移栽机的制作方法

本发明涉及能够对栽种作业机的栽种开始位置进行调整的移栽机。

背景技术：

作为现有公知技术的专利文献1所记载的移栽机，其构成为，具备：能升降地连结于行驶机体的后部、在田地进行栽种作业的栽种作业机；对该栽种作业机的驱动进行连接/断开的栽种离合器；进行栽种作业机的升降操作及栽种离合器的连接操作的作业机操作工具；检测行驶距离的行驶距离检测机构；检测所述作业机操作工具的操作并执行对栽种作业机的升降动作及驱动的连接/断开进行控制的作业机操作控制的控制部，该控制部能够执行利用栽种作业机开始栽种作业的栽种开始控制、和控制栽种开始位置的移栽位置控制。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2005－253317号公报

技术实现要素：

发明目的

上述文献中，需要另外设置不同于所述作业机操作工具的、用于执行对栽种开始位置进行控制的栽种位置控制的操作工具，因此，零件数量增多，导致成本提高。

本发明的课题在于提供一种移栽机，该移栽机能够更廉价地设置用于执行所述栽种位置控制的操作工具，所述移栽机能够择一地执行以下控制：栽种开始控制，用于通过栽种作业机开始进行栽种作业；以及栽种位置控制，用于对栽种开始位置进行控制，其目的在于当栽种作业机从畦界到达预先设定的枕地宽度后开始栽种作业并由此形成恒定宽度的枕地。

技术方案

本发明为一种移栽机，其特征在于，具有：行驶机体；栽种作业机，可升降地连结于所述行驶机体的后部，用于在田地进行栽种作业；栽种离合器，用于使所述栽种作业机的驱动连接/断开；行驶距离检测机构，用于检测行驶距离；作业机操作工具，用于进行所述栽种作业机的升降操作以及所述栽种离合器的连接/断开操作；以及控制部，基于所述栽种作业机的所述操作，执行对栽种作业机的升降动作及驱动的连接/断开进行控制的作业机操作控制，其中，所述控制部能够执行：栽种开始控制，根据从操纵部侧输入的操作指令立即将所述栽种离合器切换到连接状态并开始栽种作业机的栽种驱动；以及栽种位置控制，在距畦界的行驶距离达到预先设定的枕地宽度之前保持所述栽种离合器的断开状态，另一方面，在达到所述枕地宽度后开始栽种作业，所述作业机操作工具构成为：通过可识别的两个不同的操作，进行所述栽种离合器的连接操作，所述控制部构成为：在检测出所述可识别的两个不同的操作中的一者的情况下，执行所述栽种开始控制，而在检测出另一者的情况下执行所述栽种位置控制。

还可以为，所述作业机操作工具构成为下述，即，能够通过将所述作业机操作工具向同一方向操作来进行基于所述栽种开始控制的栽种离合器的连接操作和所述栽种位置控制的执行开始操作，并且能够通过其操作时间的长短进行所述识别，所述控制部构成为下述，即，根据所述操作时间的长短，对基于所述栽种开始控制的栽种离合器的连接操作以及所述栽种位置控制的执行开始操作进行辨别。

还可以为，具有行驶停止检测机构，所述控制部构成为下述，即，在通过行驶停止检测机构检测出行驶机体的停止状态的状态下，以所述作业机操作工具检测出所述栽种位置控制的执行开始操作为条件，执行所述栽种位置控制。

还可以为，所述控制部构成为下述，即，在执行所述栽种位置控制的过程中所述作业机操作工具被操作的情况下，取消栽种位置控制的执行。

发明效果

由于对基于所述作业机操作控制的栽种作业机的升降动作及驱动的连接/断开进行操作的所述作业机操作工具兼用作对所述栽种开始控制和栽种位置控制进行切换操作的操作工具，因此，能够削减零件数量，将制造成本抑制得较低，除此以外，在作业机操作工具的操作中，通过使对栽种离合器进行连接操作的操作方式不同而能够选择性地执行上述两个控制中的某一个，因此，能够防止误操作，操作性提高。

附图说明

图1是应用了本发明的作业车辆的乘用插秧机的整体侧视图。

图2是应用了本发明的作业车辆的乘用插秧机的整体俯视图。

图3(A)是表示方向盘前方的图，图3(B)是表示显示部的图，图3(C)是表示切换操作部的图，图3(D)是表示主变速杆的侧面的图。

图4是表示栽种作业时的作业顺序的模式图。

图5是控制部的框图。

图6是控制部的作业机操作控制的处理流程图。

图7是栽种作业机控制的子程序的处理流程图。

图8是枕地测定设定控制的子程序的处理流程图。

图9是枕地测定控制的子程序的处理流程图。

附图标记说明

3 行驶机体

6 栽种作业机

18 作业机杆(作业机操作工具)

46 作业机上升开关(作业机操作工具)

47 作业机下降开关(作业机操作工具)

50 控制部

66 旋转传感器(行驶距离检测机构，行驶停止检测机构)

具体实施方式

图1及图2是应用了本发明的作业车辆的乘用插秧机的整体侧视图及整体俯视图。本乘用插秧机构成为，包括：通过左右一对前轮1及左右一对后轮2支承的行驶机体3；通过升降连杆4自由升降地连结于行驶机体3的后方的栽种作业机6；配置在栽种作业机6和后轮2之间的左右方向的整地作业机7；配置在行驶机体3的侧方、通过向后方下降倾斜而将行驶机体前方的预备秧苗向栽种作业机6侧进行后方搬运的前后方向的预备载秧台8。

支承所述行驶机体3的机架9在前方侧搭载有被发动机盖11围绕的发动机(未图示)，在该发动机的后方侧设有供作业者乘坐并进行转向操作等的操纵部12。另外，在上述发动机盖11的中央前部立设有中柱13。

上述操纵部12配置有：供作业者落座的座席14；对所述前轮进行转向操作的方向盘16；配置在该方向盘16前方侧的操作面板15；设在方向盘16的左右一侧(图示例中为左侧)的主变速杆17；设在方向盘16的左右另一侧(图示例中为右侧)的作业机杆(作业机操作工具)18；方向盘16下侧的地板踏板19。关于所述操作面板15后述。另外，在座席14的正下侧配设有由微机等构成的后述控制部50。

上述作业机杆18构成为能够上下摆动地操作，通过未图示的施力部件等而被向中立位置施力，被上下摆动操作后向中立位置复位。通过该作业机杆18，并通过控制部50执行对栽种作业机6的升降动作和栽种离合器的连接/断开进行操作的作业机操作控制。详细情况后述。

另外，在上述主变速杆17上部的握持部的内侧，上下配置有使栽种作业机6进行上升动作的作业机上升开关(作业机操作工具)46、和使栽种作业机6进行下降动作的作业机下降开关(作业机操作工具)47，构成为操作者在握持主变速杆17的状态下能够通过拇指进行按压操作(参照图3(D))。

所述栽种作业机6构成为，具有：载置被存储在预备载秧台8等中的秧苗的载秧台21；在田地对该载秧台21上所载置的秧苗进行栽种作业的栽种部22，来自发动机的动力通过栽种离合器(未图示)被断续地传动。

另外，该栽种作业机6通过液压式执行机构即升降液压缸23被升降驱动，所述控制部50构成为能够通过所述作业机杆18执行作业机操作控制，通过该作业机操作控制能够对以下各状态进行切换，即：栽种作业机6进行上升动作的上升状态、栽种作业机6进行下降动作的下降状态(或下降停止在下端侧的下降停止状态)、将栽种作业机6固定在任意的高度位置的固定状态、使所述栽种部22驱动从而进行栽种作业的栽种状态。

具体地说明，当栽种部22的驱动停止后的栽种作业机6处于离开田地的非作业高度位置的固定状态时，若进行一次作业机杆18的下方摆动操作，则切换到栽种作业机6下降的下降状态，直到被保持在所述固定状态的栽种部22与田地接触或接近的作业高度，然后，在栽种部22的驱动停止后的栽种作业机6的作业高度位于作业高度的情况下，若进行一次作业机杆18的下方摆动操作，则作业高度处的栽种部22被驱动、切换到开始栽种作业的栽种状态(栽种开始控制)。

另外，若在栽种作业机6处于所述下降状态时进行一次作业机杆18的上方摆动操作，则栽种作业机6的下降动作停止，栽种作业机被保持在固定状态，若在该固定状态时进行一次作业机杆18的上方摆动操作，则被切换到栽种作业机6朝向上限位置进行上升动作的上升状态，而且，若在栽种部22进行驱动的所述栽种状态时进行一次作业机杆18的上方摆动操作，则在栽种作业机6保持在作业位置的状态下停止栽种部22的驱动。

此外，通过上述作业机杆18由控制部进行的作业机操作控制，与作业机杆18同样地，还能够通过主变速杆17侧的所述作业机上升开关46及作业机下降开关47对栽种作业机6进行操作。

这样，在开始栽种作业的情况下，若进行一次作业机杆18的上方摆动操作，则位于作业高度的栽种作业机的栽种部的驱动停止(下降停止状态)。而且，在栽种部22的驱动停止后的栽种作业机位于作业高度的情况下，若再进行一次作业机杆18的上方摆动操作，则在保持栽种部22驱动停止的状态下，被切换到栽种作业机6上升直到非作业高度的上升状态。

另外，在该栽种作业机6的载秧台21和行驶机体3后端侧之间设有标记装置24。该标记装置24构成为具有：向左右方向外侧突出、且能够在上下方向转动地被支承的左右的支承臂26；和自由旋转地轴支承在该支承臂26的前端侧的旋转体即标记部27，该标记装置24能够在展开姿势和收容姿势之间切换，其中，所述展开姿势是通过电机使上述支承臂26进行转动动作从而向田地侧展开并由此使标记部27在田地上进行作用的姿势；所述收纳姿势是使支承臂26向上方转动从而将标记部27收纳到栽种作业机6侧的姿势。

通过该标记装置24，在当前栽种条列的起始端侧，使标记部27向左右之内还没有栽种秧苗的一侧即下一步骤的栽种条列展开，行驶机体沿当前栽种条列中所划的行驶基准线进行前进行驶，由此，能够在上述下一步骤的栽种条列中划出直线状的行驶基准线。此外，所述控制部50进行自动展开控制，该自动展开控制根据旋转操作自动进行左右的标记装置24的姿势切换。

此外，该控制部50构成为，在从畦界开始栽种作业时，通过对栽种作业机6开始栽种作业的时机进行任意地调整，而能够执行枕地测定控制(栽种位置控制)，所述枕地测定控制能够形成所期望的枕地。关于该枕地测定控制后述。

接下来，基于图3，说明所述操作面板。图3(A)是表示方向盘前方的图，图3(B)是表示显示部的图，图3(C)是表示切换操作部的图，图3(D)是表示主变速杆的侧面的图。所述操作面板15具有：配置在方向盘16的前方侧的显示面板31、配置在方向盘16左侧的切换操作部32。

所述切换操作部32上设有：栽种准备开关36；对所述自动展开控制的ON/OFF进行操作的标记开关37；对行驶机体3前方的前照灯的ON/OFF进行切换的照明开关38；对报警蜂鸣器的ON/OFF进行操作的报警蜂鸣器开关39。在各开关操作工具的附近设有指示ON/OFF状态的亮灯部36A、37A、38A、39A。

所述显示部31上设有：栽种显示部41，是向操作者报知所述栽种准备开关36的ON/OFF状态的报知亮灯部；栽种自动状态报知部42，是向操作者报知控制部50所进行的栽种自动控制的ON/OFF状态的报知亮灯部；作业状态显示部43，由四个报知亮灯部构成，该四个报知亮灯部向操作者报知通过作业机杆18被操作的栽种作业机6处于所述上升状态(上升)、固定状态、下降状态(下降)、栽种状态中的某一种状态的情况。

接下来，基于图4说明利用所述控制部的枕地测定控制进行的栽种作业方法。图4是表示栽种作业时的作业顺序的模式图。作为在田地中进行栽种作业的方法，一般已知以下方法等：在畦界残留有2行程或1行程的枕地的状态下开始栽种作业，最后对最开始残留的枕地进行栽种作业，由此，能够对田地整体进行高效的栽种作业。

具体而言，如图4所示，通过所述枕地测定控制从畦界测定栽种宽度为1行程或2行程(图示例中为2行程)的枕地，然后将作为标识的秧苗横向种植1列，然后行驶到对面的畦界。接下来，利用所述标记装置不进行栽种作业地沿畦界行驶，由此，在对面的畦界形成2行程的枕地。

然后，在将中间标记部对准由标记装置24划出的基准线并开始栽种作业时，再次利用所述枕地测定控制形成距畦界1行程或2行程(图示例中为2行程)的枕地后开始栽种作业。这样，能够利用所述枕地测定控制和标记装置24在田地的外周形成1行程或2行程宽度的枕地。

通过利用上述枕地测定控制和标记装置24，能够准确测定枕地宽度，因此，无需凭借作业者的经验或感觉，就能够进行稳定的栽种作业。另外，只要通过枕地测定控制在田地的四角对各两个位置预先测定枕地宽度，就能够将标识(秧苗)准确地栽种到设定的枕地宽度中。

对基于所述枕地测定控制进行的枕地宽度的测定方法进行说明。作业者首先在栽种作业机不与畦界接触的范围内使行驶机体前进/后退行驶，将行驶机体配置在开始枕地距离测定的位置，通过作业机杆等将栽种作业机向下操作至栽种位置。

然后，在栽种作业机被操作至栽种位置的状态下，再将作业机杆18的下降操作持续预定时间，由此，开始基于控制部50执行枕地测定控制。然后，通过主变速杆进行前进操作，通过旋转传感器66检测到行驶机体已行驶了所设定的行程量(2行程的情况下约为3.6m)，通过位于栽种位置的所述栽种部自动地开始秧苗的栽种作业。

此外，还能够构成为利用控制部50的七段显示器并根据田地的形状、作业者的喜好对从畦界测定的行驶距离L1(测定的枕地的宽度)进行设定变更。

下面，基于图5至图9，说明控制部。图5是控制部的框图。在控制部50的输出侧连接有：所述栽种显示部41、液压位置显示部72、作业机操作凸轮电机73、报警蜂鸣器74，而在输入侧连接有：对基于作业机杆18进行的栽种作业机6的上升操作进行检测的作业机杆上升开关61；对基于作业机杆18进行的栽种作业机6的下降操作进行检测的作业机杆下降开关62；所述作业机上升开关46；所述作业机下降开关47；所述栽种准备开关36；对所述作业机操作凸轮的操作位置进行检测的作业机操作凸轮电位计63；检测栽种作业机6的升降位置的升角电位计64；测定行驶距离的所述旋转传感器66；检测行驶机体的后退或后退操作的后退开关67。

所述控制部50构成为，若通过后退开关67检测出所述主变速杆17的后退操作，则通过作业机操作凸轮电机73使栽种作业机6自动地进行上升动作。

图6是控制部的作业机操作控制的处理流程图。如该图所示，控制部的作业机操作控制开始后，从步骤S1开始处理。步骤S1中，执行栽种作业机控制的子程序，并在该处理结束后，进入步骤S2。在步骤S2中，执行枕地设定控制的子程序，并在该处理结束后，进入步骤S3。步骤S3中，执行枕地设定控制的子程序，并在该处理结束后，将处理返回至步骤S1，以下，重复进行步骤S1→步骤S2→步骤S3→步骤S1···的处理。

即，基于控制部50进行的对栽种作业机6的升降动作和栽种离合器的连接/断开进行操作的作业机操作控制，执行以下控制：通过作业机杆18的操作对栽种作业机5的栽种驱动的开始(栽种开始控制)等进行控制的栽种作业机控制；和同样通过作业机杆18的操作对基于栽种作业机6的栽种开始位置进行设定的枕地测定设定控制及枕地测定控制(栽种位置控制)。

图7是栽种作业机控制的子程序的处理流程图。若执行栽种作业机控制的子程序，则进入步骤S11。在步骤S11中，确认是否通过作业机杆下降开关62或作业机下降开关47进行了栽种作业机的下降操作，在进行了栽种作业机6的下降操作的情况下进入步骤S12。

步骤S12中，确认栽种准备开关36的ON/OFF状态，在检测出为ON状态的情况下，进入步骤S13。在步骤S13中，检测栽种作业机6是否为上升状态，在为上升状态以外的情况下，进入步骤S14。

在步骤S14中，通过所述作业机操作凸轮电位计63检测栽种作业机6是否为下降状态，并在检测出为下降状态以外的状态的情况下，进入步骤S15。在步骤S15中，通过所述升角电位计63，检测栽种作业机的高度位置是否为固定状态，在为固定状态的情况下，进入步骤S16，通过作业机操作凸轮将栽种作业机设置为下降(自动升降)状态，然后返回。另一方面，在步骤S15中，在为非固定状态的情况下，即在检测出为栽种状态的情况下，直接返回。

另外，在步骤S14中，在检测出栽种作业机6的下降状态的情况下，进入步骤S17。在步骤S17中，通过所述升角电位计64，检测栽种作业机6的下降动作是否停止，并在下降动作停止的情况下，进入步骤S18，通过作业机操作凸轮将栽种作业机6设置为栽种状态，并对所述旋转传感器66所计数的行驶距离L进行清零，然后返回。另一方面，在步骤S17中，当检测出栽种作业机6处于下降动作中的情况下，进入步骤S19，在栽种作业机6下降到栽种位置后，被设置到栽种离合器被连接的栽种离合器待连接状态，然后返回。

另外，在步骤S13中，在检测出栽种作业机6的上升状态的情况下，进入步骤S20，将栽种作业机6设置到固定状态，然后返回。

另外，在步骤S12中，在检测出栽种准备开关36的OFF状态的情况下，进入步骤S21。在步骤S21中，通过作业机操作凸轮电位计63，检测栽种作业机6是否为上升状态，在检测出上升状态的情况下，进入步骤S20，将栽种作业机6设置在固定状态，然后返回。另一方面，在步骤S21中，在检测出上升状态以外的情况下，进入步骤S22。

步骤S22中，通过所述升角电位计64，检测栽种作业机6是否为固定状态，并在检测出栽种作业机6为固定状态的情况下，进入步骤S23，将栽种作业机设置到通过自重进行下降动作的自动(下降)状态，然后返回。而在步骤S22中，在检测出栽种作业机处于固定状态以外的状态的情况后，返回。

即，在检测出栽种作业机的下降操作的情况下，在栽种作业机为栽种状态的情况下，保持栽种状态，在栽种作业机被固定在任意的高度位置(非作业位置)的情况下，被切换到下降状态，在栽种作业机位于下端(作业位置)的情况下，被切换到栽种状态，在栽种作业机处于下降动作中的情况下，与到达下端侧同时地被切换到栽种离合器待连接状态，该栽种离合器待连接状态是被切换到栽种状态的状态，在栽种作业机处于上升中的情况下，该上升动作停止，并当场被切换到固定状态。

上述的步骤S11中，在没有检测出基于作业机杆上升开关62或作业机下降开关47进行了栽种作业机6的下降操作的情况下，进入步骤S24。步骤S24中，确认是否通过作业机杆上升开关61或作业机上升开关46进行了栽种作业机6的上升操作，在检测出上升操作的情况下，进入步骤S25。

步骤S25中，通过所述升角电位计64检测栽种作业机6是否处于上升状态，并在检测出栽种作业机6为上升状态以外的情况下，进入步骤S26。在步骤S26中，同样地检测栽种作业机6是否为固定状态，在检测出栽种作业机6为固定状态以外的状态的情况下，进入步骤S27。

步骤S27中，通过所述升角电位计64检测栽种作业机是否处于下降状态，在检测出下降状态以外(即栽种状态)的情况下，进入步骤S28，将栽种作业机6设置在下降(自动升降)状态后返回。另一方面，在步骤S27中，在检测出下降状态的情况下，进入步骤S29。

步骤S29中，通过升角电位计64，检测栽种作业机6的下降动作是否停止，并在栽种作业机6的下降动作继续的情况下，进入步骤S30，将栽种作业机6设置到固定状态，然后返回。另一方面，步骤S29中，在栽种作业机6的下降动作停止的(下降到下端侧)情况下，进入步骤S31，将栽种作业机6设置到上升状态之后返回。

另外，在步骤S25中，在检测出栽种作业机的上升状态的情况下，在维持该上升状态的情况下，然后返回。

即，在检测出栽种作业机的上升操作时，在栽种作业机处于栽种状态的情况下，栽种状态被解除并被切换到下降(自动升降)状态，在栽种作业机处于下降状态且该下降动作在下端(作业位置)侧停止的情况下，或栽种作业机在任意的高度位置处于固定状态的情况下，被切换到上升状态，且在栽种作业机为上升状态的情况下，维持该上升状态。

上述步骤S24中，在没有检测出栽种作业机6的上升操作的情况下，进入步骤S32。在步骤S32中，检测是否处于栽种离合器待连接状态，在检测出离合器待连接状态的情况下，进入步骤S33。步骤S33中，检测栽种作业机6的下降动作是否停止，在检测出栽种作业机6的下降停止的情况下，进入步骤S34，将栽种作业机设置到栽种状态，并将由所述旋转传感器66所计数的行驶距离L清零，然后返回。

即，构成为，在没有进行栽种作业机的升降操作的情况下，原样保持栽种作业机的栽种状态和固定状态，而且，在栽种作业机为栽种离合器待连接状态且栽种作业机停止在下端的作业位置的情况下，栽种作业机被自动切换到栽种状态。

图8是枕地测定设定控制的子程序的处理流程图。若执行枕地测定设定控制的子程序，则进入步骤S41。步骤S41中，确认枕地测定标志的ON/OFF状态，在检测出枕地测定标志的OFF状态的情况下进入步骤S42。另一方面，在步骤S41中，在检测出枕地测定标志的ON状态的情况下后返回。

步骤S42中，确认栽种准备开关36的ON/OFF状态，在检测出栽种准备开关36的ON状态的情况下，进入步骤S43。另一方面，在步骤S42中，在检测出栽种准备开关的OFF状态的情况下后返回。

步骤S43中，通过所述旋转传感器66检测是否为行驶停止状态，在检测出行驶机体停止的情况下进入步骤S44。另一方面，在步骤S43中，在没有检测出行驶机体停止的情况下后返回。

步骤S44中，通过作业机操作凸轮电位计63确认栽种作业机6是否处于下降状态或栽种状态，在检测出栽种作业机6处于下降状态或栽种状态的情况下，进入步骤S45。另一方面，在步骤S44中，在没有检测出栽种作业机6的下降状态或栽种状态的情况下后返回。

步骤S45中，确认是否检测出所述作业机杆下降开关62的ON状态持续预定时间以上(长按操作)，在没有检测出作业机杆下降开关62的长按操作的情况下，即，在没有检测出通过作业机杆18进行了预定时间以上的作业机上升操作的情况下，进入步骤S46。在步骤S46中，确认是否检测出作业机下降开关47的ON状态持续预定时间以上，在没有检测出作业机下降开关47的长按操作的情况下后返回。

步骤S45中，在检测出通过作业机杆18进行了预定时间以上的作业机上升操作的情况下，或在步骤S46中，在检测出主变速杆17侧的作业机上升开关46的长按操作的情况下，进入步骤S47。

步骤S47中，将枕地测定标志设置成ON状态，并将所述液压位置显示部设置为交替亮灯状态，并设置成通过所述报警蜂鸣器断续地发送报警音的断续音状态，通过作业机操作凸轮将栽种作业机6设置成下降状态，通过所述旋转传感器66开始行驶距离L的计数，然后返回。由作业者设定的成为枕地宽度的行驶距离L1，可通过对枕地的宽度设定的行程量而任意进行设定变更。

即，在通过枕地测定设定控制检测出枕地测定控制的执行操作的情况下，能够通过液压位置显示部72的闪烁、和报警蜂鸣器74发出的断续音可靠地通知作业者已执行了枕地测定控制的执行操作。

另外，枕地测定控制的执行操作能够根据既存的作业机杆18、主变速杆18侧的作业机下降开关47的操作时间的长短来进行，因此，无需设置专用的操作工具。

图9是枕地测定控制的子程序的处理流程图。若执行枕地测定控制的子程序则进入步骤S51。在步骤S51中，确认枕地测定标志的ON/OFF状态，在枕地测定标志的ON/OFF状态被确认、且检测出为枕地测定标志的ON状态的情况下进入步骤S52。另一方面，步骤S51中，在检测出枕地测定标志的OFF状态的情况下后返回。

步骤S52中，检测是否通过作业机杆下降开关62或作业机下降开关47进行了栽种作业机6的下降操作，在没有检测出栽种作业机6的下降操作的情况下进入步骤S53。

步骤S53中，检测通过所述旋转传感器66测定的行驶距离L是否比预先设定的行驶距离L1(栽种离合器连接距离)长，在所测定的行驶距离L超过栽种离合器连接距离的情况下，进入步骤S54。在步骤S54中，栽种作业机6通过作业机操作凸轮被设置成栽种状态，然后进入步骤S55。

步骤S55中，通过所述作业机操作凸轮电位计63，确认被作业机操作凸轮操作的栽种作业机6是否处于栽种状态，在检测出栽种作业机6的栽种状态的情况下，进入步骤S56。

步骤S56中，将枕地测定标志设置为OFF状态，解除所述液压位置显示部的交替亮灯状态，并通过作业机操作凸轮将栽种作业机设置到栽种状态，解除报警蜂鸣器的所述断续音状态，并对由所述旋转传感器66对行驶距离L的计数进行清零，然后返回。

另外，步骤S55中，在检测出栽种作业机被设置为栽种状态以外的情况下后返回。

另外，步骤S53中，在所测定的行驶距离比栽种离合器连接距离短的情况下，进入步骤S57。步骤S57中，通过作业机操作凸轮将栽种作业机6的状态设置到下降状态，然后返回。

步骤S52中，在检测出栽种作业机6的下降操作的情况下，在步骤S58中将枕地测定标志设置成OFF状态，并解除所述液压位置显示部的交替亮灯状态，通过作业机操作凸轮将栽种作业机设置到栽种状态，解除报警蜂鸣器的所述断续音状态，对由所述旋转传感器对行驶距离L的计数进行清零，然后返回。

即构成为，通过枕地测定控制开始测定距畦界的行驶距离后，在栽种作业机6通过作业机杆18等被向栽种状态进行切换操作的情况下，即使在从畦界计数的行驶距离比预定的枕地宽度短的状态下，也能够取消栽种测定控制，并通过栽种作业机开始向田地侧栽种秧苗。

根据以上的结构，以基于栽种开始控制进行的栽种离合器的连接操作为基础，通过延长该基础操作的操作时间，开始使用频率低的栽种位置控制，这样会容易区分栽种开始控制的执行的开始操作与栽种位置控制的执行的开始操作。

另外，所述控制部50，在通过行驶停止检测机构(具体而言为旋转传感器66)检测出行驶机体3的停止状态的情况下，以已由所述作业机操作工具18、46、47检测出基于上述栽种位置控制的执行开始操作为条件，执行栽种位置控制，因此，能够可靠地防止因作业机操作工具18、46、47的误操作而导致执行栽种位置控制的情况。

而且，所述控制部50，在执行栽种位置控制的过程中，如果所述作业机操作工具18、46、47被操作，就会取消栽种位置控制的执行，因此，能够根据状况对栽种作业的开始位置进行操作，能够根据操作者的意图进行机体操纵，操作性提高。