马达控制装置及马达控制方法
【专利摘要】本发明实施方式的一种形态涉及的马达控制装置具备：信号接收部件；速度监测部件；及马达控制部件。信号接收部件从上层装置接收制动器解除信号的输入，该制动器解除信号表示由马达驱动的升降机的制动器被解除。速度监测部件对通过信号接收部件接收到制动器解除信号后的马达的转速进行监测。马达控制部件基于由速度监测部件所监测的转速，生成使马达的所受负荷转矩与马达的旋转转矩之间相平衡的旋转转矩的指令值，并基于该指令值对马达进行动作控制。
【专利说明】马达控制装置及马达控制方法
【技术领域】
[0001]本发明揭示的实施方式涉及一种马达控制装置及马达控制方法。
【背景技术】
[0002]以往，在悬吊式升降装置中，挂绕在滑轮上的钢丝绳的一端连结着升降机，在另一端连结着平衡块作为平衡器(balancer)。并且，通过马达使滑轮进行旋转驱动从而使升降机升降，且通过使制动器运作以使升降机停止。
[0003]在上述升降装置中，包括升降机装载重量在内的总重量不是恒定的。例如，升降装置为电梯时，升降机的总重量因搭乘电梯的人员重量或装载的货物重量而变化。也就是说，在升降装置中，升降机与平衡块之间并非始终平衡。
[0004]因此，在升降装置中，在解除制动器时，为了防止因升降机与平衡块之间的不平衡而产生不必要的上下移动，一般通过马达产生规定的旋转转矩来进行控制。
[0005]例如，日本专利特开2007-195347号公报公开了一种马达控制方法，其在升降机开始运行的指令被输入时，将与升降机总重量相对应的转矩指令值输出至马达，在制动器被解除之前，通过马达产生规定的旋转转矩。
[0006]然而，如上所述的马达控制方法，由于在制动器未解除的状态下通过马达产生规定的旋转转矩，因而存在给马达带来不良影响的问题。
[0007]本发明的目的在于，提供一种马达控制装置及马达控制方法，在解除升降机的制动器时，能够抑制升降机不必要的上下移动却不会给马达带来不良影响。
【发明内容】
[0008]本发明实施方式的一种形态涉及的马达控制装置具备:信号接收部件；速度监测部件；及马达控制部件。信号接收部件从上层装置接收制动器解除信号的输入，该制动器解除信号表示由马达驱动的升降机的制动器被解除。速度监测部件对通过所述信号接收部件接收到所述制动器解除信号后的所述马达的转速进行监测。马达控制部件基于由所述速度监测部件所监测的所述转速，生成使所述马达的所受负荷转矩与所述马达的旋转转矩之间相平衡的所述旋转转矩的指令值，并基于该指令值对所述马达进行动作控制。
[0009]根据本发明的一种形态的马达控制装置，在解除升降机的制动器时，能够抑制升降机不必要的上下移动却不会给马达带来不良影响。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]对照附图阅读下述发明的详细说明，能够容易地对本发明进行更为完整的认识，并理解与其相关的优点。
[0011]图1是表示实施方式I涉及的电梯系统的功能框图。
[0012]图2是表示实施方式I涉及的电梯系统的具体结构的一个示例的说明图。
[0013]图3是表示实施方式I涉及的电梯系统的具体动作的一个示例的时序图。[0014]图4是表示由实施方式I涉及的马达控制装置执行的处理的流程图。
[0015]图5是表示实施方式2涉及的电梯系统的具体结构的一个示例的说明图。
[0016]图6是表示实施方式2涉及的监测开始定时信息的说明图。
【具体实施方式】
[0017]以下参照附图，详细说明本发明所揭示的马达控制装置及马达控制方法的实施方式。另外，本发明不限定于以下所示的实施方式。
[0018]以下，以对使电梯箱体升降的马达进行动作控制的马达控制装置为例进行说明。另外，本实施方式涉及的马达控制装置的控制对象，不限定于使电梯箱体升降的马达，例如，还可以是使吊车等任何其他升降机升降的马达。
[0019](实施方式I)
[0020]图1是表示实施方式I所涉及的电梯系统I的功能框图。另外，图1选择性地表示了实施方式I涉及的马达控制方法所需的部分结构要素。如图1所示，电梯系统I包括上层装置2、马达控制装置3、马达4、电梯的箱体(以下称为“升降机5”)、平衡块6及速度传感器7。
[0021]上层装置2是对电梯系统I整体进行综合控制的装置。该上层装置2例如基于由速度传感器7输入的马达4的转速，生成要通过马达4产生的旋转转矩的指令值，并输出至马达控制装置3。
[0022]另外，马达控制装置3是按照上层装置2的控制对马达4进行动作控制的变频装置。上述马达控制装置3包括信号接收部件31、速度监测部件32及马达控制部件33。
[0023]信号接收部件31是从上层装置2接收制动器解除信号的输入的处理部件，该制动器解除信号表示由马达4驱动的升降机5的制动器被解除。上述信号接收部件31在接收到制动器解除信号的输入时，将规定信号输出至速度监测部件32。
[0024]另外，速度监测部件32是在从信号接收部件31输入规定信号时，对信号接收部件31接收到制动器解除信号后的马达4进行转速监测的处理部件。上述速度监测部件32将转速的监测结果输出至马达控制部件33。
[0025]马达控制部件33，基于由速度监测部件32所监测的转速，生成使马达4的所受负荷转矩与马达4的旋转转矩之间相平衡的旋转转矩指令值，并基于生成的旋转转矩指令值对马达4进行动作控制。
[0026]此外，马达4是受到马达控制装置3的动作控制，使升降机5升降的同步马达。例如，一端连结升降机5，另一端连结作为平衡器的平衡块6的钢丝绳挂绕在滑轮上，上述马达4通过使滑轮转动来使升降机5升降。
[0027]另外，速度传感器7是检测马达4的转速并输出至上层装置2及马达控制装置3的传感器。上述速度传感器7例如是将与马达4转速对应的周期及个数的脉冲作为表示马达4转速的信号，输出至上层装置2及速度监测部件32的脉冲发生器。不过，对于电梯系统I的具体结构的示例，将在后面参照图2进行说明。
[0028]在上述电梯系统I中，马达控制装置3的信号接收部件31从上层装置2接收到制动器解除信号后，速度监测部件32开始对马达4的转速进行监测。然后，在升降机5的制动器被解除马达4以搭乘者察觉不到的低转速开始旋转时，速度监测部件32对其转速进行检测。
[0029]并且，马达控制部件33，以使由速度监测部件32检测出的马达4的低转速为“零”的方式，生成使马达4的所受负荷转矩与马达4的旋转转矩之间相平衡的旋转转矩指令值，并基于该指令值控制马达4的动作。
[0030]也就是说，马达控制装置3在制动器被解除，且因升降机5的重量与平衡块6的重量之间的不平衡而升降机5马上就要移动的瞬间，进行控制使马达4的所受负荷转矩与马达4的旋转转矩之间相平衡。不过，对于电梯系统I的具体动作的示例，将在后面参照图3进行说明。
[0031]如此，在马达控制装置3中，由于不会在制动器未被解除的状态下通过马达4产生规定的旋转转矩，所以，在制动器被解除时能够抑制升降机5不必要的上下移动却不会给马达4带来不良影响。
[0032]另外，马达控制部件33代替上层装置2对马达4进行动作控制，直至使马达4产生旋转转矩的指令值从上层装置2输入为止。据此，例如当上层装置2比马达控制装置3的处理速度低时，在旋转转矩的指令值从上层装置2输出之前的期间，马达控制装置3能够代替上层装置2，补偿升降机5与平衡块6之间重量的不平衡。
[0033]另外，在使马达4产生旋转转矩的指令值从上层装置2输入时，马达控制部件33使基于马达4转速生成的指令值逐渐接近从上层装置2输入的指令值并使其一致。
[0034]据此，马达控制装置3能够使用于马达4动作控制的旋转转矩指令值，从在内部生成的指令值平稳转化为由上层装置2在外部生成的指令值。因此，根据马达控制装置3，在基于从上层装置2输入的旋转转矩指令值对马达4开始动作控制时，能够抑制升降机5不必要的上下移动。
`[0035]并且，参照图2，对电梯系统I的具体结构的示例进行说明。图2是表示实施方式I涉及的电梯系统I的具体结构的一个示例的说明图。
[0036]此处，对于图2所示电梯系统I的结构要素中，与图1所示结构要素相同的结构要素，标注与图1所示符号相同的符号并省略其说明。另外，图2选择性地表示对马达4的所受负荷转矩与马达4的旋转转矩之间的不平衡进行补偿控制所需的结构要素。
[0037]如图2所不，电梯系统I的升降机5包括输入部件51与制动器52。输入部件51是由升降机5的搭乘者操作的操作面板，例如具有升降机5的开/关门按键、目的楼层的选择按键等多个操作按键。上述输入部件51在操作按键被操作时，将与操作按键对应的操作信号输出至上层装置2。
[0038]制动器52是对升降机5的升降动作进行制动的制动装置。上述制动器52在从上层装置2输入制动器运作信号时为运作状态(以下称为:“闭”)，在从上层装置2输入制动器解除信号时为解除状态(以下称为:“开”)。
[0039]在此，制动器52可以是对马达4的旋转轴的旋转动作进行制动的结构，或者，也可以是对悬吊升降机5的钢丝绳所挂绕的滑轮的旋转动作进行制动的结构，还可以是通过上述的组合对升降机5的升降动作进行制动的结构。
[0040]另外，上层装置2包括指令部件21和自动速度控制部件(以下称为:“ASR22”(ASR !Automatic Speed Regulator))。指令部件 21 为 CPU (Central ProcessingUnit)，其根据从升降机5的输入部件51输入的操作信号，对电梯系统I整体的动作进行综合控制。
[0041]在此，虽然此处省略了图示，不过来自操作部件的操作信号也被输入至指令部件21，该操作部件配置于设有电梯系统I的建筑物的各楼层的升降机5乘坐场所。并且，在来自各楼层操作部件的操作信号被输入时，指令部件21也基于上述操作信号及从速度传感器7输入的马达4转速等信号，对电梯系统I整体的动作进行控制。
[0042]上述指令部件21，例如在从升降机5的输入部件51输入了表示已选择目的楼层的操作信号时，将表示升降机5开始运行的运行信号输出至马达控制装置3。
[0043]然后，指令部件21在经过规定时间(例如:5秒)时，或者，从升降机5的输入部件51输入对应于升降机5的关门操作的操作信号时，将关门指令输出至升降机5。
[0044]继而，指令部件21将制动器解除信号输出至升降机5及马达控制装置3。升降机5在按照从指令部件21输入的指令将门关闭后，在制动器解除信号输入时，使制动器为“开”。
[0045]另外，指令部件21在输出制动器解除信号后，为了使升降机5从当前楼层移动至目的楼层，按马达4的加速期间、匀速期间、减速期间分别计算马达4转速的目标值，并输出至 ASR22。
[0046]ASR22是生成马达4的旋转转矩的指令值，以使从速度传感器7输入的马达4的转速接近从指令部件21输入的马达4的转速目标值，并将上述指令值输出至马达控制装置3的处理部件。
[0047]马达控制装置3包括转矩指令转换部件30、零速度指令部件34、ASR35、加法运算部件36及PWM (Pulse Width Modulation)处理部件37。转矩指令转换部件30是将从上层装置2的ASR22输入的旋转转矩的指令值的单位转换为供马达控制装置3的ASR35使用的单位，并输出至加法运算部件36的处理部件。
[0048]此处，例如在上层装置2的ASR22产生100%的旋转转矩时，为输出2.5V转矩指令值的装置，而在马达控制装置3的ASR35产生100%旋转转矩时，为输出IOV转矩指令值的装置。上述情况下，转矩指令转换部件30将从上层装置2的ASR22输入的转矩指令值的电压放大成4倍，并输出至加法运算部件36。
[0049]零速度指令部件34是接收从上层装置2的指令部件21输入的制动器解除信号，且在制动器解除信号输入时，将使马达4的转速目标值为“零”的零速度指令输出至ASR35的处理部件。如此，在图2所示电梯系统I中，零速度指令部件34作为图1所示的信号接收部件31发挥功能。
[0050]ASR35是在从零速度指令部件34输入零速度指令时，对从速度传感器7输入的马达4转速进行监测，使其接近目标值“零”的处理部件。上述ASR35通过反馈控制生成使马达4的转速接近“零”所需的旋转转矩的指令值，并输出至加法运算部件36。如此，在图2所示的电梯系统I中，ASR35作为图1所示的速度监测部件32发挥功能。
[0051]另外，ASR35从经过使马达4转速收敛为“零”的时间(以下称为:“转矩补偿时间”)后起、到经过规定时间(以下称为:“转矩补偿保持时间”)为止，向加法运算部件36输出恒定的旋转转矩指令值。然后，ASR35使向加法运算部件36输出的旋转转矩指令值的绝对值逐渐衰减，经过规定时间(以下称为:“转矩补偿衰减时间”)最终使其成为“零”。
[0052]另外，根据马达4所受负荷转矩的大小，在使从ASR35输出的旋转转矩指令值最终为“零”时，升降机5可能会产生微弱的振动。这种情况下，将作为从ASR35输出的旋转转矩指令值的衰减极限值，预先设定成使升降机5不产生振动的“零”以外的数值。
[0053]在设定有衰减极限值时，ASR35从转矩补偿保持时间经过后起，经过转矩补偿衰减时间，使输出的旋转转矩指令值的绝对值逐渐衰减至衰减极限值。然后，ASR35将衰减至衰减极限值的旋转转矩指令值持续向加法运算部件36输出直至升降机5停止。据此，能够防止升降机5产生微弱振动。
[0054]此处，转矩补偿保持时间基于对电梯系统I进行试验运行而取得的数据来设定。例如，通过试验运行，测算上层装置2从制动器解除信号输出起、到将旋转转矩指令值输出至马达控制装置3为止的时间(以下称为:“上层装置处理时间”)。
[0055]进一步，还测算从马达控制装置3接收到制动器解除信号的输入起、到马达4转速收敛为“零”为止的上述转矩补偿时间。并且，在从上层装置处理时间中减去转矩补偿时间后的时间里，加入规定的余量(margin)(如:数毫秒)的时间作为转矩补偿保持时间对ASR35进行设定。在此，可以对上述转矩补偿保持时间及转矩补偿衰减时间进行任意设定变更。
[0056]另外，加法运算部件36是将从上层装置2的ASR22输入的旋转转矩指令值和从马达控制装置3的ASR35输入的旋转转矩指令值相加，并输出PWM处理部件37的处理部件。
[0057]也就是说，上述加法运算部件36在从上层装置2将制动器解除信号输出至马达控制装置3起、到将旋转转矩指令值输出为止的期间，将从马达控制装置3的ASR35输入的旋转转矩指令值输出至PWM处理部件37。
[0058]然后，加法运算部件36在转矩补偿保持时间及转矩补偿衰减时间的期间，将从上层装置2的ASR22输入的旋转转矩指令值和从马达控制装置3的ASR35输入的旋转转矩指令值相加，并输出至PWM处理部件37。
[0059]并且，加法运算部件36在马达控制装置3的ASR35不再输入旋转转矩指令值时，将从上层装置2的ASR22输入的旋转转矩指令值输出至PWM处理部件37。
[0060]PWM处理部件37是基于从加法运算部件36输入的旋转转矩指令值，对从商业用电源8输入的交流电力进行脉冲宽度调制，并输出至马达4的处理部件。上述PWM处理部件37将从商业用电源8输入的交流电力转换为直流电力，再将上述直流电力转换为三相交流电力。
[0061]并且，PWM处理部件37对再转换后的三相各交流电力基于旋转转矩指令值进行脉冲宽度调制，由此生成驱动电压以使马达4产生符合指令值的旋转转矩，并输出至马达4的三相各输入端子。如此，在图2所示的电梯系统I中，马达控制装置3的ASR35、加法运算部件36及PWM处理部件37这些部件协同工作，作为图1所示的马达控制部件33发挥功能。
[0062]并且，参照图3，对电梯系统I具体动作的示例进行说明。图3是表示实施方式I涉及的电梯系统I的具体动作的一个示例的时序图。
[0063]如图3所示，在电梯系统I中，当表示升降机5已选择目的楼层的操作信号在时刻tl从升降机5的输入部件51输入至上层装置2的指令部件21时，指令部件21将运行信号输出至马达控制装置3的零速度指令部件34。不过，此时由于没有向零速度指令部件34输入制动器解除信号，所以，零速度指令部件34不开始动作。
[0064]然后，指令部件21在经过规定时间(例如:5秒)时，或者，从升降机5的输入部件51输入与升降机5关门操作相对应的操作信号时，将关门指令输出至升降机5。据此，升降机5按照指令部件21所输入的指令将门关闭。
[0065]继而，指令部件21在时刻t2将制动器解除信号输出至升降机5的制动器52及马达控制装置3的零速度指令部件34。据此，制动器52从时刻t2起，其状态由“闭”逐渐变化为“开”。另一方面，马达控制装置3从时刻t2起，零速度指令部件34开始将零速度指令输出ASR35。
[0066]然后，例如在时刻t3，基于制动器52的升降机5的制动摩擦力从静摩擦力转为动摩擦力时，负荷转矩在时刻t3开始对马达4起作用，马达4以搭乘者察觉不到的低转速开始旋转。
[0067]此处，马达控制装置3的ASR35将旋转转矩指令值(图3所示的马达控制装置转矩指令值)输出至加法运算部件36，该旋转转矩指令值是使从时刻t3开始检测的马达4的低转速接近“零”的指令值。
[0068]然后，在从时刻t3起、到制动器52为完全“开”状态的时刻t4为止的期间，基于制动器52的升降机5的制动摩擦力逐渐减小，马达4的所受负荷转矩逐渐增大。与此相应的，ASR35使输出至加法运算部件36的马达控制装置转矩指令值逐渐增大。
[0069]据此，马达控制装置3在制动器52从“闭”状态变化为“开”状态的期间，由于能够使马达4产生与马达4所受负荷转矩相平衡的旋转转矩，所以，能够将马达4的加速度保持在几乎为“零”的状态。也就是说，根据马达控制装置3，在制动器52被解除时能够抑制升降机5不必要的上下移动。
[0070]并且，由于马达控制装置3在升降机5基于制动器52而被停止的从时刻tl到时刻t3的期间，不会使马达4产生旋转转矩，所以，能够防止给马达4带来不良影响。然后，马达控制装置3的ASR35在从时刻t4起、到时刻t6的转矩补偿保持时间为止的期间，向加法运算部件36持续输出马达控制装置转矩指令值。
[0071]据此，马达控制装置3例如在处理速度比马达控制装置3低的上层装置2输出旋转转矩指令值(图3所示的上层装置转矩指令值)的时刻t5之前的期间，能够代替上层装置2对马达4进行动作控制。
[0072]并且，马达控制部件33在从时刻t6起、到时刻t7为止的转矩补偿衰减时间的期间，使输出至加法运算部件36的马达控制装置转矩指令值的绝对值逐渐衰减，最终变为“零”。
[0073]据此，马达控制装置3能够使用于马达4动作控制的旋转转矩指令值，从马达控制装置转矩指令值平稳地转化为上层装置转矩指令值。因此，根据马达控制装置3，在基于上层装置转矩指令值对马达4开始动作控制时，能够抑制升降机5不必要的上下移动。
[0074]另外，在设定有上述衰减极限值时，马达控制部件33在转矩补偿衰减时间的期间，使输出至加法运算部件36的马达控制装置转矩指令值的绝对值逐渐衰减至衰减极限值并保持。基于上述控制，也能够抑制升降机5不必要的上下移动。
[0075]并且，参照图4，对实施方式I涉及的马达控制装置3所执行的处理进行说明。图4是表示由实施方式I涉及的马达控制装置3执行的处理的流程图。
[0076]如图4所示，零速度指令部件34对是否从上层装置2的指令部件21输入了制动器解除信号进行判定(步骤S101)。并且，零速度指令部件34在判定未输入制动器解除信号(步骤SlOl “否”)时，结束处理。
[0077]另一方面，零速度指令部件34在判定已输入制动器解除信号(步骤SlOl “是”)时，将零速度指令输出至马达控制装置3的ASR35。ASR35在从零速度指令部件34输入零速度指令(步骤S102)时，开始进行转矩补偿处理(步骤S103)。
[0078]具体而言，ASR35对从速度传感器7输入的马达4转速进行监测，生成使马达4的转速接近“零”所需的马达控制装置转矩指令值，并输出至加法运算部件36。加法运算部件36在从上层装置2输入上层装置转矩指令值之前的期间，将马达控制装置转矩指令值输出至PWM处理部件37。
[0079]另外，加法运算部件36在上层装置转矩补偿指令值及马达控制装置转矩补偿指令值被输入的期间，将双方相加后合计的转矩指令值输出至PWM处理部件37。PWM处理部件37基于从加法运算部件36输入的转矩指令值，对从商业用电源8提供的电力进行脉冲宽度调制，并输出至马达4，由此使马达4产生与马达4所受负荷转矩相平衡的旋转转矩。
[0080]继而，马达控制装置3的ASR35对是否经过了转矩补偿时间(参照图3所示的时刻t3?时刻t4)进行判定(步骤S104)。并且，当判定未经过转矩补偿时间(步骤S104“否”)时，ASR35将处理转入至步骤S102。另一方面，当判定经过了转矩补偿时间(步骤S104“是”)时，ASR35进行转矩补偿保持处理(步骤S105)。
[0081]在该转矩补偿保持处理中，ASR35在转矩补偿保持时间(参照图3所示的时刻t4?时刻t6)的期间，将输出至加法运算部件36的旋转转矩指令值固定(保持)为在时刻t4输出的旋转转矩指令值。然后，ASR35进行转矩补偿衰减处理(步骤S106)，结束处理。
[0082]具体而言，ASR35使输出至加法运算部件36的马达控制装置转矩指令值的绝对值逐渐衰减，经过转矩补偿衰减时间(参照图3所示的时刻t6?时刻t7)最终变为“零”并结束处理。
[0083]在此，在设定有上述衰减极限值时，ASR35使输出至加法运算部件36的马达控制装置转矩指令值的绝对值逐渐衰减至衰减极限值。然后，ASR35将衰减至衰减极限值的旋转转矩指令值向加法运算部件36持续输出，直至升降机5停止并结束处理。
[0084]如上所述，实施方式I涉及的马达控制装置具备:信号接收部件；速度监测部件；及马达控制部件。并且，信号接收部件从上层装置接收制动器解除信号的输入，该制动器解除信号表示由马达驱动的升降机的制动器被解除。此外，速度监测部件对信号接收部件接收制动器解除信号后的马达转速进行监测。
[0085]并且，马达控制部件基于由速度监测部件所监测的转速，生成使马达的所受负荷转矩与马达的旋转转矩之间相平衡的旋转转矩指令值，并根据生成的指令值对马达进行动作控制。据此，根据实施方式I涉及的马达控制装置，在解除升降机制动器时，能够抑制升降机不必要的上下移动却不会给马达带来不良影响。
[0086](实施方式2)
[0087]其次，参照图5，对实施方式2涉及的电梯系统Ia进行说明。图5是表示实施方式2涉及的电梯系统Ia的具体结构的一个示例的说明图。在此，对于图5所示电梯系统Ia的结构要素中与图2所示结构要素相同的结构要素，标注与图2所示符号相同的符号并省略其说明。
[0088]如图5所示，升降机5a还具有重量传感器53，马达控制装置3a还具有存储部件38，在这两点上，电梯系统Ia与图2所示的电梯系统I不同。
[0089]重量传感器53是对升降机5a的搭乘者及装载物的总重量进行测算，并将测算结果输出至马达控制装置3a的ASR35a的传感器。此外，存储部件38是将监测开始定时信息39存储的存储器。
[0090]由存储部件38存储的监测开始定时信息39，是使马达控制装置3a的ASR35a开始监测马达4的转速的定时、与重量传感器53检测出的重量相对应的信息。
[0091]在此，参照图6对监测开始定时信息39进行说明。图6是实施方式2涉及的监测开始定时信息39的说明图。另外，在此对没有搭载搭乘者及装载物的升降机5a的重量与平衡块6(参照图1)的重量相等时的情况进行说明。
[0092]上述情况下，在通过重量传感器53检测出的重量分别为X时、比X轻的Y时、以及比Y轻的Z的情况下，即使在同一时刻开始解除制动器52，升降机5a开始下降的时刻也各不相同。
[0093]具体而言，通过重量传感器53检测出的重量为X时的开始下降的时刻比重量为Y时早，重量为Y时的开始下降的时刻比重量为Z时早。在此，对电梯系统Ia进行试验运行，例如，如图6所示，在通过重量传感器53检测出重量为X时，获取从开始解除制动器52的时刻tlO起、到升降机5a开始下降的时刻til为止的时间Tl。
[0094]同样，在重量为Y时，获取从时刻tlO起、到升降机5a开始下降的时刻tl2为止的时间T2，在重量为Z时，获取从时刻tlO起、到升降机5a开始下降的时刻tl3为止的时间T3。并且，使重量X与时间Tl、重量Y与时间T2、重量Z与时间T3相对应地，作为监测开始定时信息39存储至存储部件38。
[0095]据此，图5所示的马达控制装置3a的ASR35a能够基于从零速度指令部件34输入零速度指令的时刻、从重量传感器53输入的重量、以及监测开始定时信息39来判别升降机5a开始下降的时刻。
[0096]因此，在图5所示的马达控制装置3a的ASR35a中，当制动器52的解除在时刻tlO开始时，如果通过重量传感器53检测出的重量为X，则如图6中的实线A所示，能够从时刻til开始监测转速。
[0097]同样，如果重量为Y，则如图6中的点划线B所示，能够从时刻tl2开始监测转速，如果重量为Z，则如图6中的双点划线C所示，能够从时刻tl3开始监测转速。
[0098]也就是说，根据马达控制装置3a的ASR35a，由于在升降机5a不上下移动的期间即无需处理期间，不进行对马达4转速的监测处理，所以，能够降低马达控制装置3a的处理负荷。
[0099]然后，与图2所示的马达控制装置3相同，马达控制装置3a基于马达4的转速，进行控制使马达4产生与马达4的所受负荷转矩相平衡的旋转转矩。据此，在电梯系统Ia中，在解除升降机5a的制动器52时，能够抑制升降机5a不必要的上下移动却不会给马达4带来不良影响。
[0100]如上所述，根据实施方式2涉及的电梯系统，既能够降低马达控制装置的处理负荷，又能够在解除升降机制动器时抑制升降机不必要的上下移动却不会给马达带来不良影响。
[0101]另外，实施方式2涉及的马达控制装置的结构及监测开始定时信息不限于上述内容。例如，实施方式2涉及的马达控制装置亦可采取将升降机的重量与通过重量传感器检测出的重量相加来计算升降机总重量的结构。
[0102]在上述结构的情况下，监测开始定时信息为按照升降机的各个总重量，将使解除制动器的升降机和平衡块之间相平衡的马达旋转转矩、与马达控制装置开始监测马达转速的定时相对应的信息。
[0103]据此，马达控制装置能够基于从重量传感器输入的重量和监测开始定时信息，对制动器被解除时升降机开始上下移动的定时和此时使上下移动停止的马达的旋转转矩进行判别。
[0104]因此，通过采用上述监测开始定时信息，马达控制装置在升降机不上下移动的期间不会对马达转速进行监测。并且，马达控制装置能够在升降机开始上下移动时，无需进行旋转转矩的计算处理，而是通过采用监测开始定时信息就能够使马达产生合适的旋转转矩来停止升降机的上下移动。
[0105]此外，实施方式2涉及的马达控制装置还可采用通过反馈控制来更新监测开始定时信息，以使马达转速收敛为“零”的时间(转矩补偿时间)更短的结构。
[0106]根据上述结构，马达控制装置随着电梯系统运行次数的增多，就越能够精确地抑制制动器被解除时升降机不必要的上下移动。
【权利要求】
1.一种马达控制装置，其特征在于具备: 信号接收部件，从上层装置接收制动器解除信号的输入，该制动器解除信号表示由马达驱动的升降机的制动器被解除； 速度监测部件，对通过所述信号接收部件接收到所述制动器解除信号后的所述马达的转速进行监测；以及 马达控制部件，基于由所述速度监测部件所监测的所述转速，生成使所述马达的所受负荷转矩与所述马达的旋转转矩之间相平衡的所述旋转转矩的指令值，并基于该指令值对所述马达进行动作控制。
2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于: 所述马达控制部件代替所述上层装置对所述马达进行动作控制，直至使所述马达产生旋转转矩的指令值从所述上层装置输入为止。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于: 所述马达控制部件，在使所述马达产生旋转转矩的指令值从所述上层装置输入时，使基于所述转速生成的指令值逐渐接近从所述上层装置输入的指令值并使其一致。
4.一种马达控制方法，其特征在于包括: 由信号接收部件从上层装置接收制动器解除信号的输入，该制动器解除信号表示由马达驱动的升降机的制动器被解除； 由速度监测部件对所述信号接收部件接收到所述制动器解除信号后的所述马达的转速进行监测；以及 由马达控制部件基于由所述速度监测部件所监测的所述转速，生成使所述马达的所受负荷转矩与所述马达的旋转转矩之间相平衡的所述旋转转矩的指令值，并基于该指令值对所述马达进行动作控制。
【文档编号】B66B1/06GK103684198SQ201210315723
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2012年8月30日 优先权日:2012年8月30日
【发明者】陈喆, 野中和浩, 陈鸣, 寺园裕一, 福井耕平 申请人:安川电机（中国）有限公司