一种间接式驱动的旋转夹持器的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种间接式驱动的旋转夹持器。目的是提供的旋转持苗器可以实现同一个时间内保持多株苗同时在各自工位上，具有效率高的特点。技术方案是：一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于：所述旋转夹持器包括固定在基板顶面的两个双顶杆伸缩机构、平行设置在基板上方并由电机带动的旋转盘以及至少三个周向均匀布置在旋转盘底面的四连杆手爪机构。
【专利说明】一种间接式驱动的旋转夹持器
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及果蔬嫁接机械【技术领域】，具体是一种适用于果蔬嫁接机的间接式驱动的旋转夹持器；该装置可以单方向地将嫁接苗运送到下一个工位，为提高果蔬嫁接机的嫁接效率提供解决方案。
【背景技术】
[0002]随着蔬菜现代化生产的发展，温室蔬菜栽培面积的扩大，对于蔬菜嫁接育苗栽培需求也在不断提高，各种不同自动化程度的嫁接设备相继被推出。目前国际上嫁接机械化研究发展到一定阶段，对于单株上苗嫁接的效率要求也在提高；其中能否克服嫁接过程中的只有一个工位在工作，而其他的工位在停顿等待，实现多株嫁接苗同时处在工位上，是能否提高瓜科穴盘苗嫁接效率的关键。
实用新型内容
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是克服上述【背景技术】的不足，提供一种适用于果蔬嫁接机的间接式驱动的旋转夹持器，该旋转持苗器可以实现同一个时间内保持多株苗同时在各自工位上，具有效率高的特点。
[0004]本实用新型采用的技术方案如下:
[0005]一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于:所述旋转夹持器包括固定在基板顶面的两个双顶杆伸缩机构、平行设置在基板上方并由电机带动的旋转盘以及至少三个周向均匀布置在旋转盘底面的四连杆手爪机构；
[0006]所述两个双顶杆伸缩机构分别设置在果蔬嫁接机的取苗工位和嫁接工位，每个双顶杆伸缩机构包括水平布置的第一气缸及其安装架，以及通过推板固定在第一气缸的顶杆前端的第二气缸，第一气缸和第二气缸的顶杆同向布置；
[0007]所述每个四连杆手爪机构均包括一个朝着旋转盘外侧伸出的夹持手及其安装板，安装板的后侧通过导向机构可滑动地安装在旋转盘的底面，安装板的底部设有挡块，旋转盘底面设有安装板的复位拉簧；各四连杆手爪机构中，有一个四连杆手爪机构位于果蔬嫁接机的切削工位，有两个四连杆手爪机构位于所述取苗工位和嫁接工位，这两个四连杆手爪机构的安装板的挡块分别与所述两个双顶杆伸缩机构的推板对应并受其驱动，这两个四连杆手爪机构夹持手分别与所述两个双顶杆伸缩机构的第二气缸对应并受其驱动。
[0008]所述夹持手包括固定在安装板前端底面的手爪顶盖、固定在手爪顶盖下方的手爪底盖以及安装在两者之间的一组连杆机构；所述连杆机构包括安装在手爪顶盖后侧滑槽内的推杆、对称布置在推杆前端的两个夹持连杆以及两个短杆，两个夹持连杆的中部铰接在手爪顶盖和手爪底盖之间，前部平行向前伸出，后部分别向推杆的两侧张开布置，两个短连杆的一端绞接在推杆的如端，另一端分别与两个夹持连杆的后端绞接；推杆的后端固定有与所述第二气缸对应的推块，推杆的两侧各设有一个压簧，压簧的两端分别抵靠在手爪顶盖以及所述推块上。[0009]所述导向机构包括固定在旋转盘底面的导轨以及固定在所述安装板上并与导轨配合的滑块，导轨的后侧固定有安装板的限位块。
[0010]所述第一气缸的安装架立式布置,第一气缸固定在其顶面，第一气缸的前端固定着所述推板。
[0011]所述取苗工位的四连杆手爪机构中，导轨、推杆与第一气缸的顶杆以及第二气缸的顶杆平行。
[0012]所述嫁接工位的四连杆手爪机构中，导轨、推杆与第一气缸的顶杆以及第二气缸的顶杆平行。
[0013]所述夹持手的推块位于安装板的挡板前侧。
[0014]本实用新型的工作原理是:当本实用新型开始工作时，各夹持手处于常闭状态，通过第一气缸和复位拉簧控制夹持手的伸缩，通过第二气缸控制夹持手的闭合，取苗工位、嫁接工位和切削工位上的夹持手独立完成各自工作，待第一气缸和第二气缸缩回时，电机控制旋转盘顺时针旋转一定角度(等于相邻的两个四连杆手爪机构与旋转盘的圆心之间的圆心角)，重复上述过程。
[0015]本实用新型具有的有益效果是:本装置可以使用在单株嫁接机上，可以连续不断的高速输入嫁接苗，为下一步工序做好准备，工作效率高，为高效嫁接机的设计奠定了基础。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型的立体结构示意图。
[0017]图2是图1的局部剖视图。
[0018]图3是四连杆手爪机构的立体结构示意图。
[0019]图4是去掉手爪底盖后四连杆手爪机构的立体结构示意图(闭合状态)。
[0020]图5是去掉手爪底盖后四连杆手爪机构的立体结构示意图(张开状态)。
[0021]图6是本实用新型中手爪底盖的立体结构示意图。
[0022]图7是本实用新型中手爪顶盖的立体结构示意图。
[0023]图8是本实用新型中推板的立体结构示意图。
[0024]图9是本实用新型中推杆的立体结构示意图。
[0025]图10-图12是双顶伸缩杆机构工作状态的立体结构示意图。
[0026]图13-图17是本实用新型的工作状态示意图。
[0027]图18是双顶杆伸缩机构与四连杆手爪机构的装配示意图(俯视方向)。
[0028]图19是本实用新型的干涉关系不意图。
【具体实施方式】
[0029]下面结合说明书附图，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。
[0030]如图1-图5所示，一种间接式驱动的旋转夹持器，包括固定在基板I顶面的两个双顶杆伸缩机构、平行设置在基板上方并由电机5-3带动的旋转盘2以及至少三个周向均匀布置在旋转盘底面的四连杆手爪机构3 (—般设置三到四个四连杆手爪机构)。电机固定在基板顶面，其转轴连接在旋转盘的圆心位置以带动旋转盘旋转；或者通过一个旋转座将旋转盘安装在基板上，通过外部电机带动旋转盘转动。
[0031]所述两个双顶杆伸缩机构分别设置在果蔬嫁接机的取苗工位和嫁接工位，每个双顶杆伸缩机构包括水平布置的第一气缸5-2 (采用双杆气缸)及其安装架5-1，以及通过推板6-1固定在第一气缸的顶杆前端的第二气缸6-2 (米用针型气缸),第一气缸和第二气缸的顶杆同向布置。其中安装架立式布置，第一气缸固定在其顶面，第一气缸的前端固定着所述推板。
[0032]所述每个四连杆手爪机构均包括一个朝着旋转盘外侧伸出的夹持手及其安装板4-5，安装板的后侧通过导向机构可滑动地安装在旋转盘的底面，安装板的底部设有挡块4-7，旋转盘底面设有安装板的复位拉簧4-3(安装板上设有用于勾住复位拉簧的挂钩4-6)。各四连杆手爪机构中，有一个四连杆手爪机构位于果蔬嫁接机的切削工位，有两个四连杆手爪机构位于所述取苗工位和嫁接工位，这两个四连杆手爪机构的安装板的挡块分别与所述两个双顶杆伸缩机构的推板对应并受其驱动，这两个四连杆手爪机构夹持手分别与所述两个双顶杆伸缩机构的第二气缸对应并受其驱动。
[0033]所述夹持手包括固定在安装板前端底面的手爪顶盖3-1、固定在手爪顶盖下方的手爪底盖3-2以及安装在两者之间的一组连杆机构。手爪顶盖的后侧开设有滑槽3-9以及位于滑槽两侧的两个安装槽3-8 (与滑槽平行)。所述连杆机构包括安装在滑槽内的推杆3-3、对称布置在推杆前端的两个夹持连杆3-5以及两个短杆3-4，两个夹持连杆的中部铰接在手爪顶盖和手爪底盖之间，前部平行向前伸出，后部分别向推杆的两侧张开布置，两个短连杆的一端铰接在推杆的前端，另一端分别与两个夹持连杆的后端铰接。推杆的后端固定有与所述第二气缸对应的推块3-7 (位于安装板的挡板前侧，安装板同时对该推块限位，使得夹持手保持闭合状态)，推杆两侧的所述安装槽内各设有一个压簧3-6，压簧的两端分别抵靠在安装槽的端部以及所述推块上。
[0034]所述导向机构包括固定在旋转盘底面的导轨4-1以及固定在所述安装板上并与导轨配合的滑块4-2，导轨的后侧固定有安装板的限位块4-4，限位块固定在旋转盘的底面，位于安装板的后方，实现对安装板的后部限位，复位拉簧对安装板进行前部限位，从而控制安装板的行程。所述取苗工位的四连杆手爪机构中，导轨、推杆与第一气缸的顶杆以及第二气缸的顶杆平行。所述嫁接工位的四连杆手爪机构中，导轨、推杆与第一气缸的顶杆以及第二气缸的顶杆平行。
[0035]本机构工作主要是针对在果蔬嫁接时，对嫁接苗进行快速的搬运，以下进行说明。
[0036]如图13所示，嫁接苗7处于待运输状态，且整个旋转夹持器处于初始状态，四个四连杆手爪机构3处在对应工作的位置上，且四个夹持手由于压簧3-6的作用下处于闭合状态；
[0037]如图14所示，在取苗位上，针型气缸6-2伸出，夹持手打开；在嫁接位上，双杆气缸伸出，夹持手伸出。
[0038]如图15所示，在取苗位上，双杆气缸伸出，夹持手伸出；在嫁接位上，针型气缸伸出，夹持手打开，幼苗下落。
[0039]如图16所示,在取苗位上,针型气缸收回,夹持手闭合,夹取幼苗；在嫁接位上,双杆气缸收回，夹持手收回。[0040]如图17所示，在取苗位上，双杆气缸收回，夹持手夹取幼苗收回；在嫁接位上，针型气缸收回，夹持手闭合，电机带动旋转盘顺时针90度转动，重复上述过程。
[0041]一般果蔬嫁接机分三个工位，分别是:取苗工位、切削工位和嫁接工位。取苗工位和嫁接工位下方分别布置双顶杆伸缩机构，而切削工位不需要对嫁接苗进行位置处理，故不需要布置双顶杆伸缩机构。图中分布四个手爪是为了让取苗工位与嫁接工位成90度分布。该夹持器还可以将四个手爪机构改成三个手爪机构，并在同一平面内平均分布。
[0042]图19中虚线所示为安装板的挡块4-7运动轨迹图，如图所示，挡块的运动轨迹(虚线所示)刚好避开第一气缸前端的推板，避免产生干涉。
【权利要求】
1.一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于:所述旋转夹持器包括固定在基板(I)顶面的两个双顶杆伸缩机构、平行设置在基板上方并由电机(5-3)带动的旋转盘(2)以及至少三个周向均匀布置在旋转盘底面的四连杆手爪机构(3)； 所述两个双顶杆伸缩机构分别设置在果蔬嫁接机的取苗工位和嫁接工位，每个双顶杆伸缩机构包括水平布置的第一气缸(5-2)及其安装架(5-1)，以及通过推板(6-1)固定在第一气缸的顶杆前端的第二气缸(6-2),第一气缸和第二气缸的顶杆同向布置； 所述每个四连杆手爪机构均包括一个朝着旋转盘外侧伸出的夹持手及其安装板(4-5)，安装板的后侧通过导向机构可滑动地安装在旋转盘的底面，安装板的底部设有挡块(4-7)，旋转盘底面设有安装板的复位拉簧(4-3);各四连杆手爪机构中，有一个四连杆手爪机构位于果蔬嫁接机的切削工位，有两个四连杆手爪机构位于所述取苗工位和嫁接工位，这两个四连杆手爪机构的安装板的挡块分别与所述两个双顶杆伸缩机构的推板对应并受其驱动，这两个四连杆手爪机构夹持手分别与所述两个双顶杆伸缩机构的第二气缸对应并受其驱动。
2.根据权利要求1所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于:所述夹持手包括固定在安装板前端底面的手爪顶盖(3-1)、固定在手爪顶盖下方的手爪底盖(3-2)以及安装在两者之间的一组连杆机构；所述连杆机构包括安装在手爪顶盖后侧滑槽内的推杆(3-3)、对称布置在推杆前端的两个夹持连杆(3-5)以及两个短杆(3-4)，两个夹持连杆的中部铰接在手爪顶盖和手爪底盖之间，前部平行向前伸出，后部分别向推杆的两侧张开布置，两个短连杆的一端铰接在推杆的前端，另一端分别与两个夹持连杆的后端铰接；推杆的后端固定有与所述第二气缸对应的推块(3-7),推杆的两侧各设有一个压簧(3-6),压簧的两端分别抵靠在手爪顶盖以及所述推块上。
3.根据权利要求1或2所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于:所述导向机构包括固定在旋转盘底面的导轨(4-1)以及固定在所述安装板上并与导轨配合的滑块(4-2)，导轨的后侧固定有安装板的限位块(4-4)。
4.根据权利要求3所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于:所述第一气缸的安装架立式布置，第一气缸固定在其顶面，第一气缸的前端固定着所述推板。
5.根据权利要求4所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于:所述取苗工位的四连杆手爪机构中，导轨、推杆与第一气缸的顶杆以及第二气缸的顶杆平行。
6.根据权利要求5所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于:所述嫁接工位的四连杆手爪机构中，导轨、推杆与第一气缸的顶杆以及第二气缸的顶杆平行。
7.根据权利要求6所述的一种间接式驱动的旋转夹持器，其特征在于:所述夹持手的推块位于安装板的挡板前侧。
【文档编号】A01G1/06GK203467266SQ201320582764
【公开日】2014年3月12日 申请日期:2013年9月18日 优先权日:2013年9月18日
【发明者】贺磊盈, 杨蒙爱, 武传宇, 喻擎苍, 张成浩, 陈晨, 沈烨钦, 金海龙 申请人:浙江理工大学