一种八足行走机器人的制作方法
【专利摘要】一种八足行走机器人，包括主机架、传动机构及多个腿部连杆机构，所述主机架内设有控制中心，所述控制中心通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机、传动轴及八个镜像设置于主机架两端的履带传动装置，多个所述腿部连杆机构均包括支脚与轨道杆，所述支脚侧边设有连接部、限位部，所述连接部与传动履带相对固定。控制中心控制主机架一端的内侧两条支脚立足于地面，外侧的两只支脚根据传动履带的运行轨迹做向前抬起落下的动作，而此时主机架另外一端呈内侧两条支脚抬起，外侧的两条支脚落下的状态，如此反复，本发明的各个支脚点始终构成三角形的稳定结构，提高了行走机器人的稳定性。
【专利说明】
一种八足行走机器人
技术领域
[0001]本发明涉及机器人自动化领域，尤其涉及一种适应各种障碍路况的八足行走机器人。
【背景技术】
[0002]随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑;可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍;可全方位运动而无损地面;可用跨步方式跨越粗糙地面等。然而现有技术和方案运行结构相对复杂，传动机构衔接繁琐，并且在行走过程中容易由于立足不稳而导致主机架向一侧倾倒。
【发明内容】
[0003]为解决上述问题，本发明提供了一种八足行走机器人。
[0004]—种八足行走机器人，包括主机架、传动机构及多个腿部连杆机构，所述主机架内设有控制中心，所述控制中心通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机、传动轴及八个镜像设置于主机架两端的履带传动装置，所述步进电机、传动轴、履带传动装置构成联动配合，所述履带传动装置包括多个传动轮和传动履带，多个所述腿部连杆机构均包括支脚与轨道杆，所述支脚侧边设有连接部、限位部，所述连接部与传动履带相对固定，所述限位部与轨道杆构成限位配合。
[0005]作为优选，所述主机架设有伸缩装置包括垂直于水平地面的伸缩杆。
[0006]作为优选，所述伸缩装置还包括转向器，用于使主机架悬空转向。
[0007]作为优选，所述伸缩杆底部设有尖端部或展平部。
[0008]作为优选，所述轨道杆轴向设有的轨道槽，所述轨道槽与限位部构成滑移配合。
[0009]作为优选，所述轨道杆一端与主机架构成铰接配合。
[0010]作为优选，所述主机架设有与传动轮相对应的压紧槽。
[0011]作为优选，所述主机架底部设有多个滑轮。
[0012]作为优选，所述主机架上端设有用于安装附属配件的安装槽。
[0013]作为优选，所述支脚末端连接设有平展部。
[0014]本发明的有益效果是:控制中心控制主机架一端的内侧两条支脚立足于地面，外侧的两只支脚根据传动履带的运行轨迹做向前抬起落下的动作，而此时主机架另外一端呈内侧两条支脚抬起，外侧的两条支脚落下的状态，如此反复，本发明的各个支脚点始终构成三角形的稳定结构，可以有效避免行走机器人在行走过程中，由于重心不稳而导致倾倒，提尚了稳定性。
【附图说明】
[0015]附图1为实施例1的结构示意图。
[0016]附图2为实施例1的侧视示意图。
[0017]附图3为实施例2的侧视示意图。
[0018]附图4为实施例1的俯视不意图。
[0019]附图5为支脚的结构示意图。
[0020]附图6为附图1中A的放大示意图。
[0021]I主机架、2支脚、21连接部、22限位部、3轨道杆、31轨道槽、4步进电机、5传动轴、6履带传动装置、61传动轮、62传动履带、7伸缩杆、8尖端部、9展平部、10压紧槽、11滑轮、12安装槽、13平展部、14控制中心。
【具体实施方式】
[0022]以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
[0023]如图1所示的实施例1:一种八足行走机器人，包括主机架1、传动机构及多个腿部连杆机构，所述主机架I内设有控制中心14，所述控制中心14通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机4、传动轴5及八个镜像设置于主机架I两端的履带传动装置6，所述步进电机4、传动轴5、履带传动装置6通过齿轮传动连接，所述履带传动装置6包括四个传动轮61和传动履带62，多个所述腿部连杆机构均包括支脚2与轨道杆3，所述支脚2侧边设有连接部21、限位部22，所述连接部21与传动履带62相对固定，所述限位部22与轨道杆3构成滑移配合。控制中心14控制主机架I 一端的内侧两条支脚2立足于地面，夕卜侧的两只支脚2根据传动履带62的运行轨迹做向前抬起落下的动作，而此时主机架I另外一端呈内侧两条支脚2抬起，外侧的两条支脚2落下的状态，如此反复，本发明的各个支脚2点始终构成三角形的稳定结构，可以有效避免行走机器人在行走过程中，由于重心不稳而导致倾倒，提高了稳定性。
[0024]所述主机架I设有伸缩装置，所述伸缩装置的伸缩杆7在正常行走中处于收缩状态，而当本行走机器人行走于障碍道路或淤泥状态下时，伸缩杆7可以自动伸出立足于地面或插入淤泥中进一步稳定机器人，避免向一侧倾倒。
[0025]所述伸缩装置包括转向器，当本行走机器人需要转向时，伸缩杆7伸出立足于地面从而抬高主机架I，使主机架I处于悬空状态，再利用转向器旋转主机架I，使其完成转向功會K。
[0026]所述伸缩杆7底部设有展平部9，可以根据路况的不同选择合适的部位，如在平地位置可以选择底部面积较大的展平部9，增加伸缩杆7与地面的接触面积，提高稳定性。
[0027]如附图3所示的实施例2中，所述伸缩杆7底部设有尖端部8，可以根据路况的不同选择合适的部位，当行走在淤泥环境时，可以采用尖端部8，尖端部8插入淤泥中，提高主机架I的稳定性。
[0028]所述轨道杆3轴向设有的轨道槽31，所述轨道槽31与限位部22构成滑移配合，利用曲柄摇杆机构原理，支脚2的运动轨迹受到与传动履带62连接的连接部21和与轨道杆3构成滑移配合的限位部22等两者的控制，从而带动支脚2做持续性的往返运动，带动主机架I前行。
[0029]所述轨道杆3—端与主机架I构成铰接配合，在淤泥中正常行走时，也可以将主机架I 一端的轨道杆3向上转动，从而带动与其对应的腿部连杆机构向上抬起，避免限制机器人的行走。
[0030]所述主机架I设有与传动轮61相对应的压紧槽10。所述主机架I设有与传动轮61相对应的压紧槽10，在安装过程中先安装三个传动轮61后装入传动履带62，再从压紧槽10的一端进入第四个传动轮61，推动传动轮61向外移动，使得传动履带62处于压紧状态，便于整体安装，提高了装配效率。
[0031]所述主机架I底部设有多个滑轮11，使得本装置除了在淤泥中行走自如，也可以在平面的陆地上自由行走。
[0032]所述主机架I上端设有用于安装附属配件的安装槽12，该安装槽12上可以自由装配监控设备、喷水设备之类的一些附属配件。
[0033]所述支脚2末端连接设有平展部13，增加了支脚2末端与地面的接触面积，提高主机架I的稳定性。
【主权项】
1.一种八足行走机器人，包括主机架(I)、传动机构及多个腿部连杆机构，其特征在于:所述主机架(I)内设有控制中心(14)，所述控制中心(14)通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机(4)、传动轴(5)及八个镜像设置于主机架(I)两端的履带传动装置(6)，所述步进电机(4)、传动轴(5)、履带传动装置(6)构成联动配合，所述履带传动装置(6)包括多个传动轮(61)和传动履带(62)，多个所述腿部连杆机构均包括支脚(2)与轨道杆(3)，所述支脚(2)侧边设有连接部(21)、限位部(22)，所述连接部(21)与传动履带(62)相对固定，所述限位部(22)与轨道杆(3)构成限位配合。2.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于:所述主机架(I)设有伸缩装置包括垂直于水平地面的伸缩杆(7)。3.根据权利要求2所述的一种八足行走机器人，其特征在于:所述伸缩装置还包括转向器，用于使主机架(I)悬空转向。4.根据权利要求3所述的一种八足行走机器人，其特征在于:所述伸缩杆(7)底部设有尖?而部(8)或展平部(9)。5.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于:所述轨道杆(3)轴向设有的轨道槽(31)，所述轨道槽(31)与限位部(22)构成滑移配合。6.根据权利要求1或5所述的一种八足行走机器人，其特征在于:所述轨道杆(3)—端与主机架(I)构成铰接配合。7.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于:所述主机架(I)设有与传动轮(61)相对应的压紧槽(10)。8.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于:所述主机架(I)底部设有多个滑轮(11)。9.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于:所述主机架(I)上端设有用于安装附属配件的安装槽(12)。10.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于:所述支脚(2)末端连接设有平展部(13)。
【文档编号】B62D57/032GK105857435SQ201610267954
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年4月27日
【发明人】陈永胜
【申请人】浙江腾荣环保科技有限公司