一种运载火箭起竖控制系统及其方法与流程

本发明涉及一种运载火箭起竖控制系统。

背景技术：

随着航天技术的发展，各种新型号运载火箭的出现，国外出现了一种新型的发射方式，即“三平一竖”方式。这种发射方案的主要特点是：在“三垂一远”发射方案上取消了发射阵地上的固定塔架，而用活动式起竖架代替，起竖装置既起到火箭在水平转运过程中的支承，同时又起到为火箭整体起竖和临射前快速回倒，同时需要发射平台的自调平和虚腿自动检测，垂直定位时火箭抱紧机构的松开，支撑装置和承接装置的自动升降。该发射方式能在设施简单的场地，进行简单、快速、自动化的测发射任务。

基于新形势下运载火箭的“三平一竖”发射方式的特点可知，在起竖装置带箭转运到发射阵地后，需要通过起竖装置与火箭进行整体起竖，将火箭平稳放到发射台上，同时在火箭临射前需要将起竖装置上抱紧机构进行打开和起竖装置自身的快速回倒，该技术目前在国内的运载火箭上尚无应用先例，无设计经验借鉴，因此迫切需要研制一种工程控制软件来实现新型火箭发射装置及发射平台的各项功能需求。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提供了一种运载火箭起竖控制系统。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种运载火箭起竖控制系统；包括控制系统、信号采集系统、执行机构；

所述信号采集系统包括安装在火箭支持装置上的角度传感器、压力变送器，角度传感器检测火箭支撑装置的旋转角度并将参数传输进入控制系统，压力变送器检测支撑火箭起竖油缸内的液压并将液压压力参数传输进入控制系统；

所述执行机构包括起竖油缸、比例阀、限位开关。

所述信号采集系统与控制系统连接间设置有滤波电路。

S1、接收角度传感器的数据值；

S2、控制软件接收到角度值之后，经过算法处理之后，根据起竖装置的实际情况，转换成电电液控制比例阀控制信号；

S3、输出控制电液控制比例阀动作；

S4、接受压力变送器压力值监测左右起竖油缸的受力状态和接收倾角传感器的值进行发射台调平，

S5、通过采集位移传感器的位移量确定发射平台的高度；

所述每个控制过程中的数据都进行自动存储。

所述信号采集系统所有数据都进行滤波处理

本发明的有益效果在于：本发明能够完成发射平台的自动调平及虚腿自动检测和二次调平功能。本发明能够使起竖装置抱紧火箭进行全自动起竖并能使火箭安全可靠地着落在发射台上，整个起竖时间不超过10min。本发明能够使起竖装置上火箭抱紧机构快速打开。本发明能够使火箭支撑装置和承接装置的自动升降。本发明能够使起竖装置在火箭临射前起竖装置自身的快速回倒。

附图说明

图1是本发明控制软件组成框图；

图2是本发明控制软件流程示意图；

图3是本发明的控制原理示意图。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

一种运载火箭起竖控制系统；包括控制系统、信号采集系统、执行机构；

所述信号采集系统包括安装在火箭支持装置上的角度传感器、压力变送器，角度传感器检测火箭支撑装置的旋转角度并将参数传输进入控制系统，压力变送器检测支撑火箭起竖油缸内的液压并将液压压力参数传输进入控制系统；

所述执行机构包括起竖油缸、比例阀、限位开关。

所述信号采集系统与控制系统连接间设置有滤波电路。

S1、接收角度传感器的数据值；

S2、控制软件接收到角度值之后，经过算法处理之后，根据起竖装置的实际情况，转换成电电液控制比例阀控制信号；

S3、输出控制电液控制比例阀动作；

S4、接受压力变送器压力值监测左右起竖油缸的受力状态和接收倾角传感器的值进行发射台调平，

S5、通过采集位移传感器的位移量确定发射平台的高度；

所述每个控制过程中的数据都进行自动存储。

所述信号采集系统所有数据都进行滤波处理。

具体过程为：当操控装置按下相应的功能按钮时，控制软件判断并进行确认，当确认指令有效之后，调用相应的程序控制模块，采集或接收相应模块的状态信息开始对该功能进行动作，在动作过程中，对采集或接收的数据信息进行有效性判断并转换成相应的控制量，输出控制电机或比例阀的控制信号，实现执行机构的动作。