专利名称：穗木苗辅助扶直装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及农业机器人领域，特别是涉及一种应用于插接式嫁接机的穗木苗辅助
扶直装置。
背景技术：
插接是目前手工嫁接使用最广泛的一种嫁接方式。具体地，将砧木去生长点， 然后用在生长点位置打孔，穗木切成尖状，插入砧木已经打好的孔中。中国专利文献 CN101569271A公开了一种自动嫁接机，其包括底板；旋转臂机构，安装在底板上，用于完 成砧木苗的上苗、夹持、压苗作业，以及砧木嫁接的工作位置换位；砧木打孔机构，安装在底 板上，位于旋转臂机构的砧木夹的上方，用于对砧木苗进行打孔；砧木断根机构，安装在底 板上，位于旋转臂机构的砧木夹的下方，用于对砧木苗进行断根作业；接穗嫁接机构，通过 嫁接支架安装在底板上，用于完成接穗苗的嫁接处理；接穗切刀换位机构，安装在嫁接支架 上，并与接穗切削机构连接；控制箱，安装在底板上，与上述各机构连接，用于对上述各机构 进行电气控制。这种自动嫁接机在穗木苗质量不好(主干有弯曲，或者直径比标准直径小) 的情况下切削后，会出现穗木苗弯曲的现象，导致穗木苗无法插入砧木苗已打好的孔中，进 而导致嫁接失败。
发明内容
( — )要解决的技术问题 本发明要解决的技术问题是在插接式嫁接机上，使质量较差的穗木苗经过砧木
断根机构切割后保持直立便于插接。
( 二 )技术方案 为了解决上述技术问题，本发明提出了一种穗木苗辅助扶直装置，包括 支架，用于设置在插接式嫁接机上，所述支架包括二指气爪和喷气固定架，其中，
所述二指气爪包括两根可受所述支架开度调节装置控制进行动作的气爪指，所述喷气固定
架包括分别固定在每一根所述气爪指上端、开口相对且对称设置的两个半圆形结构； 支架开度调节装置，其与所述支架相连，用于控制所述支架的二指气爪进行打开
和/或闭合的动作； 气流喷射装置，其通过所述喷气固定架固定在所述支架上，用于对穗木苗进行喷 吹，使所述穗木苗直立。 其中，所述气流喷射装置包括在两个所述喷气固定架上相互成均匀角度固定设 置的多个压縮空气喷射器。 其中，共设有4个所述压縮空气喷射器。 其中，所述的压縮空气喷射器包括气管、调节阀和喷嘴，所述调节阀用来调节压縮
气体的流量和压力。(三)有益效果
本发明的穗木苗辅助扶直装置，利用沿着圆周方向均匀设置的多个压縮空气喷射 器对穗木苗进行喷吹，保证了质量较差的穗木苗经过切割后仍然保持直立，保证了嫁接机 进行自动嫁接动作的顺利进行。 本发明的穗木苗辅助扶直装置，在二指气爪的驱动下张开和闭合，利用二指气爪 对压縮空气喷射器的位置进行控制，不会对嫁接机其他机构的运动产生干涉，不影响其他 部件的正常动作。 本发明的穗木苗辅助扶直装置最少可以只安装4个压縮空气喷射器，利用从喷射 器中发出的射流冲击将穗木苗辅助扶正，成本低、体积小、安装和控制方便。
图1是本发明实施例的穗木苗辅助扶直装置的俯视图； 图2是图1所示的穗木苗辅助扶直装置的侧视图； 图3是图1所示的穗木苗辅助扶直装置的气路图； 图4是图1所示的穗木苗辅助扶直装置的工作原理图的侧视图； 图5是图4所示本发明实施例的穗木苗辅助扶直装置的工作原理图的俯视图； 其中l-二指气爪、2-气爪开度调节柱、3-气爪指、4-压縮空气喷射器、5-喷气固
定架、6_平台、7-气管、8-喷嘴、9-电磁阀、10-调节阀、ll-穗木苗、12-穗木夹持机构。
具体实施例方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式
作进一步详细描述。以下实施 例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。 图1至5显示了本发明的一种具体实施方式
。如图1和图2所示，本发明的穗木 苗辅助扶直装置，包括二指气爪1、气爪开度调节柱2、两个对称的喷气固定架5、四个相互 成均匀角度的压縮空气喷射器4。所述二指气爪l固定在平台6上，其为本穗木苗辅助扶直 装置提供打开和闭合运动的动力；2个对称的喷气固定架5分别与所述二指气爪1的两个 气爪指3相连。两个所述气固定架5成半圆形并开口相对设置，其上以均匀的角度固定压 縮空气喷射器4，所有的压縮空气喷射器4的出气口都指向所述两个喷气固定架5所围成的 圆形的圆心，该圆心为穗木苗最佳位置，当穗木苗不在此圆心时，周围的压縮空气喷射器喷 出的高压气体将共同作用，将穗木苗吹到该圆心位置。为了限制所述气爪指3张开时的角 度，在所述二指气爪1旁边固定有可调节的气爪高度的气爪开度调节柱2。
如图3所示，所述的压縮空气喷射器4包括气管7、调节阀10以及喷嘴8，其中喷 嘴8是可以更换的，可根据实际要求更换不同出气口径和长度的喷嘴，调节阀IO可以用来 调节压縮气体的流量和压力。所述喷嘴8通过喷头卡箍固定在支架的圆形架上，并且指向 上述圆心。压縮气体的喷射首先由电磁阀9的控制，决定气体喷射的时机和喷射的时间，然 后其他经过调节阀10，对流量和压力进行调整，最后，高压气体通过压縮空气喷射器4的喷 嘴8喷射出来。 如图4和图5所示，穗木苗11由穗木夹持机构12固定，穗木末端受到周围的所述 压縮空气喷射器4所喷射的高压气体的射流冲击，气流集中喷射的位置在穗木苗夹持机构 (穗左右夹)下方，在穗木苗断根机构(接穗切刀)对穗木苗进行切割的位置附近。根据射
4流原理，当在一定的距离内物体越接近喷射口，受到的力越大，所以，穗木苗弯曲时，弯曲方 向受到的力较大，穗木苗会向着相反的方向运动，最终穗木苗会运动到支架圆心位置，此时 穗木苗被射流辅助扶正。 本实施例的穗木苗辅助扶直装置利用沿着圆周方向均匀设置的多个压縮空气喷 射器对穗木苗进行喷吹，保证了质量较差的穗木苗经过切割后仍然保持直立，保证了嫁接 机进行自动嫁接动作的顺利进行；另外，本实施例的穗木苗辅助扶直装置在二指气爪的驱 动下张开和闭合，利用二指气爪对压縮空气喷射器的位置进行控制，不会对嫁接机其他机 构的运动产生干涉，不影响其他部件的正常动作；本实施例的穗木苗辅助扶直装置提供了 一种利用从喷射器中发出的射流冲击将穗木苗辅助扶正的方法和装置，该装置和方法具有 成本低、体积小、安装和控制方便的特点。 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人 员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰 也应视为本发明的保护范围。
权利要求
一种穗木苗辅助扶直装置，其特征在于，包括支架，用于设置在插接式嫁接机上，所述支架包括二指气爪和喷气固定架，其中，所述二指气爪包括两根可受所述支架开度调节装置控制进行动作的气爪指，所述喷气固定架包括分别固定在每一根所述气爪指上端、开口相对且对称设置的两个半圆形结构；支架开度调节装置，其与所述支架相连，用于控制所述支架的二指气爪进行打开和/或闭合的动作；气流喷射装置，其通过所述喷气固定架固定在所述支架上，用于对穗木苗进行喷吹，使所述穗木苗直立。
2. 如权利要求1所述的辅助扶直装置，其特征在于，所述气流喷射装置包括在两个所 述喷气固定架上相互成均匀角度固定设置的多个压縮空气喷射器。
3. 如权利要求2所述的辅助扶直装置，其特征在于，共设有4个所述压縮空气喷射器。
4. 如权利要求2所述的辅助扶直装置，其特征在于，所述的压縮空气喷射器包括气管、 调节阀和喷嘴，所述调节阀用来调节压縮气体的流量和压力。
全文摘要
本发明公开了一种穗木苗辅助扶直装置，包括支架，用于设置在插接式嫁接机上，所述支架包括二指气爪和喷气固定架，其中，所述二指气爪包括两根可受所述支架开度调节装置控制进行动作的气爪指，所述喷气固定架包括分别固定在每一根所述气爪指上端、开口相对且对称设置的两个半圆形结构；支架开度调节装置，其与所述支架相连，用于控制所述支架的二指气爪进行打开和/或闭合的动作；气流喷射装置，其通过所述喷气固定架固定在所述支架上，用于对穗木苗进行喷吹，使所述穗木苗直立。本发明的穗木苗辅助扶直装置，利用沿着圆周方向均匀设置的多个压缩空气喷射器对穗木苗进行喷吹，保证了质量较差的穗木苗经过切割后仍然保持直立，保证了嫁接机进行自动嫁接动作的顺利进行。
文档编号A01G1/06GK101773053SQ20101010333
公开日2010年7月14日 申请日期2010年1月28日 优先权日2010年1月28日
发明者乔晓军, 吴文彪, 周平, 姜凯, 孙刚, 孟祥永, 申长军, 赵春江, 郑文刚, 郭瑞, 闫华, 陈红 申请人:北京农业智能装备技术研究中心