智能割草机及其工作方法与流程

本发明涉及智能移动设备及其应用领域，特别是涉及一种智能割草机及其工作方法。

背景技术：

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

智能割草机作为自动行走设备中的一种，已经被广泛使用。常规的智能割草机在割草时，通常是在设置的边界线内的工作区域内来回的运动割草，并不涉及具体的覆盖率(覆盖率是割草机割草时在工作区域中单位面积上的平均割草时长)。具体而言，智能割草机在割草时，虽然来回运动，但在不同的工作区域割草的时间差异可能很大，导致部分工作区域割草状况良好，但部分工作区域好像没有割草一样。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种智能割草机及其工作方法，使工作区域中的不同区域均具有相同或相近的工作时长，使不同的工作区域割草后的状况保持一致。

一种智能割草机，包括：

区域划分模块，用于将智能割草机的工作区域划分为面积相同的网状区域；

导航模块，用于定位所述智能割草机的当前位置；

判断模块，用于根据所述导航模块定位的所述智能割草机的当前位置判断所述智能割草机所处的网状区域；

时间记录模块，用于根据所述判断模块判断的所述智能割草机所处的网状区域记录所述智能割草机在对应网状区域工作的时间长度；

时长检测模块，用于检测所述时间记录模块记录的所述智能割草机在对应 网状区域工作的时间长度是否超出预定值；

位移模块，用于在所述时长检测模块检测到所述智能割草机在对应网状区域工作的时间长度超出预定值时，引导所述智能割草机位移至未超出预定值的网状区域进行工作。

在其中一个实施例中，所述区域划分模块包括：

工作区域记录单元，用于在所述智能割草机沿着工作区域的边界线位移一圈时，根据所述导航模块记录的所述割草机的当前位置记录所述智能割草机的工作区域；

划分单元，用于将所述工作区域记录单元记录的所述智能割草机的工作区域划分为面积相同的网状区域。

在其中一个实施例中，所述导航模块为差分GPS或差分北斗定位装置。

在其中一个实施例中，所述预定值根据所述智能割草机的割草刀片的面积与所述网状区域的面积确定。

在其中一个实施例中，所述面积相同的网状区域为横向或竖向网状区域。

在其中一个实施例中，所述面积相同的网状区域具有相应的区域标记。

一种智能割草机的工作方法，智能割草机基于以上所述智能割草机，包括：

将所述智能割草机的工作区域划分为面积相同的网状区域；

记录所述智能割草机在对应网状区域工作的时间长度；

检测所述智能割草机在对应网状区域工作的时间长度是否超出预定值；

在所述智能割草机在对应网状区域工作的时间长度超出预定值时，引导所述智能割草机位移至未超出预定值的网状区域进行工作。

在其中一个实施例中，还包括：

在所述智能割草机沿着工作区域的边界线位移一圈时，记录所述智能割草机的工作区域。

在其中一个实施例中，所述面积相同的网状区域为横向或竖向网状区域。

在其中一个实施例中，所述面积相同的网状区域具有相应的区域标记。

以上所述智能割草机及其工作方法，将工作区域划分为具有相同面积的网状区域，在智能割草机工作时，可以记录智能割草机在不同网状区域中的工作 时长，根据工作时长引导智能割草机至不同的网状区域，从而保证不同的网状区域均具有相同的工作时长，使所有的网状区域的割草状况完全或基本一致，避免出现部分区域割草后的状况良好而部分区域割草后的状况较差。

附图说明

图1为一实施例所述智能割草机的结构图；

图2为图1中区域划分模块的结构图；

图3为图1中网状区域的示意图；

图4为一实施例的智能割草机的工作方法的流程图；

图5为另一实施例的智能割草机的工作方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，一实施例的智能割草机包括区域划分模块110、导航模块120、判断模块130、时间记录模块140、时长检测模块150和位移模块160。

区域划分模块110用于将智能割草机的工作区域划分为面积相同的网状区域；

导航模块120用于定位智能割草机的当前位置；

判断模块130用于根据导航模块120定位的智能割草机的当前位置判断智能割草机所处的网状区域；

时间记录模块140用于根据判断模块130判断的智能割草机所处的网状区域记录智能割草机在对应网状区域工作的时间长度；

时长检测模块150用于检测时间记录模块140记录的智能割草机在对应网状区域工作的时间长度是否超出预定值；

位移模块160用于在时长检测模块150检测到智能割草机在对应网状区域工作的时间长度超出预定值时，引导智能割草机位移至未超出预定值的网状区域进行工作。

以上所述智能割草机，将工作区域划分为具有相同面积的网状区域，在智 能割草机工作时，可以记录智能割草机在不同网状区域中的工作时长，根据工作时长引导智能割草机至不同的网状区域，从而保证不同的网状区域均具有相同的工作时长，使所有的网状区域的割草状况完全或基本一致，避免出现部分区域割草后的状况良好而部分区域割草后的状况较差。

本实施例中，预定值可以根据智能割草机的割草刀片的面积与网状区域的面积确定。智能割草机的割草刀片具有一定的面积，网状区域也具有一定的面积，通常智能割草机在网状区域内工作时，割草刀片工作的全部面积达到网状区域面积的一定倍数后，即可完成对应网状区域内的割草工作。因此，通过设定倍数的值即可计算出预定值。

智能割草机通常具有固定的工作区域，工作区域周围设置有边界线，智能割草机可沿着边界线确定具体的工作区域的边界地图。具体的，如图2所示，区域划分模块110包括工作区域记录单元111和划分单元112。

工作区域记录单元111用于在智能割草机沿着工作区域的边界线位移一圈时，根据导航模块120记录的割草机的当前位置记录智能割草机的工作区域；

划分单元112用于将工作区域记录单元111记录的智能割草机的工作区域划分为面积相同的网状区域。

通常在边界线上设置有充电站，智能割草机可以以充电站作为起始出发点，也可以以其它地点作为起始出发点，智能割草机从起始出发点出发沿着边界线位移一周时，工作区域记录单元111可以确定对应工作区域的边界地图，划分单元112则可以将工作区域划分为不同的网状区域。划分后的网状区域如图3所示，网状区域可以为横向或竖向网状区域，也可以通过其它方式进行划分，每个网状区域均具有相应的区域标记，如图3中所示，可以用字母A、B……等标记，根据区域标记可以为判断智能割草机所处的网状区域，并记录对应的工作时长。通过划分网状区域，可以保证每个网状区域中的工作时长基本一致，当智能割草机在某个或某些网状区域的工作时长已经达到预定值时，可以引导智能割草机至工作时长较少未达到预定值的网状区域，当智能割草机在所有网状区域中的工作时长均达到预定值时，说明智能割草机已经完成工作。

在将工作区域划分为网状区域时，由于边界线的不规则性，因此，带有边 界线的网状区域的面积大小可能会具有一定的差异，需要说明的是，本实施例允许带有边界线的网状区域的面积具有可控的差异，并不影响本实施例以上所述具体实现方案的整体内容。

本实施例中，导航模块为差分GPS或差分北斗定位装置，也可以采用其它的定位装置，只要能够实现以上本实施例所述内容即可。可以在充电站与智能割草机都安装GPS或北斗装置，组成对应的差分定位装置，也可以采用其它类似方法。

如图4所示，一实施例的智能割草机的工作方法，包括步骤S120至步骤S180，其中，智能割草机基于以上所述的智能割草机。

步骤S120，将智能割草机的工作区域划分为面积相同的网状区域；

步骤S140，记录智能割草机在对应网状区域工作的时间长度；

步骤S160，检测智能割草机在对应网状区域工作的时间长度是否超出预定值；

步骤S180，在智能割草机在对应网状区域工作的时间长度超出预定值时，引导智能割草机位移至未超出预定值的网状区域进行工作。

如图5所示，另一实施例的智能割草机的工作方法还包括步骤S110。

步骤S110，在智能割草机沿着工作区域的边界线位移一圈时，记录智能割草机的工作区域。

以上所述智能割草机的工作方法，将工作区域划分为具有相同面积的网状区域，在智能割草机工作时，可以记录智能割草机在不同网状区域中的工作时长，根据工作时长引导智能割草机至不同的网状区域，从而保证不同的网状区域均具有相同的工作时长，使所有的网状区域的割草状况完全或基本一致，避免出现部分区域割草后的状况良好而部分区域割草后的状况较差。

其中，面积相同的网状区域为横向或竖向网状区域，且面积相同的网状区域具有相应的区域标记。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。