一种采摘助力机械臂夹取结构的制作方法

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种采摘助力机械臂夹取结构。

背景技术：

随着社会的进步和发展，交通越来越便利，人们可以享用到全世界的水果，但果树的高度随着时间增长，果树的增长为水果采摘带来了一定的困难，高处的果实不易被采到或果农上树采摘时容易从高处坠落，直接影响到果农的经济效益和生命安全，因此市场上出现了可以方便采摘高处或人手不方便达到的位置的机械手来代替人手采摘，但现有的机械手的夹取装置不能够固定果树树枝，容易使水果的根部偏离，降低了夹取的稳定性，为了保证水果的完整性，从而提高经济效益，应该对机械手的夹取结构进行改进。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种采摘助力机械臂夹取结构。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种采摘助力机械臂夹取结构，包括固定杆，所述固定杆上转动连接有两个连杆，且两个连杆远离固定杆的一端分别转动连接有第一拉杆和第二拉杆，且第一拉杆的中部和第二拉杆的中部铰接，且第一拉杆和第二拉杆底部之间连接有推杆电机，且推杆电机的两端分别与第一拉杆和第二拉杆的外壁转动连接，所述第一拉杆和第二拉杆的顶部均连接有夹块，且两个夹块相邻一侧的外壁上均设有刀座，所述刀座远离夹块的一侧外壁上设有凹槽，且凹槽内设有切割片，切割片为L形结构，且切割片包括刀片和挡片，且刀片和挡片连接，且两个凹槽内的切割片安装方向相反，两个夹块相邻一侧的外壁上均设有固定柱，且固定柱位于刀座的下方，且两个固定柱之间通过弹簧连接。

优选的，所述刀座的顶部内壁、刀座的底部内壁和切割片上均设有螺栓孔，且切割片通过螺栓与刀座连接。

优选的，所述固定柱的外壁上设有圆柱状的通孔，且通孔靠近夹块的一侧内壁上设有卡块，且弹簧的两端分别与两个固定柱内的卡块连接。

优选的，所述推杆电机连接有开关，且开关连接有控制器，且控制器的型号为80C51型通用单片机。

优选的，所述第一拉杆和第二拉杆的规格相同，且第一拉杆和第二拉杆的中间位置处均设有螺栓孔，且第一拉杆和第二拉杆通过螺栓连接。

本发明的有益效果为：

1.推杆电机伸长，推杆电机推动第一拉杆和第二拉杆使两个夹块相互远离，推杆电机伸长收缩，推杆电机拉动第一拉杆和第二拉杆使两个夹块相互靠拢，省时省力；

2.两个挡片配合，能将果树的树枝卡在夹取结构之间，避免树枝滑脱，两个夹块之间连接有弹簧，能够在两个刀片靠拢时，进行缓冲，避免两个刀片靠近时受力较大而产生磨损，能够延长夹取结构的使用寿命。

本发明结构简单，设计合理，省时省力，能够避免树枝滑脱，能够在两个刀片靠拢时，进行缓冲，避免两个刀片靠近时受力较大而产生磨损，能够延长夹取结构的使用寿命。

附图说明

图1为本发明提出的一种采摘助力机械臂夹取结构的结构示意图；

图2为本发明提出的一种采摘助力机械臂夹取结构的夹块结构示意图。

图中：1固定杆、2连杆、3第一拉杆、4第二拉杆、5推杆电机、6夹块、7刀座、8刀片、9挡片、10固定柱、11弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种采摘助力机械臂夹取结构，包括固定杆1，固定杆1上转动连接有两个连杆2，且两个连杆2远离固定杆1的一端分别转动连接有第一拉杆3和第二拉杆4，且第一拉杆3的中部和第二拉杆4的中部铰接，且第一拉杆3和第二拉杆4底部之间连接有推杆电机5，且推杆电机5的两端分别与第一拉杆3和第二拉杆4的外壁转动连接，第一拉杆3和第二拉杆4的顶部均连接有夹块6，且两个夹块6相邻一侧的外壁上均设有刀座7，刀座7远离夹块6的一侧外壁上设有凹槽，且凹槽内设有切割片，切割片为L形结构，且切割片包括刀片8和挡片9，且刀片8和挡片9连接，且两个凹槽内的切割片安装方向相反，两个夹块6相邻一侧的外壁上均设有固定柱10，且固定柱10位于刀座7的下方，且两个固定柱10之间通过弹簧11连接。

本发明中，刀座7的顶部内壁、刀座7的底部内壁和切割片上均设有螺栓孔，且切割片通过螺栓与刀座7连接，刀座7通过螺栓与切割片连接，使切割片难以晃动，使切割片更加稳固，固定柱10的外壁上设有圆柱状的通孔，且通孔靠近夹块6的一侧内壁上设有卡块，且弹簧11的两端分别与两个固定柱10内的卡块连接，推杆电机5连接有开关，且开关连接有控制器，且控制器的型号为80C51型通用单片机，控制器控制，推杆电机5提供夹取动力，省时省力，第一拉杆3和第二拉杆4的规格相同，且第一拉杆3和第二拉杆4的中间位置处均设有螺栓孔，且第一拉杆3和第二拉杆4通过螺栓连接。

应用方法：推杆电机5伸长，推杆电机5推动第一拉杆3和第二拉杆4，第一拉杆3和第二拉杆4转动分别带动两个夹块6相互远离，推杆电机5伸长收缩，推杆电机5拉动第一拉杆3和第二拉杆4，第一拉杆3和第二拉杆4靠拢带动两个夹块6相互靠近，夹块6相互靠近时，弹簧11收到压迫，能够向两侧挤压夹块6，增加了缓冲，能够避免两个切割片相互碰撞，减少刀片7的磨损。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。