本实用新型涉及园艺蔬菜嫁接技术领域，尤其涉及一种茄果类贴接式嫁接机。
背景技术：
蔬菜嫁接机分为全自动嫁接机和半自动嫁接机，全自动嫁接机对接穗与砧木的形态要求严格，育苗企业很难达到全自动蔬菜嫁接机的育苗要求，且价格昂贵，性价比低；半自动嫁接机能较好适应嫁接用的砧木、接穗存在的个体差异，但现有嫁接机普遍存在人均生产率不高，导致性价比低等问题。设计新型嫁接机及采用合理的蔬菜嫁接方法，对提高半自动嫁接机的生产率，降低嫁接的成本尤为重要。
技术实现要素：
针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是：提供一种茄果类贴接式嫁接机，可实现多株砧木和接穗流水线式多点并行嫁接作业，作业效率高。
为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种茄果类贴接式嫁接机，包括机架，沿着横向方向安装在机架上的穴盘输送机构，放置在穴盘输送机构上的多个穴盘，位于其中一个穴盘上方的砧木上苗机构，用于驱动砧木上苗机构沿着纵向方向移动的上苗驱动机构，沿着横向方向安装在机架上的转运机构，位于转运机构侧边的接穗吸附机构，安装在机架上的供夹机构，安装在机架上的嫁接机构，位于另一个穴盘上方的嫁接苗回栽机构，用于驱动嫁接苗回栽机构沿着纵向方向移动的回栽驱动机构；
上苗驱动机构安装在机架上，上苗驱动机构的输出端连接在砧木上苗机构上，供夹机构和嫁接机构分居转运机构的两侧，嫁接苗回栽机构安装在机架上，回栽驱动机构的输出端连接在嫁接苗回栽机构上；
从纵向方向上看，砧木上苗机构位于转运机构的上砧木工位处，供夹机构和嫁接机构位于转运机构的嫁接工位处，嫁接苗回栽机构位于转运机构的回栽工位处。
进一步的是：穴盘输送机构包括安装在机架上的架体，用于输送穴盘的同步带组件，第一电机；沿着横向方向设置的同步带组件安装在架体上，多个穴盘放置在同步带组件的同步带上，第一电机的输出端连接在同步带组件的带轮上。
进一步的是：穴盘输送机构有两个，两个穴盘输送机构沿着横向方向并排设置，两个架体之间设有连接块，连接块上设有伸缩气缸。
进一步的是：砧木上苗机构包括吊架，安装在吊架上的升降气缸，安装在升降气缸下端的连接板，安装在连接板上的气动夹指；气动夹指的两个手指之间设有限位块，两个手指上安装有柔性夹片，柔性夹片的内侧设有凸棱。
进一步的是：上苗驱动机构包括第二电机，沿着纵向方向安装在机架上端的滑轨滑块组件和传送带组件；第二电机的输出端连接在传送带组件的带轮上，吊架的上端固定在传送带组件的传送带上，吊架上部的端部固定在滑轨滑块组件的滑块上。
进一步的是：转运机构包括沿着横向方向安装在机架上的链传动组件，第三电机，链板，转运杯；链板安装在链传动组件的传动链的链节上，转运杯安装在链板上，第三电机的输出端连接在链传动组件的链轮上；链板分为A型链板和B型链板，A型链板的中间部位固定在某一个链节上，B型链板的两端分别固定在相邻的两个链节上；A型链板和B型链板依次交替地安装在传动链的链节上。
进一步的是：接穗吸附机构包括沿着横向方向设置的直线驱动组件，安装在直线驱动组件上的支架，沿着横向方向安装在支架上负压气管，安装在负压气管上的V型吸附块；V型吸附块的中心设有通孔，V型吸附块的通孔与负压气管相通。
进一步的是：直线驱动组件包括无杆气缸和沿着无杆气缸滑动的滑动块，支架安装在滑动块上。
进一步的是：负压气管有两条，水平放置的两条负压气管上下并排设置，负压气管上均安装有多个V型吸附块。
总的说来，本实用新型具有如下优点：
本实用新型多株流水线式多点并行嫁接作业，有效提高作业效率，具有嫁接成功率高，嫁接速度快等优点。嫁接机的一次作业流程即可实现多株砧木和接穗的嫁接作业。砧木和基质块用纸钵定形，砧木用穴盘整盘供应，可实现砧木自动供应，穴盘输送机构配合砧木上苗机构可实现砧木的自动化上苗，穴盘输送机构配合接苗回栽机构、回栽驱动机构可实现嫁接苗的自动回栽，接穗可人工或其他机构自动上苗，可适应接穗的个体差异。接穗与砧木同时切削，可提高嫁接的对接成功率。
附图说明
图1是本实用新型嫁接机的结构示意立体图。
图2是穴盘输送机构的结构示意图。
图3是砧木上苗机构和上苗驱动机构装配的结构示意图。
图4是砧木上苗机构的结构示意图。
图5是气动夹指、限位块、柔性夹片的结构示意图。
图6是转运机构的结构示意图。
图7是转运机构的主视方向的局部示意图。
图8是纸钵、基质块，嫁接苗的结构示意图。
图9是砧木上苗机构拾取纸钵的结构示意图。
图10是接穗吸附机构的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施方式来对本实用新型做进一步详细的说明。
为了便于统一查看说明书附图里面的各个附图标记，现对说明书附图里出现的附图标记统一说明如下：
1为机架，2为穴盘输送机构，3为砧木穴盘，4为砧木上苗机构，5为上苗驱动机构，6为转运机构，7为接穗吸附机构，8为嫁接机构，9为供夹机构，10为回栽驱动机构，11为嫁接苗回栽机构，12为纸钵，13为基质块，14为嫁接苗，2-1为架体，2-2为同步带组件，2-3为第一电机，2-4为连接块，2-5为伸缩气缸，4-1为吊架，4-2为升降气缸，4-3为连接板，4-4为气动夹指，4-5为限位块，4-6为柔性夹片，4-7为凸棱，5-1为第二电机，5-2为滑轨滑块组件，5-3为传送带组件，6-1为链传动组件，6-2为第三电机，6-3为转运杯，6-4为链节，6-5为A型链板，6-6为B型链板，7-1为无杆气缸，7-2为滑动块，7-3为支架，7-4为负压气管，7-5为V型吸附块。
为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下方向与嫁接机自然放置时的上下方向一致，上苗驱动机构在回栽驱动机构的左边，转运机构在穴盘输送机构的前面；左右方向即横向方向，前后方向即纵向方向。
结合图1至图9所示，一种茄果类贴接式嫁接机，包括机架，穴盘输送机构，多个穴盘，砧木上苗机构，上苗驱动机构，转运机构，接穗吸附机构，供夹机构，嫁接机构，嫁接苗回栽机构，回栽驱动机构。
穴盘输送机构沿着横向方向安装在机架上，即穴盘输送机构是沿着横向方向设置的，且穴盘输送机构的输送方向是横向方向的。多个穴盘放置在穴盘输送机构上，从而穴盘输送机构可以带动穴盘在横向方向上移动。砧木上苗机构位于其中一个穴盘(最左边的穴盘)上方。上苗驱动机构用于驱动砧木上苗机构沿着纵向方向移动的。转运机构沿着横向方向安装在机架上，即转运机构是沿着横向方向设置的，且转运机构的运转方向是横向方向的。接穗吸附机构位于转运机构的侧边(前侧)。供夹机构和嫁接机构均安装在机架上。嫁接苗回栽机构位于另一个穴盘(最右边的穴盘)上方。回栽驱动机构用于驱动嫁接苗回栽机构沿着纵向方向移动。
上苗驱动机构安装在机架上，上苗驱动机构的输出端连接在砧木上苗机构上，供夹机构和嫁接机构分居转运机构的前后两侧，即供夹机构位于转运机构的后侧，嫁接机构位于转运机构的前侧。嫁接苗回栽机构安装在机架上，回栽驱动机构的输出端连接在嫁接苗回栽机构上。
从纵向方向上看，即从前视方向上看，砧木上苗机构位于转运机构的上砧木工位处，供夹机构和嫁接机构位于转运机构的嫁接工位处，嫁接苗回栽机构位于转运机构的回栽工位处。
结合图1和图2所示，穴盘输送机构包括安装在机架上的架体，用于输送穴盘的同步带组件，第一电机。机架呈框架型。穴盘输送机构位于机架中心靠后的位置。沿着横向方向设置的同步带组件安装在架体上，即同步带是沿着横向方向布置的。多个穴盘放置在同步带组件的同步带上，第一电机的输出端连接在同步带组件的带轮上。第一电机工作时，第一电机带动同步带组件运转，同步带驱动穴盘沿着横向方向移动，本实用新型中，穴盘向右移动。
穴盘输送机构有两个，两个穴盘输送机构沿着横向方向并排设置，两个架体之间设有连接块，连接块上设有伸缩气缸。两个穴盘输送机构可以共用一个电机，也可以采用两个电机。即两组同步带组件都是沿着横向方向设置的，一组同步带组件在前，一组同步带组件在后。连接块的后端连接在后面的架体上，连接块的前端连接在前面的架体上。穴盘至少有两个，从左到右依次分为砧木穴盘、缓冲穴盘、嫁接苗穴盘。从左到右将穴盘输送机构依次划分为3个区域，依次为砧木区域，缓冲区域，嫁接苗区域；穴盘是按照所在的区域来命名的，在砧木区域的穴盘称为砧木穴盘，在缓冲区域的穴盘称为缓冲穴盘，在嫁接苗区域的穴盘称为嫁接苗穴盘。每个区域上都设有相应的连接块和伸缩气缸。伸缩气缸伸出时，可以挡住穴盘，使得穴盘不能继续向右移动。
结合图1、图3、图4、图5所示，砧木上苗机构位于机架的左侧。砧木上苗机构包括吊架，安装在吊架上的升降气缸，安装在升降气缸下端的连接板，安装在连接板上的气动夹指。气动夹指的两个手指之间设有限位块，两个手指上均安装有柔性夹片，柔性夹片的内侧设有凸棱。柔性夹片为弧形的气爪。气动夹指是一种现有技术，气动夹指闭合时，两片柔性夹片可以夹持住物体。限位块安装在气动夹指上，且限位块位于两个手指之间。结合图8和图9所示，本实用新型要夹持的物体是纸钵，纸钵呈杯状体，且纸钵内有柔软的基质块，砧木则长在基质块上。采用纸钵包裹基质块，可以保证基质块部散落。升降气缸下降时，带动气动夹指下降，然后气动夹指闭合，两片柔性夹片则拾取住纸钵，从而砧木上苗机构可以拾取住纸钵，然后再进行上苗。由于柔性夹片上有凸棱，在柔性夹片拾取住纸钵时，凸棱稍微挤压住基质块，即纸钵的中间位置稍微发生一点内陷，从而柔性夹片上的凸棱可以进一步柔性夹持住基质块。当纸钵有一点向前或向后转动的趋势时，限位块的上端和下端挡住纸钵，从而限位块可以防止纸钵发生转动。
结合图1和图3所示，上苗驱动机构包括第二电机，沿着纵向方向安装在机架上端的滑轨滑块组件和传送带组件。第二电机的输出端连接在传送带组件的带轮上，吊架的上端固定在传送带组件的传送带上，吊架上部的端部固定在滑轨滑块组件的滑块上。即滑轨滑块组件沿着纵向方向设置，滑轨滑块组件有两组，都沿着前后方向并排设置。从俯视方向上看，传送带组件位于两组滑轨滑块组件之间。吊架上端的中心固定在传送带组件的传送带上，吊架上端的左端部固定在左边的滑轨滑块组件的滑块上，吊架上端的右端部固定在右边的滑轨滑块组件的滑块上。第二电机驱动传送带组件运转，传送带组件带动吊架沿着前后方向移动；吊架向前移动时，可以将拾取到的纸钵放置到转运机构上。
结合图1、图6、图7所示，转运机构包括沿着横向方向安装在机架上的链传动组件，第三电机，链板，转运杯。链传动组件是沿着横向方向设置的，且传动链的输送方向是横向方向的。链板安装在链传动组件的传动链的链节上，转运杯安装在链板上，第三电机的输出端连接在链传动组件的链轮上。第三电机驱动链传动组件运转，从而带动转运杯沿着横向方向运转，即转运杯从左到右运转。链传动组件从左到右依次划分为三个工位，分别是上砧木工位、嫁接工位，回栽工位。链板分为A型链板和B型链板，A型链板和B型链板的轮廓尺寸是一样的，A型链板的中心设有通孔，B型链板的两端设有通孔。A型链板的中间部位固定在某一个链节上；B型链板的两端分别固定在相邻的两个链节上，即B型链板的左端固定在某一个链节上，B型链板的右端固定在相邻的链节上。A型链板和B型链板依次交替地安装在传动链的链节上。A型链板和B型链板的安装方式可以使转运杯均匀地排布在传动链上。
结合图1、图10所示，接穗吸附机构包括沿着横向方向设置的直线驱动组件，安装在直线驱动组件上的支架，沿着横向方向安装在支架上负压气管，安装在负压气管上的V型吸附块。V型吸附块的中心设有通孔，V型吸附块的通孔与负压气管相通。直线驱动组件包括无杆气缸和沿着无杆气缸滑动的滑动块，无杆气缸带动滑动块沿着左右方向移动。支架又安装在滑动块上，因此可以带动支架左右移动。负压气管有两条，水平放置的两条负压气管上下并排设置，负压气管上均安装有多个V型吸附块。上条负压气管的V型吸附块吸附住接穗的上部，下条负压气管的V型吸附块吸附住接穗的下部，从而可以稳固地吸附住接穗。直线驱动组件移动至最右端时，负压气管上左部分的V型吸附块位于嫁接工位处，此时可人工或采用其他机构将接穗放置在负压气管右部分的V型吸附块上，嫁接机构和供夹机构在嫁接工位处进行嫁接作业；直线驱动组件移动至最左端时，负压气管上右部分的V型吸附块位于嫁接工位处，此时可人工或采用其他机构将接穗放置在负压气管左部分的V型吸附块上，嫁接机构和供夹机构在嫁接工位处进行嫁接作业。
嫁接苗回栽机构的结构与砧木上苗机构的结构是一样的，回栽驱动机构与上苗驱动机构的结构是一样的；砧木上苗机构和上苗驱动机构在机架的左侧，嫁接苗回栽机构和回栽驱动机构在机架的右侧。这里不再详细阐述嫁接苗回栽机构和回栽驱动机构的具体结构。嫁接作业完成后，转运机构运转，从而已完成嫁接作业的纸钵从嫁接工位运转到回栽工位处，然后嫁接苗回栽机构拾取纸钵，回栽驱动机构带动嫁接苗回栽机构向后移动至嫁接苗穴盘的上方，然后嫁接苗回栽机构将纸钵放到嫁接苗穴盘上。
嫁接作业时，纸钵始终在嫁接工位处的转运杯上，然后利用嫁接机构和供夹机构将接穗和砧木嫁接好。嫁接作业时，斜向切削砧木和接穗，然后砧木的切削口和接穗的切削口贴接在一起；接穗和砧木嫁接后，即成为嫁接苗。在一次嫁接作业中，可实现对多株砧木和接穗并行嫁接，是一种流水式的嫁接作业。砧木上苗机构可一次性拾取多个纸钵，嫁接机构可以一次性同时进行多对砧木和接穗的嫁接作业，嫁接苗回栽机构可一次性拾取多个纸钵。
嫁接机构详细的技术方案请查阅申请号201710178266.9，公开(公告)号107047073A，专利名称为一种多株同步蔬菜种苗嫁接装置的申请文件；本申请的嫁接机构对应201710178266.9申请文件中的平移机构、接穗夹持机构、砧木夹持机构、扶苗机构、辅助贴合机构、切削机构。供夹机构详细的技术方案请查阅申请号201611167450.5，公开(公告)号106829399A，专利名称为一种弹性固定夹的多通道输送装置的申请文件；本申请的供夹机构对应201611167450.5申请文件中的多通道输送装置。
一种茄果类贴接式嫁接机的作业方法，包括如下步骤：
上砧木作业步骤：将装有纸钵的砧木穴盘放置在穴盘输送机构上，穴盘输送机构将砧木穴盘输送至砧木上苗机构的下方，砧木上苗机构拾取纸钵，然后上苗驱动机构驱动砧木上苗机构沿着纵向方向移动，使砧木上苗机构移动至转运机构的上砧木工位的上方，然后砧木上苗机构将拾取到的纸钵放置在转运机构的转运杯上；
嫁接作业步骤：转运机构运转，从而转运机构将位于上砧木工位处的装有纸钵的转运杯运转至转运机构的嫁接工位处；在上砧木作业步骤进行的同时或转运机构运转的同时，将接穗放置在位于转运机构侧边(前侧)的接穗吸附机构上，接穗吸附机构吸附住接穗并将接穗移动至转运机构的嫁接工位处；然后嫁接机构拾取接穗吸附机构上的接穗，嫁接机构将拾取到的接穗移动至转运机构嫁接工位处的纸钵，然后嫁接机构将接穗和砧木进行嫁接作业，接穗和砧木嫁接完成后，供夹机构提供弹性固定夹并使弹性固定夹夹持住接穗和砧木的嫁接部位；
嫁接苗回栽作业步骤：转运机构运转，此时嫁接工位处的纸钵已完成嫁接作业，从而转运机构将位于嫁接工位处的装有纸钵的转运杯运转至转运机构的回栽工位处；然后嫁接苗回栽机构拾取已完成嫁接作业的纸钵，然后回栽驱动机构驱动嫁接苗回栽机构沿着纵向方向向后移动，使嫁接苗回栽机构移动至位于穴盘输送机构上的嫁接苗穴盘的上方，然后嫁接苗回栽机构将已完成嫁接作业的纸钵放置在嫁接苗穴盘上。
穴盘输送机构上至少有两个穴盘，穴盘沿着穴盘输送机构的输送方向(从左到右)依次分为砧木穴盘、缓冲穴盘、嫁接苗穴盘。图1中，只画出了砧木穴盘和嫁接苗穴盘。砧木穴盘上的所有纸钵分多次转移至转运机构的转运杯后，穴盘输送机构将砧木穴盘移动至缓冲穴盘所在的位置，取走装满纸钵的嫁接苗穴盘后，穴盘输送机构将缓冲穴盘移动至嫁接苗穴盘所在的位置(缓冲穴盘变成了嫁接苗穴盘)。采用穴盘输送机构可以做到同一个穴盘有多个用途。穴盘输送机构上可以同时存在至少两个穴盘。
在嫁接机构对接穗和砧木进行嫁接作业的同时，嫁接苗回栽作业步骤和为下一次嫁接作业做准备的上砧木作业步骤同时进行。
上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。