一种水果采摘机的制作方法

本实用新型涉及一种水果采摘机，属于农业设备领域。

背景技术：

随着城市化进程的加快和生活节奏的加快，农业观光和体验项目越来越受到大家的喜爱，通过日光温室、休闲垂钓鱼塘、农业观光园地等项目，可以让游客在休闲观光的同时进行劳动体验，开展施肥、灌水、除草、采摘等田间劳作，增强观光园的农耕文化气息，丰富游人体验农家生活的乐趣。

让人们体验丰收和采摘的乐趣，越来越多家长带着孩子进行水果采摘的体验，对于一些水果，如苹果、梨子、桃子等，由于生长位置较高，如果爬树来采摘，对于体验者来说危险性较高，所以迫切需要一种水果采摘设备。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供了一种水果采摘机，可安全的实现人们在高大的树上采摘水果，采摘后的水果可以自动落下且不破坏水果，水果的采摘效率高。

本实用新型通过以下技术手段解决上述技术问题：

本实用新型的一种水果采摘机，其包括采摘臂、动力装置、控制装置和储存装置，所述采摘臂包括主臂、大臂、小臂和采摘手，所述主臂上设置有电动伸缩杆，所述主臂和大臂之间、大臂和小臂之间均通过机械关节连接，所述采摘手上设置有环状支架和弧形夹钳，所述弧形夹钳通过第一步进电机与环状支架连接，所述弧形夹钳的上部设置有柔性棉，所述柔性棉下面设置有压力传感器，所述小臂和采摘手之间设置有第二步进电机，所述控制装置包括工控计算机、摄像机和操控装置，所述摄像机上设置有摄像头，所述摄像头设置在采摘手上，所述储存装置包括输送通道、输送分拣皮带和储存箱，所述输送通道与环状支架底部连接，所述输送通道固定在采摘臂上。

所述动力装置上设置有锂离子充电电池。

所述主臂底部设置有电动旋转台。

所述压力传感器上设置有变送器，所述变送器与第一步进电机连接。

所述工控计算机和操控装置控制采摘臂的运动。

所述输送通道为内部设置有钢丝的硅胶管，硅胶管内设置有硅胶斜挡板。

所述机械关节包括旋转座，旋转座底部设置有旋转电机，旋转座上设置有转动轴，转动轴上设置有伺服电机。

本实用新型的有益效果：

1.可安全的实现人们在高达的树上采摘水果，采摘臂包括主臂、大臂、小臂和采摘手，所述主臂上设置有电动伸缩杆，所述主臂和大臂之间、大臂和小臂之间均通过机械关节连接，所述采摘手上设置有环状支架和弧形夹钳，所述弧形夹钳通过第一步进电机与环状支架连接，所述弧形夹钳的上部设置有柔性棉，所述柔性棉下面设置有压力传感器，所述小臂和采摘手之间设置有第二步进电机，通过主臂、大臂、小臂和采摘手之间的机械关节和步进电机实现升高功能和定位功能，通过弧形夹钳实现水果的采摘。

2.采摘后的水果可以自动落下且不破坏水果，弧形夹钳底部有环状支架当弧形夹钳将水果捏住之后，通过压力传感器可控制捏合力的大小，由于弧形夹钳的上部设置有柔性棉，可避免对水果的表面造成损伤，然后通过臂和采摘手之间设置有第二步进电机实现采摘手的摇动，将水果摘下，摘下后松开弧形夹钳，水果通过环状支架掉入到输送通道内，输送通道为内部设置有钢丝的硅胶管，硅胶管内设置有硅胶斜挡板，硅胶挡板有有效的缓冲水果落下的冲击力，保护水果不损伤。

3.水果的采摘效率高，由于可实现采摘臂的自动采摘，避免人爬到树上采摘，安全且效率高，采摘下来的水果自动通过输送通道滑落下来，主臂上设置有电动伸缩杆，主臂底部设置有电动旋转台，实现采摘臂的伸缩和旋转，主臂和大臂之间、大臂和小臂之间均通过机械关节连接，实现三维转动，灵活性高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。

图1为本实用新型的结构示意图，

图2为本实用新型采摘手的俯视图。

图3为本实用新型机械关节的结构示意图。

其中：1、采摘臂，2、动力装置，3、控制装置，4、储存装置，5、主臂，6、大臂，7、小臂，8、采摘手，9、电动伸缩杆，10、机械关节，11、环状支架，12、弧形夹钳，13、第一步进电机，14、柔性棉，15、压力传感器，16、第二步进电机，17、工控计算机，18、摄像机，19、操控装置，20、摄像头，21、输送通道，22、输送分拣皮带，23、储存箱，24、电动旋转台，25、旋转座，26、旋转电机，27、转动轴，28、伺服电机。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型进行详细说明，如图1、图2和图3所示：本实施例的一种水果采摘机，其包括采摘臂1、动力装置2、控制装置3和储存装置4，所述采摘臂1包括主臂5、大臂6、小臂7和采摘手8，所述主臂5上设置有电动伸缩杆9，所述主臂5和大臂6之间、大臂6和小臂7之间均通过机械关节10连接，所述采摘手8上设置有环状支架11和弧形夹钳12，所述弧形夹钳12通过第一步进电机13与环状支架11连接，所述弧形夹钳12的上部设置有柔性棉14，所述柔性棉14下面设置有压力传感器15，所述小臂7和采摘手8之间设置有第二步进电机16，所述控制装置3包括工控计算机17、摄像机18和操控装置19，所述摄像机18上设置有摄像头20，所述摄像头20设置在采摘手8上，所述储存装置4包括输送通道21、输送分拣皮带22和储存箱23，所述输送通道21与环状支架11底部连接，所述输送通道21固定在采摘臂1上。

所述动力装置2上设置有锂离子充电电池。

所述主臂5底部设置有电动旋转台24。

所述压力传感器15上设置有变送器，所述变送器与第一步进电机13连接。

所述工控计算机17和操控装置19控制采摘臂1的运动。

所述输送通道21为内部设置有钢丝的硅胶管，硅胶管内设置有硅胶斜挡板。

所述机械关节10包括旋转座25，旋转座25底部设置有旋转电机26，旋转座25上设置有转动轴27，转动轴27上设置有伺服电机28。

本实用新型的一种水果采摘机，可安全的实现人们在高达的树上采摘水果，采摘臂1包括主臂5、大臂6、小臂7和采摘手8，所述主臂5上设置有电动伸缩杆9，所述主臂5和大臂6之间、大臂6和小臂7之间均通过机械关节10连接，所述采摘手8上设置有环状支架11和弧形夹钳12，所述弧形夹钳12通过第一步进电机13与环状支架11连接，所述弧形夹钳12的上部设置有柔性棉14，所述柔性棉14下面设置有压力传感器15，所述小臂7和采摘手8之间设置有第二步进电机16，通过主臂5、大臂6、小臂7和采摘手8之间的机械关节10和步进电机实现升高功能和定位功能，通过弧形夹钳12实现水果的采摘。采摘后的水果可以自动落下且不破坏水果，弧形夹钳12底部有环状支架11，当弧形夹钳12将水果捏住之后，通过压力传感器15可控制捏合力的大小，由于弧形夹钳12的上部设置有柔性棉14，可避免对水果的表面造成损伤，然后通过臂和采摘手之间设置有第二步进电机实现采摘手的摇动和拉伸，将水果摘下，摘下后松开弧形夹钳12，水果通过环状支架11掉入到输送通道21内，输送通道21为内部设置有钢丝的硅胶管，硅胶管内设置有硅胶斜挡板，硅胶挡板有有效的缓冲水果落下的冲击力，保护水果不损伤。由于可实现采摘臂1的自动采摘，避免人爬到树上采摘，安全且效率高，采摘下来的水果自动通过输送通21道滑落下来，通过输送分拣皮带22将水果输送到储存箱23内，主臂5上设置有电动伸缩杆9，主臂5底部设置有电动旋转台24，实现采摘臂1的伸缩和旋转，主臂5和大臂6之间、大臂6和小臂7之间均通过机械关节10连接，机械关节10包括旋转座25，旋转座25底部设置有旋转电机26，可实现XZ平面上的旋转，旋转座25上设置有转动轴27，转动轴27上设置有伺服电机28，可实现XY平面的旋转，从而实现三维转动，灵活性高。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。