一种紫菜采集机器人的制作方法

本发明涉及海产品采摘技术领域，特别涉及一种紫菜采集机器人。

背景技术：

紫菜在收集的时候，通常需要采集人员潜到海底下面去采集，由于海底存在浮力，因此在采集的时候会用不上力，因此急需一种可以自动采集紫菜的机器。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种紫菜采集机器人，通过紫菜打捞部分的四个第六液压缸收缩带动四个吸盘从底座下来，下一步通过两个第三舵机和两个第七液压缸来控制第二涡轮的位置，通过第四步进电机带动第二涡轮来带动紫菜打捞部分到达紫菜生长区域，下一步通过两个第九液压缸伸长带动滑板向前移动，同时通过两个第五步进电机带动两个带轮带动锯带将紫菜锯断，并将紫菜放到紫菜打捞箱里，实现自动化收割紫菜，提高了紫菜收割效率。

本发明所使用的技术方案是：一种紫菜采集机器人，包括底座、紫菜储存部分、紫菜推动部分、紫菜打捞部分，其特征在于：所述的紫菜储存部分滑动在底座的第一长方形凹槽里，所述的六个滑块分别滑动安装在六个燕尾槽里，所述的两个齿条分别与两个齿轮相互啮合；所述的紫菜推动部分的第一伸缩套筒上面固定安装在底板下面，其位置在第二长方形凹槽靠后的位置；所述的紫菜打捞部分的四个吸盘吸在底座下面的四个圆形凹槽里；

所述的底座包括底板、第一长方形凹槽、第二长方形凹槽、六个燕尾槽、两个第一步进电机、两个齿轮、两个支撑板、两个第一液压缸、第一液压缸顶板、两个第二步进电机、四个光轴、两个丝杠、丝杠滑板、两个光轴固定板、紫菜顶块、四个圆形凹槽、四个第三步进电机座、四个第三步进电机、四个第一螺旋桨，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中心设有第二长方形凹槽，在第二长方形凹槽左右两侧各设有一个支撑板；在底部上面设有第一长方形凹槽，其位置在第二长方形凹槽前面；在第一长方形凹槽前侧设有两个燕尾槽，在第一长方形凹槽左右侧各设有两个燕尾槽；所述的两个第一液压缸缸体底部分别固定安装在底板上面的支撑板上，其位置分别在两个支撑板的左右两侧，其活塞杆与第一液压缸顶板前面固定连接；所述的四个光轴分别固定安装在第一液压缸顶板后面的四个角处，所述的两个光轴固定板分别固定安装在四个光轴上；所述的两个第二步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在第一液压缸顶板后面的左右两侧凹槽，其电机轴分别与两个丝杠一端通过联轴器固定连接；所述的两个丝杠另一端分别转动安装在两个光轴固定板的圆孔里；所述的丝杠滑板四个角处的圆孔分别滑动安装在四个光轴上，并且在丝杠支架内部安装有两个丝杆螺母，所述的两个丝杆螺母分别和两个丝杠互相配合；在底板下面的四个角处各设有一个第三步进电机座，所述的四个第三步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机座里，其电机轴分别与四个第一螺旋桨固定连接；在底板下面设有四个圆形凹槽，其均分成两组，其位置分别在第二长方形凹槽左右两侧；

所述的紫菜储存部分包括紫菜储存部分外壳、六个滑块、两个齿条、紫菜挡板、第二液压缸顶板、两个第二液压缸、四个紫菜存储槽，所述的紫菜储存部分外壳滑动安装在第一长方形凹槽里；在紫菜储存部分外壳前面设有两个滑块，在紫菜储存部分外壳左右两侧各设有两个滑块，其分别滑动安装在六个燕尾槽里，在紫菜储存部分外壳左右两侧各设有一个齿条，所述的两个齿条分别与两个齿轮相互啮合；在紫菜储存部分外壳里面设有四个紫菜存储槽，所述的两个第二液压缸的缸体底部固定安装在紫菜储存部分外壳上面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板下面固定连接；所述的紫菜挡板上面固定安装在第二液压缸顶板下面；

所述的紫菜推动部分包括第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第三液压缸、第一舵机、第二伸缩套筒、第四液压缸、第二伸缩杆、l型板子、四个第五液压缸、第五液压缸顶板，所述的第一伸缩套筒上面固定安装在底板下面，其位置在第二长方形凹槽靠后的位置，所述的第一伸缩杆上面滑动安装在第一伸缩套筒下面的凹槽里，所述的第三液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆侧面支撑板固定连接；所述的第一舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆下面的凹槽里，其电机轴与第二伸缩套筒上面固定连接；所述的第二伸缩杆右侧滑动安装在第二伸缩套筒左侧的凹槽里，所述的第四液压缸缸体底部固定安装在第二伸缩套筒下面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆下面支撑板固定连接；所述的l型板子上面固定安装在第二伸缩杆下面，所述的四个第五液压缸缸体底部固定安装在l型板子内侧上面的四个角处，其活塞杆端部与第五液压缸顶板下面固定连接；

所述的紫菜打捞部分包括紫菜打捞箱、四个第六液压缸、四个吸盘、两个第二舵机座、两个第二舵机、两个固定板、四个第三伸缩套筒支撑板、两个第三舵机、两个第三伸缩套筒、两个第三伸缩杆、两个第七液压缸、两个第二涡轮外壳、两个第二涡轮支撑板、两个第二涡轮、两个第四步进电机、两个第七液压缸、紫菜打捞部分挡板、第八液压缸顶板、滑板、锯带、两个第五步进电机、两个第五步进电机固定板、两个带轮、两个第九液压缸，所述的紫菜打捞箱长方形套筒，在其前后两侧各设有成线性阵列的长方形凹槽；在紫菜打捞箱左右两侧各设有两个支撑板，所述的四个第六液压缸的缸体底部固定安装在紫菜打捞箱左右两侧的四个支撑板上，其活塞杆端部与吸盘固定连接；在第二舵机座左右两侧各设有一个第二舵机座，所述的两个第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座里，其电机轴与固定板内侧固定连接；在固定板外侧设有两个第三伸缩套筒支撑板，所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在固定板外侧，其电机轴与第三伸缩套筒支撑板上面的转轴通过联轴器固定连接；所述的第三伸缩套筒固定安装在第三伸缩套筒支撑板上面的转轴上，其位置在两个第三伸缩套筒支撑板中间；所述的第三伸缩杆滑动安装在第三伸缩套筒外侧的凹槽里，其外侧与第二涡轮支撑板固定连接；在第二涡轮外壳内侧设有第二涡轮支撑板，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆外侧的凹槽里，其电机轴穿过第二涡轮支撑板中间的圆孔与第二涡轮固定连接；所述的两个第七液压缸的缸体端部固定安装紫菜打捞箱后面，其活塞杆端部与第八液压缸顶板前侧固定连接，所述的紫菜打捞部分挡板上面固定安装在第八液压缸顶板下面；所述的两个第九液压缸缸体底部固定安装紫菜打捞箱后面的支撑板上，其活塞杆端部与滑板侧面的支撑板固定连接；所述的滑板滑动安装在紫菜打捞箱后侧的两个滑块上，在滑板后面设有两个第五步进电机固定板，所述的两个第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板外侧，其电机轴与带轮固定连接，所述的锯带安装在两个带轮上。

本发明的有益效果：通过紫菜打捞部分的四个第六液压缸收缩带动四个吸盘从底座下来，下一步通过两个第三舵机和两个第七液压缸来控制第二涡轮的位置，通过第四步进电机带动第二涡轮来带动紫菜打捞部分到达紫菜生长区域，下一步通过两个第九液压缸伸长带动滑板向前移动，同时通过两个第五步进电机带动两个带轮带动锯带将紫菜锯断，并将紫菜放到紫菜打捞箱里，实现自动化收割紫菜，提高了紫菜收割效率。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6为本发明的底座的结构示意图。

图7、图8为本发明的紫菜储存部分的结构示意图。

图9、图10为本发明的紫菜推动部分的结构示意图。

图11、图12、图13为本发明的紫菜打捞部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-紫菜储存部分、3-紫菜推动部分、4-紫菜打捞部分、101-底板、102-第一长方形凹槽、103-第二长方形凹槽、104-燕尾槽、105-第一步进电机、106-齿轮、107-支撑板、108-第一液压缸、109-第一液压缸顶板、110-第二步进电机、111-光轴、112-丝杠、113-丝杠滑板、114-光轴固定板、115-紫菜顶块、116-圆形凹槽、117-第三步进电机座、118-第三步进电机、119-第一螺旋桨、201-紫菜储存部分外壳、202-滑块、203-齿条、204-紫菜挡板、205-第二液压缸顶板、206-第二液压缸、207-紫菜存储槽、301-第一伸缩套筒、302-第一伸缩杆、303-第三液压缸、304-第一舵机、305-第二伸缩套筒、306-第四液压缸、307-第二伸缩杆、308-l型板子、309-第五液压缸、310-第五液压缸顶板、401-紫菜打捞箱、402-第六液压缸、403-吸盘、404-第二舵机座、405-第二舵机、406-固定板、407-第三伸缩套筒支撑板、408-第三舵机、409-第三伸缩套筒、410-第三伸缩杆、411-第七液压缸、412-第二涡轮外壳、413-第二涡轮支撑板、414-第二涡轮、415-第四步进电机、416-第七液压缸、417-紫菜打捞部分挡板、418-第八液压缸顶板、419-滑板、420-锯带、421-第五步进电机、422-第五步进电机固定板、423-带轮、424-第九液压缸。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13所示，一种紫菜采集机器人，包括底座1、紫菜储存部分2、紫菜推动部分3、紫菜打捞部分4，其特征在于：所述的紫菜储存部分2滑动在底座1的第一长方形凹槽102里，所述的六个滑块202分别滑动安装在六个燕尾槽104里，所述的两个齿条203分别与两个齿轮106相互啮合；所述的紫菜推动部分3的第一伸缩套筒301上面固定安装在底板101下面，其位置在第二长方形凹槽103靠后的位置；所述的紫菜打捞部分4的四个吸盘403吸在底座1下面的四个圆形凹槽116里；

所述的底座1包括底板101、第一长方形凹槽102、第二长方形凹槽103、六个燕尾槽104、两个第一步进电机105、两个齿轮106、两个支撑板107、两个第一液压缸108、第一液压缸顶板109、两个第二步进电机110、四个光轴111、两个丝杠112、丝杠滑板113、两个光轴固定板114、紫菜顶块115、四个圆形凹槽116、四个第三步进电机座117、四个第三步进电机118、四个第一螺旋桨119，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面中心设有第二长方形凹槽103，在第二长方形凹槽103左右两侧各设有一个支撑板107；在底部101上面设有第一长方形凹槽102，其位置在第二长方形凹槽103前面；在第一长方形凹槽102前侧设有两个燕尾槽104，在第一长方形凹槽102左右侧各设有两个燕尾槽104；所述的两个第一液压缸108缸体底部分别固定安装在底板101上面的支撑板上，其位置分别在两个支撑板107的左右两侧，其活塞杆与第一液压缸顶板109前面固定连接；所述的四个光轴111分别固定安装在第一液压缸顶板109后面的四个角处，所述的两个光轴固定板114分别固定安装在四个光轴111上；所述的两个第二步进电机110水平放置，其侧面分别固定安装在第一液压缸顶板109后面的左右两侧凹槽，其电机轴分别与两个丝杠112一端通过联轴器固定连接；所述的两个丝杠112另一端分别转动安装在两个光轴固定板114的圆孔里；所述的丝杠滑板113四个角处的圆孔分别滑动安装在四个光轴111上，并且在丝杠支架内部安装有两个丝杆螺母，所述的两个丝杆螺母分别和两个丝杠112互相配合；在底板101下面的四个角处各设有一个第三步进电机座117，所述的四个第三步进电机118竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机座117里，其电机轴分别与四个第一螺旋桨119固定连接；在底板101下面设有四个圆形凹槽116，其均分成两组，其位置分别在第二长方形凹槽103左右两侧；

所述的紫菜储存部分2包括紫菜储存部分外壳201、六个滑块202、两个齿条203、紫菜挡板204、第二液压缸顶板205、两个第二液压缸206、四个紫菜存储槽207，所述的紫菜储存部分外壳201滑动安装在第一长方形凹槽102里；在紫菜储存部分外壳201前面设有两个滑块202，在紫菜储存部分外壳201左右两侧各设有两个滑块202，其分别滑动安装在六个燕尾槽104里，在紫菜储存部分外壳201左右两侧各设有一个齿条203，所述的两个齿条203分别与两个齿轮106相互啮合；在紫菜储存部分外壳201里面设有四个紫菜存储槽207，所述的两个第二液压缸206的缸体底部固定安装在紫菜储存部分外壳201上面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板205下面固定连接；所述的紫菜挡板204上面固定安装在第二液压缸顶板205下面；

所述的紫菜推动部分3包括第一伸缩套筒301、第一伸缩杆302、第三液压缸303、第一舵机304、第二伸缩套筒305、第四液压缸306、第二伸缩杆307、l型板子308、四个第五液压缸309、第五液压缸顶板310，所述的第一伸缩套筒301上面固定安装在底板101下面，其位置在第二长方形凹槽103靠后的位置，所述的第一伸缩杆302上面滑动安装在第一伸缩套筒301下面的凹槽里，所述的第三液压缸303的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒301侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆302侧面支撑板固定连接；所述的第一舵机304竖直向下放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆302下面的凹槽里，其电机轴与第二伸缩套筒305上面固定连接；所述的第二伸缩杆307右侧滑动安装在第二伸缩套筒305左侧的凹槽里，所述的第四液压缸306缸体底部固定安装在第二伸缩套筒305下面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆307下面支撑板固定连接；所述的l型板子308上面固定安装在第二伸缩杆307下面，所述的四个第五液压缸309缸体底部固定安装在l型板子308内侧上面的四个角处，其活塞杆端部与第五液压缸顶板310下面固定连接；

所述的紫菜打捞部分4包括紫菜打捞箱401、四个第六液压缸402、四个吸盘403、两个第二舵机座404、两个第二舵机405、两个固定板406、四个第三伸缩套筒支撑板407、两个第三舵机408、两个第三伸缩套筒409、两个第三伸缩杆410、两个第七液压缸411、两个第二涡轮外壳412、两个第二涡轮支撑板413、两个第二涡轮414、两个第四步进电机415、两个第七液压缸416、紫菜打捞部分挡板417、第八液压缸顶板418、滑板419、锯带420、两个第五步进电机421、两个第五步进电机固定板422、两个带轮423、两个第九液压缸424，所述的紫菜打捞箱401长方形套筒，在其前后两侧各设有成线性阵列的长方形凹槽；在紫菜打捞箱401左右两侧各设有两个支撑板，所述的四个第六液压缸402的缸体底部固定安装在紫菜打捞箱401左右两侧的四个支撑板上，其活塞杆端部与吸盘403固定连接；在第二舵机座404左右两侧各设有一个第二舵机座404，所述的两个第二舵机405水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座404里，其电机轴与固定板406内侧固定连接；在固定板406外侧设有两个第三伸缩套筒支撑板407，所述的第三舵机408水平放置，其侧面固定安装在固定板406外侧，其电机轴与第三伸缩套筒支撑板407上面的转轴通过联轴器固定连接；所述的第三伸缩套筒409固定安装在第三伸缩套筒支撑板407上面的转轴上，其位置在两个第三伸缩套筒支撑板407中间；所述的第三伸缩杆410滑动安装在第三伸缩套筒409外侧的凹槽里，其外侧与第二涡轮支撑板413固定连接；在第二涡轮外壳412内侧设有第二涡轮支撑板413，所述的第四步进电机415水平放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆410外侧的凹槽里，其电机轴穿过第二涡轮支撑板413中间的圆孔与第二涡轮414固定连接；所述的两个第七液压缸416的缸体端部固定安装紫菜打捞箱401后面，其活塞杆端部与第八液压缸顶板418前侧固定连接，所述的紫菜打捞部分挡板417上面固定安装在第八液压缸顶板418下面；所述的两个第九液压缸424缸体底部固定安装紫菜打捞箱401后面的支撑板上，其活塞杆端部与滑板419侧面的支撑板固定连接；所述的滑板419滑动安装在紫菜打捞箱401后侧的两个滑块上，在滑板419后面设有两个第五步进电机固定板422，所述的两个第五步进电机421水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板422外侧，其电机轴与带轮423固定连接，所述的锯带420安装在两个带轮423上。

本发明工作原理：本发明在使用时通过四个第三步进电机118带动四个第一螺旋桨119带动机器到达紫菜上方海域，下一步通过紫菜打捞部分4的四个第六液压缸402收缩带动四个吸盘403从底座1下来，下一步通过两个第三舵机408和两个第七液压缸411来控制第二涡轮414的位置，通过第四步进电机415带动第二涡轮414来带动紫菜打捞部分4到达紫菜生长区域，下一步通过两个第九液压缸424伸长带动滑板419向前移动，同时通过两个第五步进电机421带动两个带轮423带动锯带420将紫菜锯断，并将紫菜放到紫菜打捞箱401里，通过两个第四步进电机415带动两个第二涡轮414进带动紫菜打捞部分4到达底座1下面，通过四个带轮423带动四个吸盘403吸到四个圆形凹槽116下面，下一步通过紫菜推动部分3的第三液压缸303、第一舵机304、第四液压缸306协同工作将第五液压缸顶板310放到紫菜打捞箱401外侧，通过两个第七液压缸416伸长带动紫菜打捞部分挡板417向外侧移动，同时通过四个第五液压缸309伸长带动第五液压缸顶板310将紫菜打捞箱401里面的紫菜通过第二长方形凹槽103顶到底板101上面，下一步通过两个第二步进电机110带动两个丝杠112带动丝杠滑板113带动紫菜顶块115精紫菜顶到紫菜存储槽207里面。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。