向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息，其中，第二侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第二侧链路数据消息指示第二巡检机器人发送煤矿安全监测信息；

响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向矿区移动站发送第一ack消息；

响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向矿区移动站发送第二ack消息，其中，第一ack消息和第二ack消息是频分复用的。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：

响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息；

响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息；

响应于接收到煤矿安全监测信息，由矿区移动站向基站发送煤矿安全监测信息；

如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号，其中，侧链路主同步信号占用第二rb集合；

如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第二rb集合的带宽小于第一rb集合的带宽，其中，第二ofdm符号紧跟在第一ofdm符号之后；

如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号，其中，解调参考信号占用第三rb集合，其中，第三rb集合的带宽小于第二rb集合的带宽；

如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号，其中，侧链路辅同步信号占用第二rb集合，其中，第三ofdm符号紧跟在第二ofdm符号之后；

如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第四ofdm符号紧跟在第三ofdm符号之后；

如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号，其中，解调参考信号占用第三rb集合，其中，第三rb集合的带宽小于第二rb集合的带宽。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：

如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，其中，第一侧链路控制消息占用第四rb集合，其中，第四rb集合是第一rb集合的子集，其中，第一符号集合不包括第一ofdm符号、第二ofdm符号、第三ofdm符号以及第四ofdm符号；

如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，其中，第二侧链路控制消息占用第五rb集合，其中，第五rb集合是第一rb集合的子集，其中，第五rb集合与第四rb集合不重叠；

响应于向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息，其中，第一侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第一侧链路数据消息指示第一巡检机器人发送煤矿安全监测信息；

响应于向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第二侧链路时隙的第一符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息，其中，第二侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第二侧链路数据消息指示第二巡检机器人发送煤矿安全监测信息；

响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第一侧链路时隙的第二符号集合中向矿区移动站发送第一ack消息；

响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第二符号集合中向矿区移动站发送第二ack消息。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：

响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息；

响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息；

响应于接收到煤矿安全监测信息，由矿区移动站向基站发送煤矿安全监测信息。

本发明还提供了一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统，包括：

用于由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息的单元；

用于由矿区移动站与基站建立通信连接的单元；

用于响应于与基站建立通信连接，由矿区移动站向基站发送侧链路资源请求消息的单元；

用于响应于接收到侧链路资源请求消息，由基站向矿区移动站分配侧链路资源的单元；

用于响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定侧链路资源的分布模式的单元；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号的单元，其中，侧链路主同步信号占用第一rb集合；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息的单元，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第二ofdm符号紧跟在第一ofdm符号之后；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号的单元，其中，侧链路辅同步信号占用第一rb集合，其中，第三ofdm符号紧跟在第二ofdm符号之后；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息的单元，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第四ofdm符号紧跟在第三ofdm符号之后；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第一符号子集中向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息的单元，其中，第一侧链路控制消息占用第二rb集合，其中，第二rb集合是第一rb集合的子集，其中，第一符号集合不包括第一ofdm符号、第二ofdm符号、第三ofdm符号以及第四ofdm符号。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统包括：

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第二符号子集中向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息的单元，其中，第二侧链路控制消息占用第二rb集合，其中，第二rb集合是第一rb集合的子集；

用于响应于向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息的单元，其中，第一侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第一侧链路数据消息指示第一巡检机器人发送煤矿安全监测信息；

用于响应于向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息的单元，其中，第二侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第二侧链路数据消息指示第二巡检机器人发送煤矿安全监测信息；

用于响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向矿区移动站发送第一ack消息的单元；

用于响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向矿区移动站发送第二ack消息的单元，其中，第一ack消息和第二ack消息是频分复用的。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统包括：

用于响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息的单元；

用于响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息的单元；

用于响应于接收到煤矿安全监测信息，由矿区移动站向基站发送煤矿安全监测信息的单元；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号的单元，其中，侧链路主同步信号占用第二rb集合；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息的单元，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第二rb集合的带宽小于第一rb集合的带宽，其中，第二ofdm符号紧跟在第一ofdm符号之后；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号，其中，解调参考信号占用第三rb集合的单元，其中，第三rb集合的带宽小于第二rb集合的带宽；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号的单元，其中，侧链路辅同步信号占用第二rb集合，其中，第三ofdm符号紧跟在第二ofdm符号之后；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息的单元，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第四ofdm符号紧跟在第三ofdm符号之后；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号的单元，其中，解调参考信号占用第三rb集合，其中，第三rb集合的带宽小于第二rb集合的带宽。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统包括：

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息的单元，其中，第一侧链路控制消息占用第四rb集合，其中，第四rb集合是第一rb集合的子集，其中，第一符号集合不包括第一ofdm符号、第二ofdm符号、第三ofdm符号以及第四ofdm符号；

用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息的单元，其中，第二侧链路控制消息占用第五rb集合，其中，第五rb集合是第一rb集合的子集，其中，第五rb集合与第四rb集合不重叠；

用于响应于向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息的单元，其中，第一侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第一侧链路数据消息指示第一巡检机器人发送煤矿安全监测信息；

用于响应于向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第二侧链路时隙的第一符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息的单元，其中，第二侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第二侧链路数据消息指示第二巡检机器人发送煤矿安全监测信息；

用于响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第一侧链路时隙的第二符号集合中向矿区移动站发送第一ack消息的单元；

用于响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第二符号集合中向矿区移动站发送第二ack消息的单元。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统包括：

用于响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息的单元；

用于响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息的单元；

用于响应于接收到煤矿安全监测信息，由矿区移动站向基站发送煤矿安全监测信息的单元。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：煤矿安全生产是全国各地方安全生产的主要监管对象，虽然地方对于煤矿安全非常重视，但是煤矿安全问题仍然存在。当前煤矿安全的主要矛盾在于，煤矿安全系统安装和升级费用高，煤矿巡检投入人力资源过多、成本过高，而检查部门不可能长期驻守煤矿，在检查盲区内，矿主可能就会放松巡查力度，这就有可能导致煤矿安全事故。针对安全系统投入过大，巡检依赖人力巡检的问题，需要提出一种自动巡检系统，自动巡检系统升级方便、成本低(因为各个节点都通过无线网连接，所以软件升级可以远程进行，无需技术人员现场作业)，而且部署相对简单，设备更换方便快捷。针对现有技术的需求，本申请提出了一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法及系统。

附图说明

图1是根据本发明一实施方式的系统结构示意图。

图2是根据本发明一实施方式的方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

实施例1：

图1是根据本发明一实施方式的基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统结构示意图。其中，本领域技术人员应当理解，图中的“巡检机器人”虽然表示为摄像头，但是这不代表巡检机器人就是摄像头本身，巡检机器人可以是本领域公知的各类自走机器人，而摄像头可以固定在自走机器人上以便收集图像数据。

图2是根据本发明一实施方式的方法流程图。如图所示，本发明的基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：

步骤101：由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息；

步骤102：由矿区移动站与基站建立通信连接；

步骤103：响应于与基站建立通信连接，由矿区移动站向基站发送侧链路资源请求消息；

步骤104：响应于接收到侧链路资源请求消息，由基站向矿区移动站分配侧链路资源；

步骤105：响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定侧链路资源的分布模式；

步骤106：如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号，其中，侧链路主同步信号占用第一rb集合；

步骤107：如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第二ofdm符号紧跟在第一ofdm符号之后；

步骤108：如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号，其中，侧链路辅同步信号占用第一rb集合，其中，第三ofdm符号紧跟在第二ofdm符号之后；

步骤109：如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第四ofdm符号紧跟在第三ofdm符号之后；本领域技术人员应当理解“紧跟在之后”的含义，“紧跟在之后”表示：在时间上一个符号是紧接在另一个符号之后的符号，具体而言，假定一个时隙中，a符号是索引为“0”的符号(也即某时隙的第一个ofdm符号)，b符号是索引为“1”的符号(也即某时隙的第二个ofdm符号)，那么此时，b符号紧跟在a符号之后；

步骤110：如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第一符号子集中向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，其中，第一侧链路控制消息占用第二rb集合，其中，第二rb集合是第一rb集合的子集，其中，第一符号集合不包括第一ofdm符号、第二ofdm符号、第三ofdm符号以及第四ofdm符号。

实施例2：

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第二符号子集中向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，其中，第二侧链路控制消息占用第二rb集合，其中，第二rb集合是第一rb集合的子集；本领域技术人员应当理解，本申请的系统也可以在5g毫米波场景下操作，此时由于5g灵活数字方案(numerology)，一个时隙中可以有14个ofdm符号或者更多符号；响应于向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息，其中，第一侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第一侧链路数据消息指示第一巡检机器人发送煤矿安全监测信息；响应于向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息，其中，第二侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第二侧链路数据消息指示第二巡检机器人发送煤矿安全监测信息；响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向矿区移动站发送第一ack消息；响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向矿区移动站发送第二ack消息，其中，第一ack消息和第二ack消息是频分复用的。

实施例3：

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息；响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息；响应于接收到煤矿安全监测信息，由矿区移动站向基站发送煤矿安全监测信息；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号，其中，侧链路主同步信号占用第二rb集合；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第二rb集合的带宽小于第一rb集合的带宽，其中，第二ofdm符号紧跟在第一ofdm符号之后；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号，其中，解调参考信号占用第三rb集合，其中，第三rb集合的带宽小于第二rb集合的带宽；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号，其中，侧链路辅同步信号占用第二rb集合，其中，第三ofdm符号紧跟在第二ofdm符号之后；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第四ofdm符号紧跟在第三ofdm符号之后；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号，其中，解调参考信号占用第三rb集合，其中，第三rb集合的带宽小于第二rb集合的带宽。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，其中，第一侧链路控制消息占用第四rb集合，其中，第四rb集合是第一rb集合的子集，其中，第一符号集合不包括第一ofdm符号、第二ofdm符号、第三ofdm符号以及第四ofdm符号；如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，其中，第二侧链路控制消息占用第五rb集合，其中，第五rb集合是第一rb集合的子集，其中，第五rb集合与第四rb集合不重叠；响应于向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息，其中，第一侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第一侧链路数据消息指示第一巡检机器人发送煤矿安全监测信息；响应于向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第二侧链路时隙的第一符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息，其中，第二侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第二侧链路数据消息指示第二巡检机器人发送煤矿安全监测信息；响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第一侧链路时隙的第二符号集合中向矿区移动站发送第一ack消息；响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第二符号集合中向矿区移动站发送第二ack消息。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检方法包括如下步骤：响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息；响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息；响应于接收到煤矿安全监测信息，由矿区移动站向基站发送煤矿安全监测信息。

实施例4：

本发明提供了一种基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统包括：用于由第一巡检机器人以及第二巡检机器人接收煤矿安全监测信息的单元；用于由矿区移动站与基站建立通信连接的单元；用于响应于与基站建立通信连接，由矿区移动站向基站发送侧链路资源请求消息的单元；用于响应于接收到侧链路资源请求消息，由基站向矿区移动站分配侧链路资源的单元；用于响应于接收到被分配的侧链路资源，由矿区移动站确定侧链路资源的分布模式的单元；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号的单元，其中，侧链路主同步信号占用第一rb集合；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息的单元，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第二ofdm符号紧跟在第一ofdm符号之后；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号的单元，其中，侧链路辅同步信号占用第一rb集合，其中，第三ofdm符号紧跟在第二ofdm符号之后；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息的单元，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第四ofdm符号紧跟在第三ofdm符号之后；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第一符号子集中向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息的单元，其中，第一侧链路控制消息占用第二rb集合，其中，第二rb集合是第一rb集合的子集，其中，第一符号集合不包括第一ofdm符号、第二ofdm符号、第三ofdm符号以及第四ofdm符号。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统包括：用于如果确定侧链路资源的分布模式为第一模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中的第二符号子集中向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息的单元，其中，第二侧链路控制消息占用第二rb集合，其中，第二rb集合是第一rb集合的子集；用于响应于向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息的单元，其中，第一侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第一侧链路数据消息指示第一巡检机器人发送煤矿安全监测信息；用于响应于向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息的单元，其中，第二侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第二侧链路数据消息指示第二巡检机器人发送煤矿安全监测信息；用于响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向矿区移动站发送第一ack消息的单元；用于响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第一符号集合中向矿区移动站发送第二ack消息的单元，其中，第一ack消息和第二ack消息是频分复用的。

实施例5：

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统包括：用于响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息的单元；用于响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息的单元；用于响应于接收到煤矿安全监测信息，由矿区移动站向基站发送煤矿安全监测信息的单元；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路主同步信号的单元，其中，侧链路主同步信号占用第二rb集合；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息的单元，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第二rb集合的带宽小于第一rb集合的带宽，其中，第二ofdm符号紧跟在第一ofdm符号之后；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号，其中，解调参考信号占用第三rb集合的单元，其中，第三rb集合的带宽小于第二rb集合的带宽；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第三ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路辅同步信号的单元，其中，侧链路辅同步信号占用第二rb集合，其中，第三ofdm符号紧跟在第二ofdm符号之后；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送侧链路广播消息的单元，其中，侧链路广播消息占用第一rb集合，其中，第四ofdm符号紧跟在第三ofdm符号之后；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第四ofdm符号中向第一巡检机器人以及第二巡检机器人发送解调参考信号的单元，其中，解调参考信号占用第三rb集合，其中，第三rb集合的带宽小于第二rb集合的带宽。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统包括：用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息的单元，其中，第一侧链路控制消息占用第四rb集合，其中，第四rb集合是第一rb集合的子集，其中，第一符号集合不包括第一ofdm符号、第二ofdm符号、第三ofdm符号以及第四ofdm符号；用于如果确定侧链路资源的分布模式为第二模式，则由矿区移动站在第一侧链路时隙的第一符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息的单元，其中，第二侧链路控制消息占用第五rb集合，其中，第五rb集合是第一rb集合的子集，其中，第五rb集合与第四rb集合不重叠；用于响应于向第一巡检机器人发送第一侧链路控制消息，由矿区移动站在第一侧链路时隙的第二符号集合中向第一巡检机器人发送第一侧链路数据消息的单元，其中，第一侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第一侧链路数据消息指示第一巡检机器人发送煤矿安全监测信息；用于响应于向第二巡检机器人发送第二侧链路控制消息，由矿区移动站在第二侧链路时隙的第一符号集合中向第二巡检机器人发送第二侧链路数据消息的单元，其中，第二侧链路数据消息占用第一rb集合，其中，第二侧链路数据消息指示第二巡检机器人发送煤矿安全监测信息；用于响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人在第一侧链路时隙的第二符号集合中向矿区移动站发送第一ack消息的单元；用于响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人在第二侧链路时隙的第二符号集合中向矿区移动站发送第二ack消息的单元。

在一优选的实施方式中，基于巡检机器人的煤矿无人巡检系统包括：用于响应于接收到第一侧链路数据消息，由第一巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息的单元；用于响应于接收到第二侧链路数据消息，由第二巡检机器人向矿区移动站发送煤矿安全监测信息的单元；用于响应于接收到煤矿安全监测信息，由矿区移动站向基站发送煤矿安全监测信息的单元。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。