本发明涉及采摘设备领域，尤其涉及一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机。
背景技术：
果实在收获的时候需要进行采摘，现有的采摘大多都是采用人工采摘，费时费力，因此出现了一些果实采摘设备，最常见的为大果实（如橘子、苹果等）采摘设备，通过行走装置在果园中行走，通过行走装置上的可升降的采摘机构对果实进行采摘并放入到送料装置中，在采摘过程中，大多都是在采摘机构上安装视觉检测器进行果实的位置探测，进而引导采摘器进行采摘，现有的采摘机由于视觉检测器受树叶的影响，容易出现遗漏的情况，导致采摘不完全，影响果农的整体效益下降。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机，将视觉检测器设置在送料管上，并使送料管连通吹风泵，通过吹风泵持续的向上吹风，进而能够消除掉树叶对果子的遮挡，能够通过视觉检测器全面的检测到果子的位置，进而能够实现较为完全的采摘。
为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机，包括行走装置，所述的行走装置上设置有收集箱，所述的收集箱上设置有与其连通的送料装置和采摘升降气缸，所述的采摘升降气缸上设置有采摘升降座，所述的采摘升降座上设置有采摘机构，所述的送料装置包括与收集箱连通且竖直走向的送料下管，所述的送料下管上连通有倾斜的送料中管，所述的送料中管上连通有竖直的送料上管，所述的送料上管上设置有竖直朝上的视觉检测器，所述的送料下管的侧面开设有向外下倾斜的吹风口，所述的吹风口连通有吹风泵，所述的送料下管、送料中管和送料上管配合的部位设置有卸力弹块。
进一步的，所述的收集箱通过收集隔板分隔成不少于两个收集腔，所述的送料下管、送料中管和送料上管内通过送料隔板分隔成不少于两个送料道，且送料道与收集腔一一对应，每个送料道的外侧同高度的位置均开设有吹风口，所述的送料下管的外侧套接有与其密封并与吹风口连通的吹风环，所述的吹风环与吹风泵连通。
进一步的，所述的收集箱内设置有与收集口配合的缓冲装置，所述的缓冲装置包括设置在收集箱上盖板下侧的缓冲安装杆，所述的缓冲安装杆下部铰接有缓冲接料槽，且缓冲接料槽的一端位于收集口的下侧，另一端连接有竖直走向的缓冲弹簧，所述的缓冲弹簧的上端安装在收集箱的上盖板上。
进一步的，所述的缓冲弹簧的上部穿过收集箱，并连接有缓冲弹簧安装块，所述的缓冲弹簧安装块通过弹簧安装块锁紧螺栓固定在收集箱上，所述的缓冲接料槽上设置有与缓冲弹簧套接配合的缓冲连接套，且缓冲连接套内设置有电磁铁块，所述的缓冲弹簧的下端连接有与缓冲连接套磁性配合的缓冲弹簧连接块。
进一步的，所述的采摘机构包括设置在采摘升降座上的采摘转动电机，所述的采摘转动电机上设置有采摘转动块，所述的采摘转动块上设置有采摘摆动架，所述的采摘摆动架上设置有相互配合的采摘摆动电机和采摘摆动轴，所述的采摘摆动轴上套接有采摘摆动块，所述的采摘摆动块上设置有与采摘摆动轴垂直的采摘活动气缸，所述的采摘活动气缸连接有采摘器。
进一步的，所述的采摘器包括与采摘活动气缸连接的采摘活动块，所述的采摘活动块的远端设置有采摘固定夹块、近端设置有采摘夹料气缸，所述的采摘夹料气缸连接有采摘活动夹料块，所述的采摘活动块靠近采摘固定夹块的部位开设有采摘落料孔，所述的采摘固定夹料块和采摘活动夹料块上部中心嵌入有采摘切断电机，所述的采摘切断电机上套接有采摘切断套，所述的采摘切断套上设置有采摘切刀。
进一步的，所述的采摘活动夹料块和采摘固定夹料块上开设有磨刀槽，所述的磨刀槽内设置有竖直的磨刀升降弹簧，所述的磨刀升降弹簧上部设置有与磨刀槽配合的磨刀块，所述的磨刀块上表面为中间高两侧低的折面，且磨刀块的上表面为与采摘切刀配合的磨砂块。
本发明的有益效果为：
1、将视觉检测器设置在送料管上，并使送料管连通吹风泵，通过吹风泵持续的向上吹风，进而能够消除掉树叶对果子的遮挡，能够通过视觉检测器全面的检测到果子的位置，进而能够实现较为完全的采摘。
2、采用三段送料管将采摘好的果子送入到收集箱内，配合卸力弹块，可以减缓下落的速度，进而起到防撞坏的效果。
3、多个收料腔和送料道的配合设计，能够通过视觉检测器的作用实现初步分选分级收集的效果。
4、缓冲装置的设计，可以对落下的果子起到缓冲卸力的效果，同时还能够使果子改变方向后落入到收集箱中，极大的确保了果子在收集时的完好无撞坏的状态。
5、缓冲弹簧安装块和缓冲弹簧连接块的设计，能够方便缓冲弹簧的拆卸和更换。
6、采摘机构的采摘转动电机和采摘摆动电机的设计，可以使采摘器沿着树干脉络走向进行果子的采摘，避免出现被树干干扰的情况。
7、采摘器的结构设计巧妙，能够在对果子进行采摘切断之前对其进行夹紧，进而能够确保切断时不会出现果子的晃动，确保切口的平整，防止果子之间相互碰撞的同时实现良好的剪切效果。
8、磨刀块的设计，可以在每次进行果子采摘切断后都进行采摘切刀的打磨，进而使切刀保持长期锋利。
附图说明
图1为一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机的结构示意图。
图2为采摘机构的结构示意图。
图3为采摘装置的结构示意图。
图4为采摘装置的俯视图。
图5为图4中A-A的剖视图。
图6为送料装置的结构示意图。
图7为缓冲装置的结构示意图。
图8为图7中B-B的剖视图。
图中所示文字标注表示为：1、行走装置；2、收集箱；3、收集隔板；4、送料装置；5、缓冲装置；6、采摘升降气缸；7、采摘升降座；8、采摘机构；9、采摘转动块；10、采摘摆动架；11、采摘摆动电机；12、采摘摆动轴；13、采摘摆动块；14、采摘活动气缸；15、采摘器；16、采摘活动块；17、采摘落料孔；18、采摘固定夹料块；19、采摘活动夹料块；20、采摘夹料气缸；21、采摘切断电机；22、采摘切断套；23、采摘切刀；24、磨刀块；25、磨刀升降弹簧；26、采摘转动电机；30、送料下管；31、送料中管；32、送料上管；33、卸力弹块；34、吹风环；35、吹风泵；36、吹风口；37、视觉检测器；38、送料隔板；41、收集口；42、缓冲安装杆；43、缓冲接料槽；44、缓冲连接套；45、缓冲弹簧；46、缓冲弹簧安装块；47、弹簧安装块锁紧螺栓；48、缓冲弹簧连接块。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。
如图1-图8所示，本发明的具体结构为：一种能够准确搜寻果实位置的果实采摘机，包括行走装置1，所述的行走装置1上设置有收集箱2，所述的收集箱2上设置有与其连通的送料装置4和采摘升降气缸6，所述的采摘升降气缸6上设置有采摘升降座7，所述的采摘升降座7上设置有采摘机构8，所述的送料装置4包括与收集箱2连通且竖直走向的送料下管30，所述的送料下管30上连通有倾斜的送料中管31，所述的送料中管31上连通有竖直的送料上管32，所述的送料上管32上设置有竖直朝上的视觉检测器37，所述的送料下管30的侧面开设有向外下倾斜的吹风口36，所述的吹风口36连通有吹风泵35，所述的送料下管30、送料中管31和送料上管32配合的部位设置有卸力弹块33。
优选的，所述的收集箱2通过收集隔板3分隔成不少于两个收集腔，所述的送料下管30、送料中管31和送料上管32内通过送料隔板38分隔成不少于两个送料道，且送料道与收集腔一一对应，每个送料道的外侧同高度的位置均开设有吹风口36，所述的送料下管30的外侧套接有与其密封并与吹风口36连通的吹风环34，所述的吹风环34与吹风泵35连通。
优选的，所述的收集箱2内设置有与收集口41配合的缓冲装置5，所述的缓冲装置5包括设置在收集箱2上盖板下侧的缓冲安装杆42，所述的缓冲安装杆42下部铰接有缓冲接料槽43，且缓冲接料槽43的一端位于收集口41的下侧，另一端连接有竖直走向的缓冲弹簧45，所述的缓冲弹簧45的上端安装在收集箱2的上盖板上。
优选的，所述的缓冲弹簧45的上部穿过收集箱2，并连接有缓冲弹簧安装块46，所述的缓冲弹簧安装块46通过弹簧安装块锁紧螺栓47固定在收集箱2上，所述的缓冲接料槽43上设置有与缓冲弹簧45套接配合的缓冲连接套44，且缓冲连接套44内设置有电磁铁块，所述的缓冲弹簧45的下端连接有与缓冲连接套44磁性配合的缓冲弹簧连接块48。
优选的，所述的采摘机构8包括设置在采摘升降座7上的采摘转动电机26，所述的采摘转动电机26上设置有采摘转动块9，所述的采摘转动块9上设置有采摘摆动架10，所述的采摘摆动架10上设置有相互配合的采摘摆动电机11和采摘摆动轴12，所述的采摘摆动轴12上套接有采摘摆动块13，所述的采摘摆动块13上设置有与采摘摆动轴12垂直的采摘活动气缸14，所述的采摘活动气缸14连接有采摘器15。
优选的，所述的采摘器15包括与采摘活动气缸14连接的采摘活动块16，所述的采摘活动块16的远端设置有采摘固定夹块18、近端设置有采摘夹料气缸20，所述的采摘夹料气缸20连接有采摘活动夹料块19，所述的采摘活动块16靠近采摘固定夹块18的部位开设有采摘落料孔17，所述的采摘固定夹料块18和采摘活动夹料块19上部中心嵌入有采摘切断电机21，所述的采摘切断电机21上套接有采摘切断套22，所述的采摘切断套22上设置有采摘切刀23。
优选的，所述的采摘活动夹料块19和采摘固定夹料块18上开设有磨刀槽，所述的磨刀槽内设置有竖直的磨刀升降弹簧25，所述的磨刀升降弹簧25上部设置有与磨刀槽配合的磨刀块24，所述的磨刀块24上表面为中间高两侧低的折面，且磨刀块24的上表面为与采摘切刀23配合的磨砂块。
具体使用时，先将整个采摘机装配好，之后将其放入到果园中，通过行走装置带动其在果园中活动，在活动的过程中，吹风泵35全程箱送料下管30内吹气，进而形成沿送料道向上走的气流，对处于送料上管上部的枝干进行吹风处理，配合视觉检测器37观察吹开树叶后的果子位置及大小，之后通过采摘升降气缸6活动到合适的位置，然后根据枝干的脉络情况，控制采摘摆动电机11和采摘转动电机26的运转，使采摘器15能够无阻拦的被采摘活动气缸14送入到果子的下方，之后通过采摘升降气缸6的再次升降，使果子处于采摘固定夹料块18和采摘活动夹料块19之间，然后通过采摘夹料气缸20带动采摘活动夹料块19将果子夹持住，之后通过两个采摘切断电机21带动两个采摘切刀23反向向中部转动，进而使两个采摘切刀23配合将果子与枝干切断，之后通过使采摘切刀23回复原位，在回复原位的过程中，采摘切刀23会与磨刀块24产生摩擦，完成一次磨刀的效果，之后通过采摘升降气缸6配合采摘活动气缸14的活动，将采摘器15整体移动到对应的送料道上方，之后使采摘夹料气缸20回复原位，果子从采摘落料孔17落入到送料道内，经过三段送料道的输送后落入到缓冲接料槽43上，在自动落体产生的动能作用下，会使缓冲接料槽43出现一定程度的转动，将动能转换为缓冲弹簧45的弹性势能，之后会在弹簧回复原长的过程中沿着倾斜的缓冲接料槽43落入到收集腔中，完成一个果子的采摘和收集，后续果子的采摘重复上述步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。