本发明属于劳动机械领域，具体涉及一种杆式水果采摘器，可采摘水果包括苹果、桃、梨子、火龙果。
背景技术：
苹果、桃、梨子、火龙果在我国的种植面积较广，特别是苹果，传统方式摘苹果需长时间的举手，不断弯腰，有些高处的苹果还需踩着凳子或者梯子摘，费时费力而且存在安全隐患。而市面上现有的苹果采摘杆只有抓紧或张开的过程，还需要人手臂动作完成扭和拉两个动作，操作较为不便。而且采用的都是手握式夹紧放松机构，由于连续手握易容疲劳，不适合长时间采摘。所以需要对以上方式进行优化和改进。
因此设计一种新型采摘器，可以通过手持“握把”在主杆上做下拉运动，模拟完成人工摘苹果时握、扭、拉三个连续动作，省时省力，提高采摘效率，降低采摘工人劳动强度。
技术实现要素：
本发明的目的设计一种新型采摘器，可以通过手持“握把”在主杆上做下拉运动，模拟人工摘苹果时手握、扭、拉三个连续动作，省时省力，提高采摘效率，降低采摘工人劳动强度。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种手持自旋杆式水果采摘器，包括爪体、软体橡胶爪套、爪体开合拉杆、爪体支架、主杆、拉绳、握把、销钉和刚度系数不同的两个复位弹簧；其特征在于：手持“握把”在主杆上做下拉运动，通过拉绳牵引爪体开合拉杆向下运动，实现三爪闭合抓住所采摘目标水果，以及实现三爪闭合后的旋转和下拉的连续动作。
进一步的，为保护水果采摘品相，软件橡胶爪套套在爪头上；
进一步的，爪体纵向剖面呈现月牙状一端较钝另一端较尖锐，在离尖锐一端大约40mm处留有回转轴，与爪体支架采用铰链连接，三爪均布布置爪体支架上，夹角互为120°；
进一步的，爪体支架内部有外螺纹柱，且外螺纹柱上有一通孔；
进一步的，爪体开合拉杆纵向剖面为“干”字型截面，爪体开合拉杆一端穿过爪体支架外螺纹柱通孔与拉绳相连，爪体开合拉杆与爪体支架中间安放一圆柱弹簧；爪体开合拉杆另一端卡住三个拉爪，与爪体支架处铰链组成直线摆动副，实现三爪开合动作；
进一步的，爪体支架内部外螺纹柱与主杆内螺纹副配合，爪体支架与主杆中间安放圆柱螺纹；
进一步的，“握把”套在主杆上，可以在主杆上滑动，握把中间位置有一通孔，销钉通过握把通孔及主杆上两面对称长条形豁口限制握把滑动范围。销钉轴向一端部钻有内螺纹孔，与销钉一圆周孔形成“T”型交汇。
进一步的，拉线通过销钉圆柱孔，并通过销钉轴向螺孔螺钉顶紧定位。
与现有技术相比本发明有以下技术效果：
本发明利用螺纹传动的原理使握把后拉的直线运动变为旋转架的旋转运动和直线运动，解决了现有苹果采摘杆只有抓一个动作，却不能模仿人工摘苹果时扭和拉的后两个动作的缺点。这意味着果农不需要再转动采摘杆，握把后拉一个动作即可完成抓、扭、拉三个动作，方便快捷。并采用握把式下拉的结构，使用的为臂力，降低采摘工人劳动强度，适合长时间采摘，提高采摘效率。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
其中：1、爪体；2、爪体开合拉杆；3、爪体支架；4、主杆；5、拉绳；6、握把；7、销钉；8、复位弹簧；9、复位弹簧；10、软体橡胶爪套。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。将软体橡胶爪套（10）安装在爪体（1）上，将三个爪体（1）通过其上回转轴分别与爪体支架（3）铰接安装，爪体（1）较细端卡入爪体开合拉杆（2）的工字形结构内，爪体开合拉杆（2）插入爪体支架（3）通孔内，并且在两者中间安放复位弹簧（8），爪体开合拉杆（2）下部连接拉绳（5），爪体支架（3）通过支架里面圆柱螺旋副与主杆（4）安装，并且在两者中间安放复位弹簧（9），握把（6）通过销钉（7）安装在主杆（4）上，在主杆两长型豁口内滑动，拉绳（5）穿过销钉内通孔，并通过销钉端部螺纹孔安装螺钉顶紧定位。水果采摘时，可以通过手持“握把”在主杆上做下拉运动，三个爪体将模拟人工摘苹果时手握、扭、拉三个连续动作对目标水果进行采摘，采摘完成后，松开握把，爪体及爪体支架在复位弹簧的作用下复位。
本发明的工作原理为：
1. 对准要摘取的水果，一手握住主杆（4）一手握住握把（6）。将握把（6）沿着主杆向下拉动，此时握把上销钉（7）拉动拉绳（5）将爪体开合拉杆（2）向下拉动。由于复位弹簧（8）刚度系数小于复位弹簧（9），所以爪体开合拉杆（2）向下移动而爪体支架（3）不动，此时三个爪体（1）合拢抓紧采摘目标水果。
2. 三个爪体（1）合拢抓紧采摘目标水果后，爪体开合拉杆（2）下拉力通过三个爪体（1）作用在爪体支架（3）上，因螺旋副作用原理从而爪体支架（3）发生转动同时向下拉取目标水果，达到模拟人工摘苹果时手握、扭、拉三个连续动作，目标水果被摘下。
3. 松开握把（6），在复位弹簧(8)和复位弹簧(9)的作用下，使该装置复位并放开苹果。