本实用新型属果树采摘领域，更具体地，涉及一种水果采摘刀具。
背景技术：
我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。
目前的水果采摘机器人或者侧重于单个水果的采摘，或侧重于对水果的保护，采摘不方便、采摘效率较低。
因此，有必要提供一种能够适合水果自动化设备使用的水果采摘刀具。
技术实现要素：
本实用新型的目的是针对水果采摘作业的特殊环境，提供一种适合水果采摘自动化设备使用水果采摘刀具。
为了实现上述目的，本实用新型的提出一种水果采摘刀具，包括：
采摘刀架，所述采摘刀架的中间设有刀片销轴固定孔；
上刀片，所述采摘刀架设置于所述上刀片的一侧表面，所述上刀片的侧边对称设有两排刀刃槽，所述上刀片的中心线上侧设有固定滑块，中心线下侧设有销轴孔，所述销轴孔通过销轴与刀片销轴固定孔连接；
下刀片，所述下刀片设置于所述上刀片的另一侧表面，所述下刀片包括下刀片推杆和对称设置于所述下刀片推杆的两排下刀片刀刃，所述下刀片推杆的中心线上侧设有第一滑槽，中心线下侧设有第二滑槽，所述第一滑槽和第二滑槽之间设有弹簧固定钉，所述第一滑槽设置于所述固定滑块上，所述第二滑槽设置于所述销轴上，所述弹簧固定钉与所述销轴之间设有弹簧，所述下刀片能够沿第一滑槽和第二滑槽上下移动。
优选地，所述刀片销轴固定孔的两侧对称设有规避复位弹簧卡扣。
优选地，所述规避复位弹簧卡扣上设有复位弹簧，所述复位弹簧的钢线紧贴于所述上刀片的两侧。
优选地，所述采摘刀架的下端设有与所述采摘刀架垂直的刀架固定座。
优选地，所述刀架固定座的两端设有刀具安装固定螺孔。
优选地，所述下刀片推杆的下端设有波浪形凸轮，所述波浪凸形轮与所述下刀片推杆的端部形状尺寸配合连接。
优选地，所述刀刃槽的开口尺寸为3-6mm。
优选地，所述刀刃槽为倒钩形。
优选地，所述弹簧放松时，所述刀刃槽与上刀刃错开。
优选地，所述弹簧压紧时，所述刀刃槽与上刀刃对齐。
本实用新型提供的有益效果在于：
1、上刀片和下刀片依次设置在采摘刀架上，上刀片的侧边对称设有两排刀刃槽，下刀片设有两排下刀片刀刃，下刀片的第一滑槽和第二滑槽分别设置于上刀片的固定滑块和销轴上，使得下刀片能够沿第一滑槽和第二滑槽上下移动，实现刀刃槽与下刀片刀刃时而错开时而重合的剪切运动，对采摘刀具两侧的水果梗树枝同时剪切，提高剪切效率。
2、在采摘刀架的刀片销轴固定孔两侧对称设置规避复位弹簧卡扣，在规避复位弹簧卡扣上设置复位弹簧，两个复位弹簧的钢线紧贴于上刀片的两侧，将上刀片夹在两个复位弹簧之间，使上刀片具有横向摆动的弹性作用力，由于采摘刀具设置于采摘套筒上，采摘套筒能够沿轴线方向水平往复移动，当较粗树枝卡在上刀片的刀刃槽内时，采摘刀具随采摘套筒水平移动，树枝对上刀片对复位弹簧施加拉向和推向的作用力，进而将卡在刀刃槽内的树枝弹开，防止粗硬树枝妨碍采摘刀具的工作，避免伤害树木和采摘刀具。
3、在下刀片的下刀片推杆下端设置波浪形凸轮，并与下刀片推杆的端部形状尺寸配合连接，弹簧固定钉与销轴之间设有弹簧，下刀片推杆在弹簧的作用下与波浪形凸轮保持配合，当采摘刀具与波浪形凸轮相对运动时，下刀片推杆能够沿波浪形凸轮表面的上下移动，使上刀片的刀刃槽与下刀片刀刃时而错开时而重合，实现机械化剪切树枝，进行水果采摘。
本实用新型的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
通过结合附图对本实用新型示例性实施例进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。其中，在示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了本实用新型一个实施例中的水果采摘刀具的结构示意图。
图2示出了本实用新型一个实施例中的下刀片的结构示意图。
图3示出了本实用新型一个实施例中的采摘刀架的结构示意图。
图4示出了本实用新型一个实施例中的销轴的结构示意图。
图5示出了本实用新型一个实施例中的上刀片的结构示意图。
图6示出了本实用新型一个实施例中的采摘刀具的安装结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本实用新型。虽然附图中显示了本实用新型的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。
本实用新型的实施例提供一种水果采摘刀具，包括：
采摘刀架，采摘刀架的中间设有刀片销轴固定孔；上刀片，采摘刀架设置于上刀片的一侧表面，上刀片的侧边对称设有两排刀刃槽，上刀片的中心线上侧设有固定滑块，中心线下侧设有销轴孔，销轴孔通过销轴与刀片销轴固定孔连接；下刀片，下刀片设置于上刀片的另一侧表面，下刀片包括下刀片推杆和对称设置于下刀片推杆的两排下刀片刀刃，下刀片推杆的中心线上侧设有第一滑槽，中心线下侧设有第二滑槽，第一滑槽和第二滑槽之间设有弹簧固定钉，第一滑槽设置于固定滑块上，第二滑槽设置于销轴上，弹簧固定钉与销轴之间设有弹簧，下刀片能够沿第一滑槽和第二滑槽上下移动。
水果采摘刀具设置于水果采摘机器人的采摘套筒上，采摘套筒沿采摘齿杆上的波浪形凸轮往复运动，使采摘刀具下刀片的下刀片推杆沿波浪形凸轮滑动，带动下刀片相对于上刀片上下移动，完成剪切动作。
上刀片和下刀片依次设置在采摘刀架上，上刀片和下刀片的左右两侧设有两排刀刃槽和下刀片刀刃，下刀片的第一滑槽和第二滑槽分别设置于上刀片的固定滑块和销轴上，使得下刀片能够沿第一滑槽和第二滑槽上下移动，实现刀刃槽与下刀片刀刃时而错开时而重合的剪切运动，对刀片两侧的多个树枝同时剪切，提高水果采摘的剪切效率。
作为优选方案，刀片销轴固定孔的两侧对称设有规避复位弹簧卡扣。
作为优选方案，规避复位弹簧卡扣上设有复位弹簧，复位弹簧的钢线紧贴于上刀片的两侧，两个复位弹簧的钢线紧贴于上刀片的两侧，将上刀片夹在两个复位弹簧之间，使上刀片具有横向摆动的弹性作用力，防止粗硬树枝卡在刀刃槽内，避免损伤刀具和水果。
作为优选方案，采摘刀架的下端设有与采摘刀架垂直的刀架固定座。
具体地，水果采摘刀具设置于水果采摘机器人的采摘套筒上，采摘套筒内设有采摘齿杆，采摘套筒沿采摘齿杆往复运动，使下刀片的下刀片推杆沿波浪形凸轮滑动，带动下刀片相对于上刀片上下移动。
作为优选方案，刀架固定座的两端设有刀具安装固定螺孔，采摘刀架通过安装固定螺孔设置于采摘套筒上。
作为优选方案，刀刃槽为倒钩形。
具体地，刀刃槽从刀刃槽开口向上刀片的中心线逐渐变窄，形成倒钩形，使水果梗树枝能够卡在刀刃槽内，通过下刀片与上刀片之间相对运动，将水果梗树枝剪断。
作为优选方案，刀刃槽的开口尺寸为3-6mm。根据测量一般小型球状水果果梗直径不会超过5mm，因此将刀刃槽的开口大小设置为3-6mm。
作为优选方案，下刀片推杆的下端设有波浪形凸轮，波浪凸形轮与下刀片推杆的端部形状配合连接，弹簧固定钉与销轴之间设有弹簧，使下刀片推杆在弹簧的作用下与波浪形凸轮保持配合，当下刀片推杆沿波浪形凸轮滑动，使下刀片沿第一滑槽和第二滑槽上下移动，将水果梗树枝剪断。
具体地，波浪形移动凸轮的推程为5mm，使下刀片推杆的上下移动距离为5mm，易于将水果梗树枝剪断。
作为优选方案，弹簧放松时，刀刃槽与上刀刃错开。
作为优选方案，弹簧压紧时，刀刃槽与上刀刃对齐。
具体地，通过下刀片推杆沿波浪凸轮滑动，推动下刀片推杆上下移动，使弹簧压紧或放松，刀刃槽和下刀片刀刃实现剪切动作。
实施例
图1示出了本实用新型一个实施例中的水果采摘刀具的结构示意图，图2示出了本实用新型一个实施例中的下刀片的结构示意图，图3示出了本实用新型一个实施例中的采摘刀架的结构示意图，图4示出了本实用新型一个实施例中的销轴的结构示意图，图5示出了本实用新型一个实施例中的上刀片的结构示意图，图6示出了本实用新型一个实施例中的采摘刀具的安装结构示意图。
如图1至图6所示，根据本实施例的一种水果采摘刀具，包括：
采摘刀架1856，采摘刀架1856的中间设有刀片销轴固定孔18561；上刀片1851，采摘刀架1856设置于上刀片1851的一侧表面，上刀片1851的侧边对称设有两排刀刃槽18512，刀刃槽为倒钩形18512，刀刃槽的开口大小为5mm，上刀片1851的中心线上侧设有固定滑块18511，中心线下侧设有销轴孔18513，销轴孔18513通过销轴1854与刀片销轴固定孔18561连接；下刀片1852，下刀片1852设置于上刀片1851的另一侧表面，下刀片1851包括下刀片推杆18525和对称设置于下刀片推杆18525的两排下刀片刀刃18521，下刀片推杆18525的中心线上侧设有第一滑槽18522，中心线下侧设有第二滑槽18524，第一滑槽18522和第二滑槽18524之间设有弹簧固定钉18523，第一滑槽18522设置于固定滑块18511上，第二滑槽18524设置于销轴1854上，弹簧固定钉18523与销轴1854之间设有弹簧1853，下刀片1851能够沿第一滑槽18522和第二滑槽18524上下移动。
刀片销轴固定孔18561的两侧对称设有规避复位弹簧卡扣18562。规避复位弹簧卡扣18562上设有复位弹簧1855，复位弹簧1855的钢线紧贴于上刀片1851的两侧，采摘刀架1856的下端设有与采摘刀架1856垂直的刀架固定座18563。
刀架固定座18563的两端设有刀具安装固定螺孔，采摘刀架1856通过安装固定螺孔设置于采摘套筒182上，下刀片推杆18525的下端设有波浪形凸轮1821，波浪凸形轮1821与下刀片推杆18525的端部形状配合连接，弹簧1853放松时，刀刃槽18512与上刀刃18521错开，弹簧1853压紧时，刀刃槽18512与上刀刃18521对齐。
水果采摘刀具设置于水果采摘机器人的采摘套筒182上，采摘套筒182内设有采摘齿杆181，采摘套筒182沿采摘齿杆181往复运动，使下刀片1852的下刀片推杆18525沿波浪形凸轮1812滑动，带动下刀片1852相对于上刀片1851上下移动，完成剪切动作。
当采摘刀具相对于采摘套杆181的波浪形凸轮1812往复运动时，下刀片推杆18525在下刀片复位弹簧1853的作用下保持与采摘套杆181上波浪形移动凸轮1812配合，使刀具在往复运动时，上刀片1851与下刀片1852互相做剪切运动，如果采摘刀具碰到比果梗粗的树枝卡在刀刃槽18512，两个复位弹簧1855使上刀片具有横向摆动的弹性作用力，防止粗硬树枝卡在刀刃槽内，避免损伤刀具。
以上已经描述了本实用新型的实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的实施例。在不偏离所说明的实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。