采摘机器人视觉处理系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种采摘机器人视觉处理系统。包含机器人摄像机、图像颜色分析模块、图像纹理分析模块、图像形状分析模块、立体匹配算法以及目标、阻碍物坐标输出模块。将机器人摄像机采集的图像信号进行颜色、纹理、形状分析，区分目标和阻碍物以及自由空间，从而通过内部程序的运算来计算出如何在不碰撞阻碍物的情况下将目标采摘下来。
【专利说明】采摘机器人视觉处理系统【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人视觉处理系统，特别是一种采摘机器人视觉处理系统。
【背景技术】
[0002]视觉是机器人特别是采摘机器人必须要具备的一个基本功能。采摘机器人必须通过视觉来对其所处的环境进行感知，判断采摘机器人周围的情况——哪些是阻碍物，哪些是采摘目标，哪些空间是可以自由移动的。以此，通过内部程序的运算来计算出如何在不碰撞阻碍物的情况下将目标采摘下来。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是提供一种采摘机器人视觉处理系统，通过对摄像机传来的图像数据进行处理，准确判断采摘机器人周围的情况——哪些是阻碍物，哪些是采摘目标，哪些空间是可以自由移动的。以此，通过内部程序的运算来计算出如何在不碰撞阻碍物的情况下将目标采摘下来。
[0004]为了实现上述发明目的，本发明包含机器人摄像机、图像颜色分析模块、图像纹理分析模块、图像形状分析模块、立体匹配算法以及目标、阻碍物坐标输出模块。将机器人摄像机采集的图像信号进行颜色、纹理、形状分析，区分目标和阻碍物以及自由空间。
[0005]由于进行了多重分析一包含颜色、纹理、形状，从而通过内部程序的运算来计算出如何在不碰撞阻碍物的情况下将目标采摘下来。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明做进一步详细的说明。
[0007]图1是本发明采摘机器人视觉处理系统的结构图。
【具体实施方式】
[0008]如图1所示:采摘机器人视觉处理系统。包含机器人摄像机、图像颜色分析模块、图像纹理分析模块、图像形状分析模块、立体匹配算法以及目标、阻碍物坐标输出模块。
[0009]机器人摄像机负责采集机器人所处的环境信息，接着图像颜色分析模块对该图像进行颜色分析，天空的蓝色，白云的白色，树干褐色、泥土的土黄色、叶子的绿色、苹果的红色，对这些颜色进行分析，确定目标——苹果的坐标，阻碍物树干、泥土、叶子的坐标，供后续壁障算法进行壁障运算。
[0010]同样，图像纹理分析模块对不同物体进行纹理分析，将天空、白云、树干、绿叶、苹果、泥土的纹理区别分析出来，供后续壁障算法进行壁障运算。
[0011]接着，图像形状分析模块对机器人摄像机采集道德图像信号进行形状分析，主要提取苹果的圆弧形状，因为绿叶也有圆弧边缘，所以结合前面的颜色、纹理将绿叶排除。
[0012]最后，将提取的纹理、颜色、形状信息进行立体匹配，计算出各个特征的三维坐标，供后续壁障算法进行壁障运算。
【权利要求】
1.采摘机器人视觉处理系统，其特征在于:包含机器人摄像机、图像颜色分析模块、图像纹理分析模块、图像形状分析模块、立体匹配算法以及目标、阻碍物坐标输出模块。
【文档编号】A01D46/30GK103831833SQ201210490197
【公开日】2014年6月4日 申请日期:2012年11月27日 优先权日:2012年11月27日
【发明者】不公告发明人 申请人:重庆友武科技有限公司