远程遥控剪切式除草机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及除草设备，具体地说涉及一种远程遥控剪切式除草机器人。
【背景技术】
[0002]变电站站内设备区域和备用区域内地面大多采用小石头铺装，在夏季雨水较多时，上述区域地面的石头缝中杂草生长很快，为避免草木生长过高对变电站设备安全运行造成安全隐患及影响变电站整洁美观，需要专门安排工作人员对变电站进行巡视并开展除草清障工作，由于变电站站场区域广、室外夏季天气炎热冬季寒冷，且进行除草工作时需要弯腰或蹲着姿势进行除草，给工作人员的除草工作带来了巨大的困难，不仅耗时长，效率低，劳动强度大。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种操作方便、能自回收杂草的远程遥控剪切式除草机器人。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案:远程遥控剪切式除草机器人，包括车体，所述车体的底部设有车轮以及车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体的前端设有第一摄像头，所述车体的顶部前侧设有机械臂、后侧设有自卸式车厢，所述机械臂的自由端设有复合剪刀手，所述复合剪刀手包括电动夹子和电动剪刀，所述自卸式车厢的前侧厢壁顶部设有第二摄像头，所述车体上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块，所述电机、变速组件、制动组件、机械臂、自卸式车厢、电动夹子、电动剪刀、第一摄像头和第二摄像头均与控制器连接。
[0005]进一步的，所述机械臂包括竖直臂、第一俯仰臂、第二俯仰臂和第三俯仰臂，所述竖直臂的下端固定在平板车架的顶部、上端通过第一俯仰关节与第一俯仰臂的一端连接，第一俯仰臂的另一端通过第二俯仰关节与第二俯仰臂的一端连接，第二俯仰臂的另一端通过第三俯仰关节与第三俯仰臂的一端连接，第三俯仰臂的另一端即为机械臂的自由端。
[0006]进一步的，所述电动夹子和电动剪刀的开合方向均垂直于第三俯仰臂的轴向，所述电动夹子和电动剪刀的开合角的角平分线相互平行，且所述电动夹子位于电动剪刀的内侧。
[0007]本实用新型的有益效果在于:
[0008]本实用新型通过控制器和无线数据发送接收模块可以远程遥控使用，避免工作人员在室外经受恶劣环境的伤害，而且本实用新型在变电站站场内可灵活行进，通过控制机械臂移动复合剪刀手，除草时，电动剪刀能轻松地剪断杂草，并通过电动夹子夹持住杂草，不仅能预先将杂草固定住，便于剪切，而且能将剪断后的杂草回收到自卸式车厢内，避免污染环境，本实用新型结构简单、操作方便，工作效率高，能代替人工除草，极大地减轻了工作人员的劳动强度。
【附图说明】
[0009]图1是本实用新型的结构示意图。
[0010]图2是本实用新型的复合剪刀手清除杂草的工作示意图。
[0011]附图中各部件的标记为:I车体、11车轮、13第一摄像头、14第二摄像头、12自卸式车厢、2机械臂、21竖直臂、22第一俯仰臂、23第二俯仰臂、24第三俯仰臂、25第一俯仰关节、26第二俯仰关节、27第三俯仰关节、3复合剪刀手、31电动夹子、32电动剪刀。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图对本实用新型作进一步描述:
[0013]参见图1。
[0014]本实用新型远程遥控剪切式除草机器人，包括车体I，所述车体I的底部设有车轮11以及车轮驱动机构(未示出)，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体I的前端设有第一摄像头13，所述车体I的顶部前侧设有机械臂2、后侧设有自卸式车厢12，所述机械臂2的自由端设有复合剪刀手3，所述复合剪刀手3包括电动夹子31和电动剪刀32，所述自卸式车厢12的前侧厢壁顶部设有第二摄像头14，所述车体I上还设有控制器(未示出)以及与控制器连接的无线数据发送接收模块(未示出)，所述电机、变速组件、制动组件、机械臂2、自卸式车厢12、电动夹子31、电动剪刀32、第一摄像头13和第二摄像头14均与控制器连接。
[0015]上述的车轮驱动机构以及控制器和无线数据发送接收模块，包括电动夹子和电动剪刀等均为机械自动控制领域的常见部件，可直接购得，其安装、连接方式均是公知，在此不作赘述。车轮驱动机构、机械臂、电动夹子、电动剪刀、自卸式车厢、第一摄像头和第二摄像头的运行均通过控制器控制，从而实现远程遥控本实用新型的功能。
[0016]使用本实用新型进行除草工作时，远程遥控操作，工作人员通过第一摄像头13和第二摄像头14观察车体I的前后环境，控制车体I的行驶路径，将本实用新型移动到变电站站场，然后观察变电站站场内杂草的位置(通过第一摄像头13和第二摄像头14)，并控制本实用新型移动到靠近杂草所在位置，第一摄像头13对准杂草(用于观察复合剪刀手3的动作)，然后控制机械臂2使复合剪刀手3靠近杂草并贴近地面，之后控制复合剪刀手3的电动夹子31和电动剪刀32张开，再慢慢移动使得杂草进入电动夹子31和电动剪刀32的夹持和剪切范围内，然后控制电动夹子31闭合，夹紧杂草，再控制电动剪刀32闭合，剪断杂草，杂草剪断后，控制机械臂2使复合剪刀手3带着杂草移动到自卸式车厢12中，最后张开电动夹子31，杂草落入自卸式车厢12中，继续清除下一处杂草;当自卸式车厢12装满杂草后，控制本实用新型返回，然后控制自卸式车厢12倾翻，将杂草倒在固定的杂草放置点。
[0017]本实施例中，所述机械臂2包括竖直臂21、第一俯仰臂22、第二俯仰臂23和第三俯仰臂24，所述竖直臂21的下端固定在平板车架I的顶部、上端通过第一俯仰关节25与第一俯仰臂22的一端连接，第一俯仰臂22的另一端通过第二俯仰关节26与第二俯仰臂23的一端连接，第二俯仰臂23的另一端通过第三俯仰关节27与第三俯仰臂24的一端连接，第三俯仰臂24的另一端即为机械臂2的自由端。机械臂2设计成上述结构可进行多角度弯曲，控制灵活、精确，可向前进行除草，向后进行放草，便于操作。
[0018]本实施例中，所述电动夹子31和电动剪刀32的开合方向均垂直于第三俯仰臂24的轴向，所述电动夹子31和电动剪刀32的开合角的角平分线相互平行，且所述电动夹子31位于电动剪刀32的内侧。复合剪刀手3设计成上述结构，在除草时，电动剪刀32更加贴近地面，这样能够将杂草沿根剪断，除草效果好，参见图2，而电动夹子31和电动剪刀32的开合角的角平分线相互平行，使得两者的开合范围尽可能的重合，除草时，方便杂草同时伸入夹持和剪切范围内。
[0019]以上只是本实用新型的一种实施方式。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干变形和改进，都属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.远程遥控剪切式除草机器人，其特征在于:包括车体(I)，所述车体(I)的底部设有车轮(I I)以及车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体(I)的前端设有第一摄像头(13)，所述车体(I)的顶部前侧设有机械臂(2)、后侧设有自卸式车厢(12)，所述机械臂(2)的自由端设有复合剪刀手(3)，所述复合剪刀手(3)包括电动夹子(31)和电动剪刀(32)，所述自卸式车厢(12)的前侧厢壁顶部设有第二摄像头(14)，所述车体(I)上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块，所述电机、变速组件、制动组件、机械臂(2)、自卸式车厢(12)、电动夹子(31)、电动剪刀(32)、第一摄像头(13)和第二摄像头(14)均与控制器连接。2.如权利要求1所述的远程遥控剪切式除草机器人，其特征在于:所述机械臂(2)包括竖直臂(21)、第一俯仰臂(22)、第二俯仰臂(23)和第三俯仰臂(24)，所述竖直臂(21)的下端固定在平板车架(I)的顶部、上端通过第一俯仰关节(25)与第一俯仰臂(22)的一端连接，第一俯仰臂(22)的另一端通过第二俯仰关节(26)与第二俯仰臂(23)的一端连接，第二俯仰臂(23)的另一端通过第三俯仰关节(27)与第三俯仰臂(24)的一端连接，第三俯仰臂(24)的另一端即为机械臂(2)的自由端。3.如权利要求2所述的远程遥控剪切式除草机器人，其特征在于:所述电动夹子(31)和电动剪刀(32)的开合方向均垂直于第三俯仰臂(24)的轴向，所述电动夹子(31)和电动剪刀(32)的开合角的角平分线相互平行，且所述电动夹子(31)位于电动剪刀(32)的内侧。
【专利摘要】本实用新型远程遥控剪切式除草机器人，包括车体，所述车体的底部设有车轮以及车轮驱动机构，车轮驱动机构包括电机、变速组件和制动组件，所述车体的前端设有第一摄像头，所述车体的顶部前侧设有机械臂、后侧设有自卸式车厢，所述机械臂的自由端设有复合剪刀手，所述复合剪刀手包括电动夹子和电动剪刀，所述自卸式车厢的前侧厢壁顶部设有第二摄像头，所述车体上还设有控制器以及与控制器连接的无线数据发送接收模块。本实用新型通过控制器和无线数据发送接收模块可以远程遥控使用，避免工作人员在室外经受恶劣环境的伤害，除草时，电动剪刀能轻松地剪断杂草，而且能将剪断后的杂草回收到自卸式车厢内，操作方便，工作效率高。
【IPC分类】B25J13/08, A01D34/835, B25J5/00
【公开号】CN205357123
【申请号】CN201620165007
【发明人】王超, 王义永, 张晨晨, 薛克志, 刘流, 杜鹏, 杨珀, 张纯
【申请人】国网安徽省电力公司检修公司, 国家电网公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年3月3日