自动除草机的制作方法

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种水田自动除草机。

背景技术：

水田除草具有促进水稻生长和节省肥料的效果，可以充分利用光能，其经济与社会效益均非常可观。现有的水田除草装置需要工作人员的扶持跟随，且只能清除行间的杂草，株间的杂草不能被清除，工作效率低且除草效果较差。因此，设计一种能够清理水田株间杂草的自动除草装置十分重要。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种能够清理水田株间杂草的自动除草机。

本实用新型包括行进机构、除草机构、机架和摄像头。所述的机架前端呈圆弧状，后部底面为平面；所述的摄像头固定在机架前端，摄像头中心轴线的高度为300～400mm。

所述的行进机构包括第一步进电机、电机座、第一齿轮、第二齿轮、第一轴套、轮轴和行进轮。所述的电机座和两个第一轴套均固定在机架上。两个第一步进电机均固定在电机座上；两个第一步进电机的输出轴上均固定有第一齿轮。两根轮轴与两个第一轴套分别构成转动副。两根轮轴同轴设置，相对端与两个第二齿轮分别固定，相背端与两个行进轮分别固定。两个第一齿轮与两个第二齿轮分别啮合。

所述的除草机构包括直流电机、第三齿轮、第四齿轮、传动轴、第一带轮、支承盒、摆动中心轴、第二步进电机、第五齿轮、第六齿轮、支座、摆动臂、第二带轮、摆动盒、传动带、除草轴和除草爪。所述的第二步进电机和支座均固定在机架上。第二步进电机的输出轴上固定有第五齿轮；所述的摆动中心轴与支座构成转动副；所述的第六齿轮及支承盒均与摆动中心轴固定。第十二齿轮与第六齿轮啮合。所述的直流电机固定在支承盒上；直流电机的输出轴上固定有第三齿轮；传动轴与支承盒构成转动副；传动轴上固定有第四齿轮及第一带轮；第三齿轮与第四齿轮啮合；所述的摆动臂的一端与支承盒固定，另一端与摆动盒固定；除草轴与摆动盒构成转动副；除草轴的上端固定有第二带轮，下端固定有除草爪。传动带套在第一带轮与第二带轮上。

所述的除草爪包括一体成型的固定环和六根弯杆，六根弯杆沿周向均布在固定环上，弯杆的自由端向下弯曲。

所述的传动带为同步带，第一带轮及第二带轮均为同步带轮。

工作状态下，行进轮、机架后部底面、除草爪均与水田中淤泥接触。

本实用新型具有的有益效果是：

1、本实用新型机架前端呈圆弧状，能够防止机架内部堆积淤泥。

2、本实用新型的两个行进轮由两个步进电机分别控制；通过差速，可实现小半径转弯，灵活方便。

3、本实用新型的除草机构能够定角度左右摆动，确保清除株间杂草时不会伤害到水稻。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构立体图；

图2是本实用新型中行进机构的立体图；

图3是本实用新型中除草机构的立体图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1、2和3所示，自动除草机，包括行进机构、除草机构、机架25和摄像头26。机架25前端呈圆弧状，后部底面为平面；摄像头26固定在机架25前端，摄像头26中心轴线的高度为340mm。

如图1和2所示，行进机构包括第一步进电机1、电机座2、第一齿轮3、第二齿轮4、第一轴套5、轮轴6和行进轮7。电机座2和两个第一轴套5均固定在机架25上。两个第一步进电机1均固定在电机座2上；两个第一步进电机1的输出轴上均固定有第一齿轮3。两根轮轴6与两个第一轴套5分别构成转动副。两根轮轴6同轴设置，相对端与两个第二齿轮4分别固定，相背端与两个行进轮7分别固定。两个第一齿轮3与两个第二齿轮4分别啮合。

如图1和3所示，除草机构包括直流电机8、第三齿轮9、第四齿轮10、传动轴11、第一带轮12、支承盒13、摆动中心轴14、第二步进电机15、第五齿轮16、第六齿轮17、支座18、摆动臂19、第二带轮20、摆动盒21、传动带22、除草轴23和除草爪24。第二步进电机15和支座18均固定在机架25上。第二步进电机15的输出轴上固定有第五齿轮16；摆动中心轴14与支座18构成转动副；第六齿轮17及支承盒13均与摆动中心轴14固定。第五齿轮16与第六齿轮17啮合。直流电机8固定在支承盒13上；直流电机8的输出轴上固定有第三齿轮9；传动轴11与支承盒13构成转动副；传动轴11上固定有第四齿轮10及第一带轮12；第三齿轮9与第四齿轮10啮合；摆动臂19的一端与支承盒13固定，另一端与摆动盒21固定；除草轴23与摆动盒21构成转动副；除草轴23的上端固定有第二带轮20，下端固定有除草爪24。传动带22套在第一带轮12与第二带轮20上；传动带22张紧。

除草爪24包括一体成型的固定环和六根弯杆，六根弯杆沿周向均布在固定环上，自由端向下弯曲。

工作状态下，行进轮7、机架25后部底面及除草爪24均与水田中淤泥接触。

本实用新型的工作原理如下：

将本实用新型放置在两行水稻之间，两个第一步进电机1带动两个行进轮7等速转动，本实用新型向前运动；直流电机8带动除草爪24转动。摄像头26拍摄并记录下水稻的位置，除草机构的除草爪24摆动至两株水稻之间清除杂草；除草爪24在碰到水稻前，摆回两行水稻之间，从而避免伤害水稻。

本实用新型需要左转时，位于左侧的第一步进电机1转速降低，实现左转。本实用新型需要右转时，位于右侧的第一步进电机1转速降低，实现右转。