一种烟草移栽自动取苗装置的制作方法

本实用新型涉及烟草移栽领域，尤其涉及一种烟草移栽自动取苗装置。

背景技术：

我国虽然是世界上最大的烟叶生产国，但是烟叶生产的机械化水平非常低，目前采用人工移栽烟草的劳动效率很低，约0.3亩/人/每天，人工覆膜移栽的成本大约为80-100元/亩，且存在劳动强度大，移栽质量差等问题。采用机械化移栽效率约12.5亩/人/天且价格大约为20-40元/亩，实现从育苗到移栽的机械化作业，不仅可以提高烟草幼苗的质量，降低育苗成本，还能提高经济效益，特别是对春旱严重，或春季少雨，夏旱来得较早的地区的烟草播种或移栽具有重要实用意义，因此设计适合我国国情的、性能优良的烟草移栽机已成为烟草生产机械化生产的迫切需要。

目前国内已经研制开发的钵苗移栽机主要以半自动为主，其主要卡在必须采用人工将育苗盘上的烟苗拔出然后放置在栽种装置当中这一环节，即不能实现从育苗盘到栽种地的全自动移栽过程，而国外的全自动移栽机因结构复杂、成本高、尚处在研究起步阶段等诸多因素，不具备推广的实用性。

技术实现要素：

本实用新型目的在于提供一种结构简单、操作方便、可实现快速自动夹苗的烟草移栽自动取苗装置，以解决上述问题。

为实现上述目的，本实用新型公开了一种烟草移栽自动取苗装置，包括机架、夹苗机构、夹苗限位机构、凸轮间歇机构、曲柄连杆机构和轨迹控制机构；

所述轨迹控制机构设置于所述机架的一侧，包括轨迹导杆和两根第一支撑杆，两根所述第一支撑杆的两端分别连接所述机架和所述轨迹导杆，所述轨迹导杆上设有导向槽；

所述夹苗机构包括夹苗机械臂和夹苗机械手，所述夹苗机械手包括与所述夹苗机械臂铰接的两组连杆结构，所述连杆结构包括抓取杆和转接杆，两组所述连杆结构的转接杆的一端相互铰接，另一端分别与抓取杆的一端铰接形成铰接部；两组所述连杆结构的抓取杆通过弹簧连接，并与所述夹苗机械臂的同一位置铰接；所述夹苗机械臂上垂直设置有穿过所述导向槽的驱动杆和从动杆；

所述凸轮间歇机构包括凸轮、顶杆和摆杆，所述顶杆贯穿通过固定在机架上的第一支撑件，该顶杆的一端与所述凸轮配合，所述摆杆与所述机架铰接，且通过一与所述机架连接的弹簧使该摆杆与所述顶杆的另一端保持接触；

所述夹苗限位机构包括第二支撑件和滑杆，所述第二支撑件与所述机架连接，所述滑杆贯穿通过所述第二支撑件，该滑杆的一端连接有压块，另一端与所述摆杆连接，通过沿所述第二支撑件往复运动开闭所述夹苗机械手；

所述曲柄连杆机构包括相互铰接的曲柄和连杆，所述驱动杆穿过所述导向槽与所述连杆的端部铰接，所述从动杆插接在所述导向槽内。

进一步的，所述夹苗机械臂包括一F形转接杆，所述F形转接杆一端垂直设有第一延伸部和第二延伸部，所述第一延伸部设置于所述F形转接杆的端部，且连接所述从动杆；所述第二延伸部设置于所述F形转接杆的中部，且连接所述驱动杆。

进一步的，两组所述连杆结构的转接杆的端部共同铰接在一导向杆上，所述导向杆下端插接在夹苗机械臂对应的限位槽内。

进一步的，所述导向槽为向上弯折过渡的类“L”形状。

进一步的，所述曲柄与所述凸轮通过同一轴固接。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

该机结构简单，操作调整方便，适应性强，配套动力合理，简单快捷的实现了烟苗的自动夹取，解决了常规人工取苗效率低、工作劳动强度大的缺点，适合我国国情，便于推广。

下面将参照附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型优选实施例公开的烟草移栽自动取苗装置的主视示意图；

图2是本实用新型优选实施例公开的烟草移栽自动取苗装置的仰视示意图；

图3是本实用新型优选实施例公开的烟草移栽自动取苗装置的左视示意图；

图4是本实用新型优选实施例公开的烟草移栽机的夹苗机构示意图；

图5是本实用新型优选实施例公开的烟草移栽机的F形转接杆结构示意图；

图6是本实用新型优选实施例公开的烟草移栽机的轨迹导杆结构示意图。

图例说明：

1、机架；2、夹苗机构；21、夹苗机械臂；210、F形转接杆；2101、第一延伸部；2102、第二延伸部；211、驱动杆；212、从动杆；214、限位槽；22、夹苗机械手；221、抓取杆；222、转接杆；223、铰接部；224、导向杆；3、夹苗限位机构；31、第二支撑件；32、滑杆；321、压块；4、凸轮间歇机构；41、凸轮；42、顶杆；43、摆杆；44、第一支撑件；5、曲柄连杆机构；51、曲柄；52、连杆；6、轨迹控制机构；61、轨迹导杆；611、导向槽；62、第一支撑杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

本实用新型公开了一种烟草移栽自动取苗装置，如图1-图6所示，该自动取苗装置通常安装在烟苗移栽机上，其主要作用是将烟苗盘中的烟苗取下放入移栽装置当中，从而避免人工取苗繁琐的重复劳动，主要结构包括机架1、夹苗机构2、夹苗限位机构3、凸轮间歇机构4、曲柄连杆机构5和轨迹控制机构6。其中机架1的主要作用是安装固定和转接的作用，在本实施例中，机架1为一块方形安装板。

其中，轨迹控制机构6设置于机架1的一侧，主要作用是控制从夹苗到放苗过程中夹苗机械手22的运动轨迹。主要包括轨迹导杆61和两根第一支撑杆62，两根第一支撑杆62的两端分别连接机架1和轨迹导杆61，轨迹导杆61上设有导向槽611，在本实施例中，为了实现夹苗机械手22的一个向下放苗的动作，导向槽611为向上弯折过渡的类“L”形状的槽结构。

夹苗机构2包括夹苗机械臂21和夹苗机械手22，夹苗机械手22包括与夹苗机械臂21铰接的两组连杆结构，连杆结构包括抓取杆221和转接杆222，两组连杆结构的转接杆222的一端相互铰接，另一端分别与抓取杆221的一端铰接形成铰接部223；两组连杆结构的抓取杆221通过弹簧连接，并与夹苗机械臂21的同一位置铰接；在本实施例中，该处的弹簧处于预压缩的状态，从而保证两个抓取杆221保持一定的预抓取力，而两组连杆结构的转接杆222端部共同铰接在一导向杆224上，所述导向杆224下端插接在夹苗机械臂21对应的限位槽214内，从而使夹苗过程更加稳定可靠。同时，在本实施例中，夹苗机械臂21上垂直设置有穿过导向槽611的驱动杆211和从动杆212。

在本实施例中，夹苗机械手22的打开和关闭是通过凸轮间歇机构4和夹苗限位机构3的配合实现，其中凸轮间歇机构4包括凸轮41、顶杆42和摆杆43，顶杆42贯穿通过固定在机架1上的第一支撑件44，其一端与凸轮41配合。摆杆43与机架1铰接，且通过一与机架1连接的弹簧使其与顶杆42的另一端保持接触，该处的弹簧始终保持预拉伸的状态，从而使摆杆43始终紧靠着顶杆42的另一端，从而使摆杆43随着凸轮41的转动而绕铰接点转动。对应的夹苗限位机构3包括第二支撑件31和滑杆32，第二支撑件31与机架1连接，滑杆32贯穿通过第二支撑件31，其一端连接有压块321，另一端与摆杆43连接，在本实施例中，夹苗机械手22的开闭是通过摆杆43驱动滑杆32，进而使其上的压块321挤压铰接部223，从而实现夹苗机械手22的打开和关闭，相应完成夹苗和放苗的动作。

夹苗机构2的左右运动是通过曲柄连杆机构5提供动力完成，曲柄连杆机构5包括相互铰接的曲柄51和连杆52，驱动杆211穿过导向槽611与连杆52的端部铰接，从动杆212插接在导向槽611内。进一步的，夹苗机械臂21包括一F形转接杆210，F形转接杆210一端垂直设有第一延伸部2101和第二延伸部2102，第一延伸部2101设置于F形转接杆210的端部，且连接从动杆212；第二延伸部2102设置于F形转接杆210的中部，且连接驱动杆211，该F形转接杆210的设置进一步优化了夹苗机构2的作业空间。

优选的，本实施例中，曲柄51与凸轮41通过同一轴连接，通过该种设置方式，可共用一个动力源，从而简化了结构，提高了整个装置的可靠性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。