一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法及系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法及系统。一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法，所述工程机械设备包括用于支撑所述平台的M个支腿，所述M为大于等于2的整数，所述方法包括：检测所述平台的水平度，获得第一水平度检测结果；根据所述第一水平度检测结果，判断所述平台是否位于一水平面内，获得第一判断结果；在所述第一判断结果表面所述平台未位于所述水平面内时，确定所述M个支腿中的一个支腿为基准支腿；计算除所述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个高度差值；根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，以使得所述平台位于所述水平面内。
【专利说明】一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法及系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及领域工程机械设备【技术领域】，尤其涉及一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法及系统。
【背景技术】
[0002]工程机械如混凝土输送泵车、高空作业车、随车起重机等机械在工作前，都需要先将支腿支撑好后，再进行施工作业。
[0003]现有调整的方式如下:待所述工程机械进入施工场地时，停止行驶，通过手动调节所述工程机械的支腿，通过人用肉眼观察水平仪或观察车身水平情况来依次调整四个支腿的伸缩，观察结果表明所述车身水平时，结束调整，固定所述支腿，以进行施工。
[0004]在使用过程中发现:上述通过观察水平仪或观察车身水平情况，手动调节所述支腿，造成需要的操作时间长，且调平的效果不好。
【发明内容】
[0005]本申请提供一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法及系统，解决了现有技术中通过观察水平仪或观察车身水平情况，手动调节所述支腿，造成需要的操作时间长，且调平的效果不好的技术问题。
[0006]本申请第一方面提供一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法，所述工程机械设备包括用于支撑所述平台的M个支腿，所述M为大于等于2的整数，所述方法包括:
[0007]检测所述平台的水平度，获得第一水平度检测结果；
[0008]根据所述第一水平度检测结果，判断所述平台是否位于一水平面内，获得第一判断结果；
[0009]在所述第一判断结果表面所述平台未位于所述水平面内时，确定所述M个支腿中的一个支腿为基准支腿；
[0010]计算除所述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个高度差值；
[0011]根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，以使得所述平台位于所述水平面内。
[0012]优选地，所述计算除所述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个高度差值，具体包括:
[0013]检测所述M-1个支腿的每个支腿上与所述平台连接的第一端与所述基准支腿上与所述平台连接的第二端与一水平面之间的夹角Θ，获得M-1个夹角Θ ；
[0014]根据所述M-1个夹角Θ，计算获得所述M-1个高度差值。
[0015]优选地，所述根据所述M-1个夹角Θ，计算获得所述M-1个高度差值，具体为:
[0016]根据所述M-1个夹角Θ，通过AL = L+XXtan Θ，计算获得所述M_1个高度差值Λ L，其中，所述L为设定的M个支腿同时需要伸缩的设定值，所述X为所述M-1个支腿与所述基准支腿之间的各自距离值。
[0017]优选地，所述确定所述M个支腿中的一个支腿为基准支腿，具体为:
[0018]确定所述M个支腿中的最高支腿或者最低支腿为基准支腿。
[0019]优选地，在所述检测所述平台的水平度，获得一水平度检测结果之前，所述方法还包括:
[0020]控制所述M个支腿伸长一设定值L。
[0021]优选地，根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，具体为:
[0022]根据所述M-1个高度差值，对应控制分别与所述M-1个支腿连接的M-1比例电磁阀的开口，从而对应控制分别与所述M-1个比例电磁阀连接的M-1个支腿液压系统，进而控制所述M-1个支腿的伸缩。
[0023]优选地，在所述根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，以使得所述平台位于所述水平面内之后，所述方法还包括:
[0024]检测所述平台的水平度，获得第二水平度检测结果；
[0025]根据所述第二水平度检测结果，判断平台是否位于所述水平面内，获得第二判断结果;
[0026]在所述第二判断结果表明所述平台位于所述水平面内时，表明不需要对所述平台的所述水平度进行调整。
[0027]本申请另一方面提供一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的系统，所述工程机械设备包括用于支撑所述平台的M个支腿，所述M为大于等于2的整数，所述系统包括:
[0028]检测单元，用于检测所述平台的水平度，获得水平度检测结果；
[0029]判断单元，用于根据所述水平度检测结果，判断所述平台是否位于一水平面内，获得判断结果；
[0030]确定单元，用于在所述判断结果表面所述平台未位于所述水平面内时，确定所述M个支腿中的一个支腿为基准支腿；
[0031]计算单元，用于计算除所述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个高
度差值；
[0032]控制单元，用于根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，以使得所述平台位于所述水平面内。
[0033]优选地,所述计算单元包括:
[0034]子确定单元，用于确定所述M-1个支腿的每个支腿的第一端与所述基准支腿上与第一端对应的第二端所在的基准平面；
[0035]子检测单元，用于检测所述M-1个支腿的每个支腿上与第一端相对的第三端与所述基准支腿上与第二端相对的第四端的连接线与所述基准平面之间的夹角Θ，获得M-1个夹角Θ，
[0036]子计算单元，用于根据所述M-1个夹角Θ，计算获得所述M-1个高度差值。
[0037]优选地，所述子计算单元具体用于:根据所述M-1个夹角Θ，通过AL =L+XX tan Θ，计算获得所述M-1个高度差值Λ L，其中，所述L为设定的M个支腿同时需要伸缩的设定值，所述X为所述M-1个支腿与所述基准支腿之间的各自距离值。[0038]优选地，所述确定单元具体用于:确定所述M个支腿中的最高支腿或者最低支腿为基准支腿。
[0039]优选地，所述控制单元还用于控制所述M个支腿伸长一设定值L。
[0040]优选地，所述控制单元具体用于:根据所述M-1个高度差值，对应控制分别与所述M-1个支腿连接的M-1比例电磁阀的开口，进而控制所述M-1个支腿的伸缩速度和伸缩时间。
[0041]本发明有益效果如下:
[0042]上述方法及系统通过在检测所述平台不在水平面内时，选定M个支腿中的一个支腿为基准支腿，然后计算所述基准支腿与其他的M-1个支腿的M-1个高度差值，根据所述M-1个高度差值，调整所述M-1个支腿的伸缩，从而调整所述平台的水平度，使得所述平台位于所述水平面内，从而实现快速调节所述平台的水平度，解决了现有技术中通过观察水平仪或观察车身水平情况，手动调节所述支腿，造成需要的操作时间长，且调平的效果不好的技术问题，达到减少调整所述支腿所需要的操作时间，且提升调平效果的技术效果。
[0043]通过设定M个比例电磁阀和分别连接所述M个支腿和所述M个比例电磁阀的所述M个支腿液压油缸，从而能够根据所述M-1个高度差值精确控制所述M-1个支腿的伸缩。
[0044]通过在调整M个支腿的长度后，再次减少所述平台的水平度，以确保所述平台能够在所述水平面内时才开始施工作业，保证施工作业的安全度。
【专利附图】
【附图说明】
[0045]附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的【具体实施方式】一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制，在附图中:
[0046]图1为本申请第一较佳实施方式一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法的流程图；
[0047]图2为图1中工程机械设备的结构示意图；
[0048]图3为本申请第二较佳实施方式一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0049]以下结合附图对本申请的【具体实施方式】进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的【具体实施方式】仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。
[0050]本申请提供一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法，解决了现有技术中通过观察水平仪或观察车身水平情况，手动调节所述支腿，造成需要的操作时间长，且调平的效果不好的技术问题，达到减少调整所述支腿所需要的操作时间，且提升调平效果的技术效果。
[0051]本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下:
[0052]一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法，所述工程机械设备包括用于支撑所述平台的M个支腿，所述M为大于等于2的整数，所述方法包括:
[0053]检测所述平台的水平度，获得第一水平度检测结果；
[0054]根据所述第一水平度检测结果，判断所述平台是否位于一水平面内，获得第一判断结果；
[0055]在所述第一判断结果表面所述平台未位于所述水平面内时，确定所述M个支腿中的一个支腿为基准支腿；
[0056]计算除所述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个高度差值；
[0057]根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，以使得所述平台位于所述水平面内。
[0058]一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的系统，所述工程机械设备包括用于支撑所述平台的M个支腿，所述M为大于等于2的整数，所述系统包括:
[0059]检测单元，用于检测所述平台的水平度，获得水平度检测结果；
[0060]判断单元，用于根据所述水平度检测结果，判断所述平台是否位于一水平面内，获得判断结果；
[0061]确定单元，用于在所述判断结果表面所述平台未位于所述水平面内时，确定所述M个支腿中的一个支腿为基准支腿；
[0062]计算单元，用于计算除所述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个高
度差值；
[0063]控制单元，用于根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，以使得所述平台位于所述水平面内。
[0064]上述方法及系统通过在检测所述平台不在水平面内时，选定M个支腿中的一个支腿为基准支腿，然后计算所述基准支腿与其他的M-1个支腿的M-1个高度差值，根据所述M-1个高度差值，调整所述M-1个支腿的伸缩，从而调整所述平台的水平度，使得所述平台位于所述水平面内，从而实现快速调节所述平台的水平度，解决了现有技术中通过观察水平仪或观察车身水平情况，手动调节所述支腿，造成需要的操作时间长，且调平的效果不好的技术问题，达到减少调整所述支腿所需要的操作时间，且提升调平效果的技术效果。
[0065]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
[0066]如图1所示，为本申请第一较佳实施方式一种用于调整工程机械设备200的平台的水平度的方法100的流程图。为了便于本领域的技术人员理解该方法，首先对工程机械设备200进行简单介绍。所述工程机械设备200可以为任何具有支腿的设备。
[0067]具体地，如图2所示，所述工程机械设备200包括平台21、M个支腿22、油泵23、M个比例电磁阀24和M个支腿液压油缸25。所述M个支腿22用于支撑所述平台21，所述M个比例电磁阀24与所述油泵23连接，所述M个支腿液压油缸25分别连接所述M个支腿22和所述M个比例电磁阀24。
[0068]使用时，所述油液经由所述油泵23流出，进入所述比例电磁阀24，通过所述M个比例电磁阀24的开口大小分别控制进入所述M个支腿液压油缸25的油液量，所述M个支腿液压油缸25根据所述油液量，从而带动所述M个支腿伸缩。
[0069]所述M为大于等于2的整数，在本实施方式中，所述M为4，也就是说，所述工程机械设备200包括四个支腿22、四个比例电磁阀24和四个支腿液压油缸25。
[0070]以下开始介绍本申请提供的一种用于调整工程机械设备200的平台的水平度的方法100。所述方法100包括以下步骤:[0071]步骤110:检测所述平台21的水平度，获得第一水平度检测结果。具体地，在检测时，可以采用水平仪、重力传感器、陀螺仪等检测设备进行平台21的水平度的检测，获得一检测结果，进入下一个步骤。
[0072]步骤120:根据所述第一水平度检测结果，判断所述平台21是否位于一水平面内，获得第一判断结果。具体地，根据步骤110的检测结果，判断所述平台21是都水平，判断结果包括两种:一种是所述平台21位于一水平面内，则直接跳出该方法，可以采用该工程机械设备200进行施工操作；另一种是平台21不水平，即平台21是倾斜的，因此，需要对平台21进行调节，具体调节方式见后续步骤。在所述判断结果为所述平台21不水平时，进入以下步骤。
[0073]步骤130:在所述第一判断结果表面所述平台21未位于所述水平面内时，确定所述M个支腿22中的一个支腿22为基准支腿。在所述判断结果为所述平台21不水平时，才存在该步骤的操作。具体地，在所述判断结果为所述平台21不水平时，则进行基准支腿的确定，也就是说，在M个支腿22找出一个支腿22作为参考支腿，其他支腿22参照参考支腿的闻度进行调节。
[0074]在【具体实施方式】中，基准支腿可以选择所述M个支腿22中的任一一个支腿，优选地，为了便于调节，可以选择所述M个支腿中的最高支腿或者最低支腿为基准支腿，以便于在调节时，控制除所述基准支腿外的M-1个支腿往同一个方向伸缩即可。
[0075]步骤140:计算除所述基准支腿外的M-1个支腿22与所述基准支腿的M_1个高度差值。在确定基准支腿后，开始计算述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个高度差值，具体可以采用直接测量支腿的高度差值的方式或者通过角度等方式转换计算出述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个高度差值。
[0076]步骤150:根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿22的伸缩，以使得所述平台21位于所述水平面内。
[0077]上述方法100通过在检测所述平台21不在水平面内时，选定M个支腿22中的一个支腿22为基准支腿，然后计算所述基准支腿与其他的M-1个支腿的M-1个高度差值，根据所述M-1个高度差值，调整所述M-1个支腿的伸缩，从而调整所述平台21的水平度，使得所述平台21位于所述水平面内，从而实现快速调节所述平台21的水平度，解决了现有技术中通过观察水平仪或观察车身水平情况，手动调节所述支腿，造成需要的操作时间长，且调平的效果不好的技术问题，达到减少调整所述支腿所需要的操作时间，且提升调平效果的技术效果。
[0078]在【具体实施方式】中，计算基准支腿与所述M-1个支腿22的高度差值的方式可以为:测量基准支腿的高度，再测量所述M-1个支腿22的高度，分别计算基准支腿与所述M-1个支腿22的高度差值即可；或者，采用角度转换计算方式，具体如下:
[0079]在所述步骤140中，所述计算除所述基准支腿外的M-1个支腿22与所述基准支腿的M-1个高度差值，具体包括以下步骤:
[0080]检测所述M-1个支腿22的每个支腿22上与所述平台21连接的第一端与所述基准支腿上与所述平台21连接的第二端与一水平面之间的夹角Θ，获得M-1个夹角Θ ；
[0081]根据所述M-1个夹角Θ，计算获得所述M-1个高度差值。
[0082]进一步地，所述根据所述M-1个夹角Θ，计算获得所述M-1个高度差值，具体为:[0083]根据所述M-1个夹角Θ，通过Λ L = L+XX tan Θ，计算获得所述M_1个高度差值Λ L，其中，所述L为设定的M个支腿同时需要伸缩的设定值，所述X为所述M-1个支腿与所述基准支腿之间的各自距离值。
[0084]如:所述M-1个支腿22的第一支腿与所述平台21连接的第一端与所述基准支腿上与所述平台21连接的第二端与一水平面之间的夹角Θ为45度，所述M-1个支腿22的第一支腿与所述基准支腿之间的距离值为20，第二支腿与所述平台21连接的第一端与所述基准支腿上与所述平台21连接的第二端与一水平面之间的夹角Θ为O度，所述第二支腿与所述基准支腿之间的距离值为35，另外，设定M个支腿同时需要伸缩的设定值L为30。贝U，所述基准支腿需要伸长的长度为30，所述第一支腿需要伸长的长度为50，所述第二支腿需要伸长的长度为30。
[0085]如若设定M个支腿同时需要伸缩的设定值L为0，则，所述基准支腿需要伸长的长度为0，所述第一支腿需要伸长的长度为20，所述第二支腿需要伸长的长度为O。
[0086]在【具体实施方式】中，可以采用如上述方式，在控制所述M-1个支腿伸缩时，同时控制所述M个支腿22伸缩设定值L，在其他实施方式中，也可以在所述检测所述平台的水平度，获得一水平度检测结果之前，在所述方法中增加下述步骤:控制所述M个支腿伸长一设定值L。L的具体大小可以根据需要设定。
[0087]具体地，在所述工程机械设备200包括所述M个支腿液压油缸25和M个比例电磁阀24，所述M个支腿液压油缸25分别连接所述M个支腿22和所述M个比例电磁阀24时，所述根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，具体为:
[0088]根据所述M-1个高度差值，对应控制分别与所述M-1个支腿连接的M-1比例电磁阀24的开口，从而对应控制分别与所述M-1个比例电磁阀连接的M-1个支腿液压系统25，进而控制所述M-1个支腿22的伸缩。
[0089]通过设定M个比例电磁阀24和分别连接所述M个支腿22和所述M个比例电磁阀24的所述M个支腿液压油缸25，从而能够根据所述M-1个高度差值精确控制所述M-1个支腿22的伸缩。
[0090]具体地，为了更精确的调整所述平台21的水平度，在所述根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，以使得所述平台位于所述水平面内之后，所述方法100还包括以下步骤:
[0091]步骤160，检测所述平台21的水平度，获得第二水平度检测结果；
[0092]步骤170，根据所述第二水平度检测结果，判断平台21是否位于所述水平面内，获得第二判断结果；
[0093]步骤180，在所述第二判断结果表明所述平台21位于所述水平面内时，表明不需要对所述平台21的所述水平度进行调整。
[0094]如果所述第二判断结果表明所述平台21未位于所述水平面内时，则再执行步骤130、步骤140和步骤150，直到所述检测结果表明所述平台21位于所述水平面内时为止
[0095]通过在调整M个支腿22的长度后，再次减少所述平台21的水平度，以确保所述平台21能够在所述水平面内时才开始施工作业，保证施工作业的安全度。
[0096]上述方法100通过在检测所述平台21不在水平面内时，选定M个支腿22中的一个支腿22为基准支腿，然后计算所述基准支腿与其他的M-1个支腿的M-1个高度差值，根据所述M-1个高度差值，调整所述M-1个支腿的伸缩，从而调整所述平台21的水平度，使得所述平台21位于所述水平面内，从而实现快速调节所述平台21的水平度，解决了现有技术中通过观察水平仪或观察车身水平情况，手动调节所述支腿，造成需要的操作时间长，且调平的效果不好的技术问题，达到减少调整所述支腿所需要的操作时间，且提升调平效果的技术效果。
[0097]通过设定M个比例电磁阀24和分别连接所述M个支腿22和所述M个比例电磁阀24的所述M个支腿液压油缸25，从而能够根据所述M-1个高度差值精确控制所述M-1个支腿22的伸缩。
[0098]通过在调整M个支腿22的长度后，再次减少所述平台21的水平度，以确保所述平台21能够在所述水平面内时才开始施工作业，保证施工作业的安全度。
[0099]基于同样的发明构思，本申请还提供了一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的系统300，如图3所示，为本申请第二较佳实施方式一种用于调整工程机械设备200的平台的水平度的系统300的结构示意图。所述工程机械设备200包括用于支撑所述平台的M个支腿22，所述M为大于等于2的整数，所述系统300包括:
[0100]检测单元310，用于检测所述平台的水平度，获得水平度检测结果；
[0101]判断单元320，用于根据所述水平度检测结果，判断所述平台是否位于一水平面内，获得判断结果；
[0102]确定单元330，用于在所述判断结果表面所述平台未位于所述水平面内时，确定所述M个支腿中的一个支腿为基准支腿；
[0103]计算单元340，用于计算除所述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个
高度差值；
[0104]控制单元350，用于根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，以使得所述平台位于所述水平面内。
[0105]具体地，所述计算单元340包括:
[0106]子确定单元341，用于确定所述M-1个支腿的每个支腿的第一端与所述基准支腿上与第一端对应的第二端所在的基准平面；
[0107]子检测单元342，用于检测所述M-1个支腿的每个支腿上与第一端相对的第三端与所述基准支腿上与第二端相对的第四端的连接线与所述基准平面之间的夹角Θ，获得M-1个夹角Θ，
[0108]子计算单元343，用于根据所述M-1个夹角Θ，计算获得所述M_1个高度差值。
[0109]具体地，所述子计算单元343具体用于:根据所述M-1个夹角Θ，通过，计算获得所述M-1个高度差值AL，其中，所述L为设定的M个支腿同时需要伸缩的设定值，所述X为所述M-1个支腿与所述基准支腿之间的各自距离值。
[0110]具体地，所述确定单元330具体用于:确定所述M个支腿中的最高支腿或者最低支腿为基准支腿。
[0111]具体地，所述控制单元350还用于控制所述M个支腿伸长一设定值L。
[0112]具体地，所述控制单元350具体用于:根据所述M-1个高度差值，对应控制分别与所述M-1个支腿连接的M-1比例电磁阀的开口，进而控制所述M-1个支腿的伸缩速度和伸缩时间。[0113]上述方法100以及系统300通过在检测所述平台21不在水平面内时，选定M个支腿22中的一个支腿22为基准支腿，然后计算所述基准支腿与其他的M-1个支腿的M-1个高度差值，根据所述M-1个高度差值，调整所述M-1个支腿的伸缩，从而调整所述平台21的水平度，使得所述平台21位于所述水平面内，从而实现快速调节所述平台21的水平度，解决了现有技术中通过观察水平仪或观察车身水平情况，手动调节所述支腿，造成需要的操作时间长，且调平的效果不好的技术问题，达到减少调整所述支腿所需要的操作时间，且提升调平效果的技术效果。
[0114]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
【权利要求】
1.一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法，所述工程机械设备包括用于支撑所述平台的M个支腿，所述M为大于等于2的整数，其特征在于，所述方法包括: 检测所述平台的水平度，获得第一水平度检测结果； 根据所述第一水平度检测结果，判断所述平台是否位于一水平面内，获得第一判断结果; 在所述第一判断结果表面所述平台未位于所述水平面内时，确定所述M个支腿中的一个支腿为基准支腿； 计算除所述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个高度差值； 根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，以使得所述平台位于所述水平面内。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算除所述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个高度差值，具体包括: 检测所述M-1个支腿的每个支腿上与所述平台连接的第一端与所述基准支腿上与所述平台连接的第二端与一水平面之间的夹角Θ，获得M-1个夹角Θ ； 根据所述M-1个夹角Θ，计算获得所述M-1个高度差值。
3.如权利要求2所 述的方法，其特征在于，所述根据所述M-1个夹角Θ，计算获得所述M-1个高度差值，具体为: 根据所述M-1个夹角Θ，通过Λ L = L+XX tan Θ，计算获得所述M-1个高度差值Λ L，其中，所述L为设定的M个支腿同时需要伸缩的设定值，所述X为所述M-1个支腿与所述基准支腿之间的各自距离值。
4.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述确定所述M个支腿中的一个支腿为基准支腿，具体为: 确定所述M个支腿中的最高支腿或者最低支腿为基准支腿。
5.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，在所述检测所述平台的水平度，获得一水平度检测结果之前，所述方法还包括: 控制所述M个支腿伸长一设定值L。
6.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，具体为: 根据所述M-1个高度差值，对应控制分别与所述M-1个支腿连接的M-1比例电磁阀的开口，从而对应控制分别与所述M-1个比例电磁阀连接的M-1个支腿液压系统，进而控制所述M-1个支腿的伸缩。
7.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，在所述根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，以使得所述平台位于所述水平面内之后，所述方法还包括: 检测所述平台的水平度，获得第二水平度检测结果； 根据所述第二水平度检测结果，判断平台是否位于所述水平面内，获得第二判断结果; 在所述第二判断结果表明所述平台位于所述水平面内时，表明不需要对所述平台的所述水平度进行调整。
8.一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的系统，所述工程机械设备包括用于支撑所述平台的M个支腿，所述M为大于等于2的整数，其特征在于，所述系统包括: 检测单元，用于检测所述平台的水平度，获得水平度检测结果； 判断单元，用于根据所述水平度检测结果，判断所述平台是否位于一水平面内，获得判断结果； 确定单元，用于在所述判断结果表面所述平台未位于所述水平面内时，确定所述M个支腿中的一个支腿为基准支腿； 计算单元，用于计算除所述基准支腿外的M-1个支腿与所述基准支腿的M-1个高度差值； 控制单元，用于根据所述M-1个高度差值，进而控制所述M-1个支腿的伸缩，以使得所述平台位于所述水平面内。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述计算单元包括: 子确定单元，用于确定所述M-1个支腿的每个支腿的第一端与所述基准支腿上与第一端对应的第二端所在的基准平面； 子检测单元，用于检测所述M-1个支腿的每个支腿上与第一端相对的第三端与所述基准支腿上与第二端相对的第四端的连接线与所述基准平面之间的夹角Θ，获得M-1个夹角Θ , 子计算单元，用于根据所述M-1个夹角Θ，计算获得所述M-1个高度差值。
10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述子计算单元具体用于: 根据所述M-1个夹角Θ，通过Λ L = L+XX tan Θ，计算获得所述M-1个高度差值Λ L，其中，所述L为设定的M个支腿同时需要伸缩的设定值，所述X为所述M-1个支腿与所述基准支腿之间的各自距离值。
11.如权利要求8-10中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述确定单元具体用于: 确定所述M个支腿中的最高支腿或者最低支腿为基准支腿。
12.如权利要求8-10中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述控制单元还用于控制所述M个支腿伸长一设定值L。
13.如权利要求8-10中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述控制单元具体用于: 根据所述M-1个高度差值，对应控制分别与所述M-1个支腿连接的M-1比例电磁阀的开口，进而控制所述M-1个支腿的伸缩速度和伸缩时间。
【文档编号】B66C23/80GK103693572SQ201310681091
【公开日】2014年4月2日 申请日期:2013年12月12日 优先权日:2013年12月12日
【发明者】周小宾, 冯雨萌, 丁雪峰 申请人:中联重科股份有限公司