本发明属于采摘机技术领域，具体涉及一种滚筒式桑叶采摘机。
背景技术：
随着“东桑西移”发展战略的实施，广西地区桑蚕产量排名全国第一，但传统桑园摘叶方式大多还停留在纯手工作业，人工成本高，劳动强度大。近年来，国内已有一些桑叶采摘设备在研发，例如专利号为20279968u的“桑叶采摘器”，该桑叶采摘器由上刀片、下刀片、轴、弹簧手柄、手把、套筒、立柱、圈架和料兜组成。当采摘桑叶时，将带有进口的圈架对准需摘桑叶的桑杆推拉，同时打开下刀片，桑杆就会进入上刀片和下刀片围成的刀口内，往下压手柄，刀口向下的上刀片和下刀片便会切下桑叶使其落入料兜内，采完桑叶后，打开下刀片，桑杆就会脱离圈架，如此反复。这在一定程度上减轻了桑农的劳动强度，但仍没有改变桑农传统的依靠手工进行采摘的模式。为此，基于目前的采摘模式和现状，急需一种能自动采摘桑叶的采摘器。
技术实现要素：
本发明提供一种滚筒式桑叶采摘机，该采摘机采摘速度快，采摘效率高，使用方便，能有效降低桑农的劳动强度，减少劳动成本。
为达到上述目的，本发明的技术方案如下：
本发明的滚筒式桑叶采摘机，包括支撑架、箱体、采摘装置、升降装置，所述的支撑架为门式结构，设于箱体上，所述的升降装置设在支撑架上；所述的采摘装置包括两组采摘单元，所述的采摘单元包括机架、转轴、滚筒、电机、传动机构，所述的电机a、传动机构均设置于机架上；所述的机架包括位于纵向两端的工作端和安装端；所述的机架为u型结构，所述的机架的u型开口位于工作端，机架的两侧壁上设有滑轨、滑板，所述的滑轨的前端靠近工作端处，滑轨的后端沿着机架的纵向向安装端方向延伸；所述的滑板安装于滑轨上，能够沿着滑轨做进给运动，滑板的前端伸至工作端处；所述的转轴安装在滑板的前端上，所述的滚筒安装在转轴上；所述的电机a通过传动机构与转轴连接，经过传动机构带动转轴旋转，从而带动滚筒转动；所述的滚筒上沿其外圆周间隔设置多组倒置的u型框；所述的u型框的横边上设有半圆环结构，所述的半圆环结构的开口向外；所述的两组采摘单元轴向相同，分别通过安装端安装于升降装置上，能够在升降装置驱动下上下移动；并且两组采摘单元上的滚筒相对设置，在自然状态下，两个滚筒上的u型框的转动轨迹部分交叉。
所述的传动机构包括大带轮、小带轮、传送带，所述的大带轮安装在转轴上，位于机架和滚筒之间；所述的小带轮与电机a的输出端连接，所述的大带轮和小带轮之间通过传送带连接，电机a驱动小带轮，传送带将动力传至大带轮，大带轮带动转轴旋转，从而带动滚筒转动。
所述的机架的工作端处的两侧壁上开设有槽，槽内沿机架的纵向设有滑杆，所述的滑杆的前端上设有滑块，所述的滑块套设在滑杆上，滑块能够沿滑杆做进给运动，滑块的后端面与槽的后端面之间的滑杆上套装有弹簧，在自然状态下，弹簧处于松开状态，所述的滑块与转轴通过轴承连接，能够随转轴一起做水平运动。
所述的采摘单元还包括限位机构，所述的限位机构包括框体、楔形块i，所述的框体套于机架上，与滑板的后端连接；所述的楔形块i设有两块，分别位于框体上边和下边处；
所述的支撑架的上部设有两块上楔形块ii，支撑架的下部设有两块下楔形块iii，所述的上楔形块ii和下楔形块iii在竖直方向上分别与两个采摘单元的楔形块i相对应；当升降机构提升采摘单元到达上楔形块ii时，上楔形块ii的斜面与楔形块i斜面相互接触，随着上楔形块ii与楔形块i的斜面接触面积逐渐增加，由于挤压作用使楔形块i在水平方向上向后移动，从而带动滑板拉动转轴及滚筒向后运动，弹簧被压缩；当升降机构降低采摘单元到达下楔形块iii时，下楔形块iii的斜面与楔形块i斜面相互接触，随着下楔形块iii与楔形块i斜面接触面积的逐渐增加，由于挤压作用使楔形块i在水平方向上向后移动，从而带动滑板拉动转轴及滚筒向后运动，弹簧被压缩；当楔形块i与上楔形块ii或下楔形块iii的斜面不再接触时，在弹簧反作用力下，带动滑板拉动转轴及滚筒复位。
还包括拨动定位装置，所述的拨动定位装置设于箱体内，拨动定位装置包括电机b、蜗杆i、蜗轮i、皮带卡齿、轴承、接叶板，所述的电机b通过间歇驱动分度凸轮与水平的蜗杆i连接；所述的蜗轮i与蜗杆i相配装，蜗轮i的轴向为竖直方向，所述的蜗轮i上固定设置有竖直的连杆，所述的连杆上固定设置有皮带卡齿，所述的轴承的内圈套装在连杆上端，位于皮带卡齿上方；所述的接叶板固定安装于轴承的外圈上；
所述的电机b驱动间歇驱动分度凸轮，当处于间歇驱动分度凸轮的分度期时，电机b输出动力传递至蜗杆i、蜗轮i，经过蜗杆i、蜗轮i的传动减速后通过连杆带动带轮转动，前后两个带轮间通过皮带卡齿连接，带轮带动皮带卡齿旋转运动，拨动桑枝，与箱体前端进桑口配合，将桑枝送入u型框的半圆环结构之间；这时正好间歇驱动分度凸轮转动到间歇期，电机b输出动力无法传递至蜗杆i、蜗轮i，桑枝处于u型框的半圆环结构之间不动，为桑叶采摘做准备。
所述的升降装置包括电机c、同步传动机构、螺杆i、螺杆ii，所述的电机c通过同步传动机构分别与螺杆i和螺杆ii连接，驱动螺杆i和螺杆ii转动；所述的两组采摘单元的安装端上分别设有螺纹孔，螺纹孔的内螺纹与螺杆i和螺杆ii的外螺纹相互配合，两组采摘单元的安装端分别通过螺纹孔装配在螺杆i和螺杆ii上。
进一步，所述的同步传动机构包括蜗杆ii、蜗轮ii、锥齿轮i、锥齿轮ii、锥齿轮iii、锥齿轮iv、锥齿轮v、锥齿轮vi、斜齿轮i、斜齿轮ii，所述的电机c通过联轴器与蜗杆ii连接，所述的蜗轮ii与蜗杆ii相配装，所述的锥齿轮i与蜗轮ii通过电磁离合器i和梯形轴连接，所述的锥齿轮ii与锥齿轮i装配，所述的螺杆i装套在锥齿轮ii的中心孔中，通过销进行固定连接，螺杆i与其中一组采摘单元的安装端连接，该组采摘单元可随着螺杆i的旋转，实现上升或者下降；所述的斜齿轮i与锥齿轮iii通过电磁离合器ii和梯形轴连接，所述的锥齿轮iii与锥齿轮iv装配，所述的锥齿轮iv与螺杆ii通过销进行固定连接，所述的螺杆ii与另一组采摘单元的安装端连接，该组采摘单元可随着螺杆ii的旋转，实现上升或者下降；所述的斜齿轮ii与锥齿轮v通过电磁离合器iii和梯形轴连接，所述的锥齿轮v与锥齿轮vi装配，所述的锥齿轮vi与螺杆ii通过销进行固定连接，斜齿轮ii与斜齿轮i配合传动。
进一步，所述的采摘单元还包括绳索盖板和绳钩，所述的绳索盖板固定架设在机架上，位于滑板中部的上方和/或下方，不与滑板相接触，绳索盖板能够限制楔形块i的移动行程；所述的绳钩固定设于绳索盖板的顶部上；
所述的支撑架顶端的横梁上设有两个定滑轮组，每个定滑轮组包括定滑轮a、定滑轮b，所述的定滑轮a、定滑轮b上绕装有绳索，所述的绳索的一端经过定滑轮a后竖直向下延伸，该端头上挂装有配重块a；绳索的另一端经过定滑轮b后竖直向下延伸，与采摘单元的绳钩固定连接。
还包括行走装置，所述的行走装置包括车轮、车轮支架，所述的车轮通过车轮支架安装于箱体底部，可通过人力推动采摘机前进、后退或者转弯。
本发明的工作过程如下：
初始位置时，即自然状态下，采摘装置处于支撑架的下部，两个滚筒上的u型框的转动轨迹部分交叉。采桑机在行走装置的驱动下进入桑园；先启动电机c正转，驱动两组采摘单元同步下降，使楔形块i与支撑架底端的下楔形块iii的斜面接触，由于楔形块i与下楔形块iii的几何形状为对称的楔形结构，随着两者斜面接触面积的增加，两斜面挤压造成的结构外力使楔形块i在水平方向上向后移动，从而带动框体连同滑板带动转轴沿滑轨的轴向方向向后移动，转轴带动滑块与滚筒沿滑杆的轴线方向向后运动，弹簧受到滑块的压缩力处于压缩状态，两个滚筒之间张开一定距离；然后启动电机b，电机b转动，直至间歇驱动分度凸轮到达分度期，输出动力经过蜗杆i和涡轮i的传动减速，与轴承配合，带动皮带卡齿转动，实现桑枝的拨动定位，结合箱体前端进桑口喂入桑枝，将第一棵桑枝送入滚筒的两个u型框的半圆环结构之间，这时正好间歇驱动分度凸轮转动到间歇期，电机b输出动力无法传递至蜗杆i、蜗轮i，桑枝处于u型框的半圆环结构之间不动，为桑叶采摘做准备。
然后电机c反转，驱动两组采摘单元同步上升，远离支撑架底端的下楔形块iii，下楔形块iii与楔形块i斜面接触面积逐渐减小直至分离，弹簧复位，通过滑块与转轴的联动作用，推动滚筒回到初始位置，将桑枝卡入两个滚筒的u型框半圆环结构中；启动电机a，使得两个滚筒转动对桑叶叶柄进行连续拍打冲击，同时随着采摘装置的不断上升，持续对桑枝上的桑叶拍打，桑叶掉落在接叶板上，完成第一棵桑枝的桑叶采摘。采摘单元继续向上运动直至靠近支撑架的顶端时，楔形块i与支撑架顶端的上楔形块ii的斜面接触，随着两者斜面接触面积的增加，两斜面挤压造成的结构外力使楔形块i在水平方向上向后移动，从而带动框体连同滑板带动转轴沿滑轨的轴向方向向后移动，转轴带动滑块与滚筒沿滑杆的轴线方向向后运动，弹簧受到滑块的压缩力再次被压缩，两个滚筒之间张开一定距离，此时电机b驱动的间歇驱动分度凸轮到达分度期，输出动力经过蜗杆i和涡轮i的传动减速，与轴承配合，带动皮带卡齿转动，实现桑枝的拨动，第一棵桑枝退出，然后拨动第二棵桑枝从箱体前端进桑口喂入，将第二棵桑枝拨入滚筒的两个u型框的半圆环结构之间；电机c正转，驱动采摘装置下降远离上楔形块ii，上楔形块ii与楔形块i斜面接触面积逐渐减小直至分离，弹簧逐渐复位，通过滑块与转轴的联动作用，推动滚筒回到初始位置，将桑枝卡入滚筒的u型框中，随着采摘装置的不断向下运动，同时两个滚筒转动持续对桑叶叶柄进行连续拍打冲击，桑叶掉落在接叶板上，完成第二棵桑枝的桑叶采摘，如此往复进行；
当桑枝360°方向均有桑叶生长时，两个采摘单元在实际采摘过程中，两者之间在水平方向上可以间隔一定距离，进行桑叶采摘，以便于提高桑叶采摘效率。
本发明的有益效果为：
本发明结构简单合理，经济耐用，维护、操作简单，采摘速度快、效率高；采摘机中安装有小型电机，为采集装置提供动力输入，再通过皮带机构传动到转轴，带动滚筒旋转，通过两个采摘滚筒之间的配合，及圆环结构的定位冲击作用，实现连续高效桑叶采摘，滚筒u型框上设有半圆环结构，扩大了桑叶的采摘范围。
本发明的采摘机可由桑农推动行走装置在桑园内机械行走；由箱体进桑口喂入桑枝，再通过皮带卡尺对桑枝进行拨动定位，将桑枝送入滚筒的u型框半圆环结构之间，采摘装置即进行采桑操作；采摘装置的上下往复运动利用螺杆升降原理实现，螺杆、螺母的螺纹选用梯形螺纹，升降的速度通过电机的转速控制，为了解决螺杆受力不均的现象，采用配重块相对平衡采摘部件的重力，减轻螺纹磨损情况。
附图说明
图1是本发明的整体结构主视示意图；
图2是本发明的整体结构侧视示意图；
图3是本发明的升降装置结构示意图；
图4是本发明的采摘装置结构示意图；
图5、6是本发明的采摘装置的部分结构放大图；
图7是本发明的采摘单元结构示意图；
图中各序号和名称如下：
1-支撑架；2-箱体；6-上楔形块ii；7-下楔形块iii；8-定滑轮a；9-定滑轮b；10-绳索；11-配重块；
3-1-机架；3-2-转轴；3-3-滚筒；3-4-电机a；3-5-工作端；3-6-安装端；3-7-滑轨；3-8-滑板；3-9-u型框；3-10-半圆环结构；3-11-大带轮；3-12-小带轮；3-13-传送带；3-14-槽；3-15-滑杆；3-16-滑块；3-17-弹簧；3-18-框体；3-19-楔形块i；3-20-绳索盖；3-21-绳钩；
4-1-电机b；4-2-蜗杆i；4-3-蜗轮i；4-4-皮带卡齿；4-5-轴承；4-6-接叶板；4-7-连杆；
5-1-电机c；5-2-蜗杆ii；5-3-蜗轮ii；5-4-螺杆i；5-5-螺杆ii；5-6-锥齿轮i；5-7-锥齿轮ii；5-8-锥齿轮iii；5-9-锥齿轮iv；5-10-锥齿轮v；5-11-锥齿轮vi；5-12-斜齿轮i；5-13-斜齿轮ii；5-14-电磁离合器i；5-15-电磁离合器ii；5-16-电磁离合器iii。
具体实施方式
下面结合附图通过具体实施例对本发明进行详细说明。
实施例1
如图1-7所示，本发明的滚筒式桑叶采摘机，包括支撑架1、箱体2、采摘装置、升降装置，所述的支撑架1为门式结构，设于箱体2上，所述的升降装置设在支撑架1上；所述的采摘装置包括两组采摘单元，所述的采摘单元包括机架3-1、转轴3-2、滚筒3-3、电机a3-4、传动机构，所述的电机a3-4、传动机构均设置于机架3-1上；所述的机架3-1包括位于纵向两端的工作端3-5和安装端3-6；所述的机架3-1为u型结构，所述的机架3-1的u型开口位于工作端3-5，机架3-1的两侧壁上设有滑轨3-7、滑板3-8，所述的滑轨3-7的前端靠近工作端3-5处，滑轨3-7的后端沿着机架3-1的纵向向安装端3-6方向延伸；所述的滑板3-8安装于滑轨3-7上，能够沿着滑轨3-7做进给运动，滑板3-8的前端伸至工作端3-5处；所述的转轴3-2安装在滑板3-8的前端上，所述的滚筒3-3安装在转轴3-2上；所述的电机a3-4通过传动机构与转轴3-2连接，经过传动机构带动转轴3-2旋转，从而带动滚筒3-3转动；所述的滚筒3-3上沿其外圆周间隔设置多组倒置的u型框3-9；所述的u型框3-9的横边上设有半圆环结构3-10，所述的半圆环结构3-10的开口向外；所述的两组采摘单元轴向相同，分别通过安装端3-6安装于升降装置上，能够在升降装置驱动下上下移动；并且两组采摘单元上的滚筒3-3相对设置，在自然状态下，两个滚筒3-3上的u型框3-9的转动轨迹部分交叉。
所述的传动机构包括大带轮3-11、小带轮3-12、传送带3-13，所述的大带轮3-11安装在转轴3-2上，位于机架3-1和滚筒3-3之间；所述的小带轮3-12与电机a3-4的输出端连接，所述的大带轮3-11和小带轮3-12之间通过传送带3-13连接，电机a3-4驱动小带轮3-12，传送带3-13将动力传至大带轮3-11，大带轮3-11带动转轴3-2旋转，从而带动滚筒3-3转动。所述的机架3-1的工作端3-5处的两侧壁上开设有槽3-14，槽3-14内沿机架3-1的纵向设有滑杆3-15，所述的滑杆3-15的前端上设有滑块3-16，所述的滑块3-16套设在滑杆3-15上，滑块3-16能够沿滑杆3-15做进给运动，滑块3-16的后端面与槽3-14的后端面之间的滑杆3-15上套装有弹簧3-17，在自然状态下，弹簧3-17处于松开状态，所述的滑块3-16与转轴3-2通过轴承连接，能够随转轴3-2一起做水平运动。
所述的采摘单元还包括限位机构，所述的限位机构包括框体3-18、楔形块i3-19，所述的框体3-18套于机架3-1上，与滑板3-8的后端连接；所述的楔形块i3-19设有两块，分别位于框体3-18的上边和下边；所述的支撑架1的上部设有两块上楔形块ii6，支撑架1的下部设有两块下楔形块iii7，所述的上楔形块ii6和下楔形块iii7在竖直方向上分别与两个采摘单元的楔形块i3-19相对应；当升降机构提升采摘单元到达上楔形块ii6时，上楔形块ii6的斜面与楔形块i3-19斜面相互接触，随着上楔形块ii6与楔形块i3-19的斜面接触面积逐渐增加，由于挤压作用使楔形块i3-19在水平方向上向后移动，从而带动滑板3-8拉动转轴3-2及滚筒3-3向后运动，弹簧3-17被压缩；当升降机构降低采摘单元到达下楔形块iii7时，下楔形块iii7的斜面与楔形块i3-19斜面相互接触，随着下楔形块iii7与楔形块i3-19斜面接触面积的逐渐增加，由于挤压作用使楔形块i3-19在水平方向上向后移动，从而带动滑板3-8拉动转轴3-2及滚筒3-3向后运动，弹簧3-17被压缩；当楔形块i3-19与上楔形块ii6或下楔形块iii7的斜面不再接触时，在弹簧3-17反作用力下，带动滑板3-8拉动转轴3-2及滚筒3-3复位。
还包括拨动定位装置，所述的拨动定位装置设于箱体2内，拨动定位装置包括电机b4-1、蜗杆i4-2、蜗轮i4-3、皮带卡齿4-4、轴承4-5、接叶板4-6，所述的电机b4-1通过间歇驱动分度凸轮与水平的蜗杆i4-2连接；所述的蜗轮i4-3与蜗杆i4-2相配装，蜗轮i4-3的轴向为竖直方向，所述的蜗轮i4-3上固定设置有竖直的连杆4-7，所述的连杆4-7上固定设置有皮带卡齿4-4，所述的轴承4-5的内圈套装在连杆4-7上端，位于皮带卡齿4-4上方；所述的接叶板4-6固定安装于轴承4-5的外圈上；
所述的电机b4-1驱动间歇驱动分度凸轮，当处于间歇驱动分度凸轮的分度期时，电机b4-1输出动力传递至蜗杆i4-2、蜗轮i4-3，经过蜗杆i4-2、蜗轮i4-3的传动减速后通过连杆4-7带动带轮转动，前后两个带轮间通过皮带卡齿4-4连接，带轮带动皮带卡齿4-4旋转运动，拨动桑枝，与箱体2前端进桑口配合，将桑枝送入u型框3-9的半圆环结构3-10之间；这时正好间歇驱动分度凸轮转动到间歇期，电机b4-1输出动力无法传递至蜗杆i4-2、蜗轮i4-3，桑枝处于u型框3-9的半圆环结构3-10之间不动，为桑叶采摘做准备。
所述的升降装置包括电机c5-1、同步传动机构、螺杆i5-4、螺杆ii5-5，所述的电机c5-1通过同步传动机构分别与螺杆i5-4和螺杆ii5-5连接，驱动螺杆i5-4和螺杆ii5-5转动；所述的两组采摘单元的安装端3-6上分别设有螺纹孔，螺纹孔的内螺纹与螺杆i5-4和螺杆ii5-5的外螺纹相互配合，两组采摘单元的安装端3-6分别通过螺纹孔装配在螺杆i5-4和螺杆ii5-5上。所述的同步传动机构包括蜗杆ii5-2、蜗轮ii5-3、锥齿轮i5-6、锥齿轮ii5-7、锥齿轮iii5-8、锥齿轮iv5-9、锥齿轮v5-10、锥齿轮vi5-11、斜齿轮i5-12、斜齿轮ii5-13，所述的电机c5-1通过联轴器与蜗杆ii5-2连接，所述的蜗轮ii5-3与蜗杆ii5-2相配装，所述的锥齿轮i5-6与蜗轮ii5-3通过电磁离合器i5-14和梯形轴连接，所述的锥齿轮ii5-7与锥齿轮i5-6装配，所述的螺杆i5-4装套在锥齿轮ii5-7的中心孔中，通过销进行固定连接，螺杆i5-4与其中一组采摘单元的安装端3-6连接，该组采摘单元可随着螺杆i5-4的旋转，实现上升或者下降；所述的斜齿轮i5-12与锥齿轮iii5-8通过电磁离合器ii5-15和梯形轴连接，所述的锥齿轮iii5-8与锥齿轮iv5-9装配，所述的锥齿轮iv5-9与螺杆ii5-5通过销进行固定连接，所述的螺杆ii5-5与另一组采摘单元的安装端3-6连接，该组采摘单元可随着螺杆ii5-5的旋转，实现上升或者下降；所述的斜齿轮ii5-13与锥齿轮v5-10通过电磁离合器iii5-16和梯形轴连接，所述的锥齿轮v5-10与锥齿轮vi5-11装配，所述的锥齿轮vi5-11与螺杆ii5-5通过销进行固定连接，斜齿轮ii5-13与斜齿轮i5-12配合传动。
所述的采摘单元还包括绳索盖板3-20和绳钩3-21，所述的绳索盖板3-20固定架设在机架3-1上，位于滑板3-8中部的上方和/或下方，不与滑板3-8相接触，绳索盖板3-20能够限制楔形块i3-19的移动行程；所述的绳钩3-21固定设于绳索盖板3-20的顶部上；所述的支撑架1顶端的横梁上设有两个定滑轮组，每个定滑轮组包括定滑轮a8、定滑轮b9，所述的定滑轮a8、定滑轮b9上绕装有绳索10，所述的绳索10的一端经过定滑轮a8后竖直向下延伸，该端头上挂装有配重块11；绳索10的另一端经过定滑轮b9后竖直向下延伸，与采摘单元的绳钩3-21固定连接。
本发明的工作过程如下：
初始位置时，即自然状态下，采摘装置处于支撑架1的下部，两个滚筒3-3上的u型框3-9的转动轨迹部分交叉，采桑机在行走装置的驱动下进入桑园；先启动电机c5-1正转，驱动两组采摘单元同步下降，使楔形块i3-19与支撑架1底端的下楔形块iii7的斜面接触，由于楔形块i3-19与下楔形块iii7的几何形状为对称的楔形结构，随着两者斜面接触面积的增加，两斜面挤压造成的结构外力使楔形块i3-19在水平方向上向后移动，从而带动框体3-18连同滑板3-8带动转轴3-2沿滑轨3-7的轴向方向向后移动，转轴3-2带动滑块3-16与滚筒3-3沿滑杆3-15的轴线方向向后运动，弹簧3-17受到滑块3-16的压缩力处于压缩状态，两个滚筒3-3之间张开一定距离；
然后启动电机b4-1，电机b4-1转动，直至间歇驱动分度凸轮到达分度期，输出动力经过蜗杆i4-2和涡轮i4-3的传动减速，与轴承配合，带动皮带卡齿4-4转动，实现桑枝的拨动定位，结合箱体2前端进桑口喂入桑枝，将第一棵桑枝送入滚筒3-3的两个u型框3-9的半圆环结构3-10之间，这时正好间歇驱动分度凸轮转动到间歇期，电机b4-1输出动力无法传递至蜗杆i4-2、蜗轮i4-3，桑枝处于u型框3-9的半圆环结构3-10之间不动，为桑叶采摘做准备；
然后电机c5-1反转，驱动两组采摘单元同步上升，远离支撑架1底端的下楔形块iii7，下楔形块iii7与楔形块i3-19斜面接触面积逐渐减小直至分离，弹簧复位，通过滑块与转轴3-2的联动作用，推动滚筒3-3回到初始位置，将桑枝卡入两个滚筒3-3的u型框3-9半圆环结构3-10中；启动电机a3-4，使得两个滚筒3-3转动对桑叶叶柄进行连续拍打冲击，同时随着采摘装置的不断上升，持续对桑枝上的桑叶拍打，桑叶掉落在接叶板4-6上，完成第一棵桑枝的桑叶采摘；采摘单元继续向上运动直至靠近支撑架1的顶端时，楔形块i3-19与支撑架1顶端的上楔形块ii6的斜面接触，随着两者斜面接触面积的增加，两斜面挤压造成的结构外力使楔形块i3-19在水平方向上向后移动，从而带动框体3-18连同滑板3-8带动转轴3-2沿滑轨3-7的轴向方向向后移动，转轴3-2带动滑块3-16与滚筒3-3沿滑杆的轴线方向向后运动，弹簧3-17受到滑块3-16的压缩力再次被压缩，两个滚筒3-3之间张开一定距离，此时电机b4-1驱动的间歇驱动分度凸轮到达分度期，输出动力经过蜗杆i4-2和涡轮i4-3的传动减速，与轴承配合，带动皮带卡齿4-4转动，拨动使得第一棵桑枝退出，然后拨动第二棵桑枝从箱体前端进桑口喂入，将第二棵桑枝拨入滚筒的两个u型框3-9的半圆环结构3-10之间；电机c5-1正转，驱动采摘装置下降远离上楔形块ii6，上楔形块ii6与楔形块i3-19斜面接触面积逐渐减小直至分离，弹簧3-17逐渐复位，通过滑块3-16与转轴3-2的联动作用，推动滚筒3-3回到初始位置，将桑枝卡入滚筒3-3的u型框3-9中，随着采摘装置的不断向下运动，同时两个滚筒3-3转动持续对桑叶叶柄进行连续拍打冲击，桑叶掉落在接叶板4-6上，完成第二棵桑枝的桑叶采摘，如此往复进行；
当桑枝360°方向均有桑叶生长时，两个采摘单元在实际采摘过程中，两者之间在水平方向上可以间隔一定距离，进行桑叶采摘，以便于提高桑叶采摘效率。