；所述空域审批和飞行辅助信息包括但不限于通过与驳回指令、驳回原因、审批空域内的天气信息、审批空域内除所述无人机外的其他周边飞行器信息、飞行作业安全提示信息等中的一种或多种。
[0048]接着，在步骤403中，监控服务器200通过有关部门300根据相关标准和空域情况，对无人机100发送来的空域申请进行审批以生成空域申请审批信息和飞行辅助信息。其中，所述审批包括自动审批和人工审批。
[0049]监控服务器200会将空域申请审批信息自动发送给无人机100。在优选的情况下，监控服务器200还可以将包括但不限于被审批空域内的天气情况、周边飞行器情况等与飞行作业安全有关的飞行辅助信息发送给无人机100，以为飞行作业提供更全面的信息和一定的安全保障信息。
[0050]最后，在步骤404中，当所述空域申请审批信息为通过时(即审批通过)，所述飞行器解锁或解除自动控制回路限制。在此状态下，无人机100可以起飞。另一方面，审批不通过的无人机也将获得监控服务器发来的停飞、禁飞原因等信息。
[0051]优选地，在无人机飞行作业过程中，飞行器的实时航迹还可以通过网络发送到监控服务器，便于无人机空域指挥调度以及预防和规避载人飞行器等违规飞行现象。飞行器的实时航迹通过网络发送到无人机监控服务器，可以为用户提供完整的飞行数据，该数据可以开放给用户、厂商或相关机构，用于事故或事故症候分析、事故搜寻、产品功能改进等。
[0052]具体地，上述无人机100与监控服务器200之间的通讯以包括但不限于WIFI通讯、有线网络通讯、移动通讯或卫星通讯中的一种或多种方式接入所述因特网以与所述监控服务器进行通讯。更具体地，当所述无人机100与接入所述因特网的WIFI终端之间的距离小于门限值时，所述无人机通过WIFI与所述因特网连接以与所述监控服务器进行通讯。所述门限值例如可以为300米。当所述无人机与能够与接入网络的有线网络端口连接时，所述无人机通过有线网络与所述因特网连接以与所述监控服务器进行通讯。当所述无人机与接入所述因特网的WIFI终端之间的距离小于门限值但所述机载通讯模块无法搜索到WIFI信号时，且所述无人机所处环境具备移动通讯网络时，所述无人机通过所述移动通讯网络与所述因特网连接以与所述监控服务器进行通讯。当所述无人机不具备WIFI信号、有线网络端口或移动通讯网络信号时，所述无人机通过卫星网络与所述监控服务器进行通讯。
[0053]在一个具体实施例中，当所述无人机与所述监控服务器之间的距离小于300米时，所述无线通讯方式为WIFI通讯；当所述无人机与所述监控服务器之间的距离小于300米但机载通讯模块无法搜索到WIFI信号时，或所述无人机与所述监控服务器之间的距离大于300米时，所述无线通信方式为移动通讯；当所述机载通讯模块无法搜索到WIFI或移动通讯信号时，所述无线通信方式为卫星通讯。
[0054]所述无人机自带的机载通讯模块与所述监控服务器进行通讯包括二者之间直接通讯以发送或接收信息，或通过生成电子文件的方式而离线地发送或接收信息；所述监控服务器与所述无人机进行通讯包括二者之间直接通讯以发送或接收信息，或通过生成电子秘钥文件的方式而离线地发送或接收信息，或通过生成电子口令的方式而离线地发送或接收信息。其中，参见图2，受监控无人机100可以通过机载WIFI通讯模块、机载手机网络通讯模块或者机载卫星通讯模块等手段接入网络，与监控服务器200进行上述通讯。具体地，所述机载WIFI通讯模块包括机载无线网卡，所述机载移动网络通讯模块包括机载手机通讯模块及天线，所述机载卫星通讯模块包括机载卫星通讯模块及天线。
[0055]在另一实施例中，参见图2、3和5所示，对于小型无人机或者其他无法搭载WIFI通讯模块、手机网络通讯模块或者卫星通讯模块等通讯设备的，受监控无人机100还可以通过微波通讯与无人机地面控制器或遥控器101互联，并将地面控制器或遥控器通过WIFI通讯模块、手机网络通讯模块或者卫星通讯模块等手段接入网络，再与监控服务器200进行上述通讯。其中，手机通讯模块是指可以插手机S頂卡，具备串行接口或PCI接口，调制3G信号与手机网络通讯的模块。卫星通讯模块是指可以插卫星S頂卡，具备串行接口或其他接口，调制卫星信号与卫星网络通讯的模块。
[0056]具体地，在步骤501中，所述无人机搭载的自动驾驶仪或控制器将无人机保持在锁闭或限制自动控制回路状态；在步骤502中，所述无人机与地面控制器或遥控器通过微波链路进行通讯；在步骤503中，所述地面控制器或遥控器通过自带的终端通讯模块并通过网络与监控服务器进行通讯，并向所述监控服务器发送空域申请和飞行备案信息；在步骤504中，所述地面控制器或遥控器接收由所述监控服务器通过网络发来，自动或人工回复的空域申请审批信息和飞行辅助信息；在步骤505中，所述无人机接收由所述地面控制器或遥控器自带的终端通讯模块通过所述微波链路通讯发送的所述空域申请审批信息和所述飞行辅助信息；和最后，在步骤506中，当所述空域申请审批信息为通过时，所述飞行器解锁或解除自动控制回路限制；其中，所述网络为因特网，且所述监控服务器具有网络IP地址。
[0057]在另一实施例中，一种基于网络的无人机飞行监控方法，其包括:起飞前，所述无人机100先通过所述无人机自带的机载通讯模块并通过网络访问监控服务器200，向所述监控服务器200发送空域申请和飞行备案信息；所述无人机100通过自动驾驶仪或控制器将飞行器保持在锁闭或限制自动控制回路状态；所述监控服务器200收到所述空域申请和飞行备案信息后，通过网络向所述无人机100进行通讯，向所述无人机100反馈空域审批和飞行辅助信息；当所述无人机100收到所述监控服务器200反馈的空域审批通过指令后，所述飞行器100解锁或解除自动控制回路限制，所述无人机100可以起飞；其中，所述网络为因特网，且所述监控服务器200具有网络IP地址。
[0058]在另一实施例中，一种基于网络的无人机飞行监控方法，其包括:起飞前，所述无人机100先与地面控制器或遥控器101通过微波链路进行通讯；所述地面控制器或遥控器101通过自带的终端通讯模块并通过网络访问监控服务器200，向所述监控服务器200发送空域申请和飞行备案信息；所述无人机100通过自动驾驶仪或控制器将飞行器保持在锁闭或限制自动控制回路状态；所述监控服务器200收到所述空域申请和飞行备案信息后，通过网络向所述地面控制器或遥控器101反馈空域审批和飞行辅助信息；所述无人机100接收由所述地面控制器或遥控器101自带的终端通讯模块通过所述微波链路通讯转发的所述空域申请审批信息和所述飞行辅助信息；当所述无人机收到所述地面控制器或遥控器101转发的空域审批通过指令后，所述飞行器解锁或解除自动控制回路限制，所述无人机100可以起飞；其中，所述网络为因特网，且所述监控服务器200具有网络IP地址。
[0059]本发明申请人结合说明书附图对