本实用新型涉及果实采摘设备技术领域，具体涉及一种可双向行走的蓝莓采摘机。
背景技术：
蓝莓，素有“世界水果之王”和“黄金水果”的美誉，其果实销量在国内外一直处于供不应求状态。随着种植面积的不断增大，蓝莓果园规模化发展的要求日益提高，使得蓝莓果园收获机械化的重要性日益显著。
现阶段现有的蓝莓采摘机都是单向行走，其中部用于夹持蓝莓树枝的夹具都为固定大小，其存在工作效率低下、易损伤枝叶等问题，每垄采摘完成以后，整个采摘设备转向费时困难。
技术实现要素：
(一)要解决的技术问题
为了克服现有技术不足，现提出一种可双向行走的蓝莓采摘机，可以进行双向行走采摘，提高了蓝莓采摘效率，能够适用狭窄地形且对树枝损伤小。
(二)技术方案
本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种可双向行走的蓝莓采摘机，包括底板、车架、接果板、采摘装置、斜槽、传送装置以及果篮，所述车架为倒U形框架结构，所述底板分别横向固定于车架底端两侧，底板的底部设置有滚轮，所述接果板呈八字形对称设置于车架内侧，所述采摘装置对称设置于两侧底板上且其分别包括一纵向设置有拨动辊以及分别固定于底座上的电机以及锥齿轮箱，所述电机输出轴通过锥齿轮箱与拨动辊实现传动连接，所述拨动辊上设置有若干拨齿，车架两侧对应拨动辊位置设置有开口槽，所述拨齿部分伸入至开口槽内，所述斜槽对称设置于车架两侧立板底部开口处且呈倾斜设置，斜槽内纵向设置有若干收集落孔，所述传送装置包括一位于斜槽底部的输送架，所述输送架上设置有一通过减速电机驱动的输送带，所述果篮位于输送带传动方向的末端。
进一步的，所述接果板包括倾斜固定板、转轴、限位弹簧以及若干拨动板，所述倾斜固定板包括与车架固定的横板以及与横板倾斜设置的倾斜板，所述转轴等间距垂直固定设置于倾斜板上，所述拨动板背面通过端面轴承座与转轴转动连接，所述限位弹簧左右对称设置于端面轴承座两侧，且限位弹簧的两端分别通过连接柱与横板以及拨动板连接。
进一步的，所述锥齿轮箱内包括一对相互啮合的锥齿轮且两个锥齿轮分别与电机输出轴以及拨动辊轴头固定连接。
进一步的，所述所述拨齿末端均设置有橡胶套。
进一步的，所述输送架的两侧分别设置有高出于输送带的挡板。
(三)有益效果
本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
本实用新型提到的一种可双向行走的蓝莓采摘机，其设置有能够与蓝莓树枝大小仿形的对称的两个接果板，且接果板双向摆动，结合电机正反转，可以使得整个设备可以进行双向行走采摘，提高采摘效率，同时不会损伤蓝莓树枝，无需进行转向，可以适用于密集种植区域，利用斜槽以及传送装置，可以去除采摘后的蓝莓果实中的树枝等杂物。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图。
图2是本实用新型端部示意图。
图3接果板结构示意图。
图4是传送装置结构示意图。
图5是锥齿轮箱传动示意图。
1-底板；2-车架；3-接果板；4-采摘装置；5-斜槽；6-传送装置；7-果篮；8-滚轮；31-倾斜固定板；32-转轴；33-限位弹簧；34-拨动板；41-拨动辊；42-电机；43-锥齿轮箱；51-收集落孔；61-输送架；62-减速电机；63-输送带；411-拨齿；412-橡胶套。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1～图5所示的一种可双向行走的蓝莓采摘机，包括底板1、车架2、接果板3、采摘装置4、斜槽5、传送装置6以及果篮7，所述车架2为倒U形框架结构，所述底板1分别横向固定于车架2底端两侧，底板1的底部设置有滚轮8，所述接果板3呈八字形对称设置于车架2内侧，所述采摘装置4对称设置于两侧底板1上且其分别包括一纵向设置有拨动辊41以及分别固定于底座1上的电机42以及锥齿轮箱43，所述电机42输出轴通过锥齿轮箱43与拨动辊41实现传动连接，所述拨动辊41上设置有若干拨齿411，车架2两侧对应拨动辊41位置设置有开口槽，所述拨齿411部分伸入至开口槽内，所述斜槽5对称设置于车架2两侧立板底部开口处且呈倾斜设置，斜槽5内纵向设置有若干收集落孔51，所述传送装置6包括一位于斜槽5底部的输送架61，所述输送架61上设置有一通过减速电机62驱动的输送带63，所述果篮7位于输送带63传动方向的末端。
其中，所述接果板3包括倾斜固定板31、转轴32、限位弹簧33以及若干拨动板34，所述倾斜固定板包括与车架2固定的横板以及与横板倾斜设置的倾斜板，所述转轴32等间距垂直固定设置于倾斜板上，所述拨动板34背面通过端面轴承座与转轴32转动连接，所述限位弹簧33左右对称设置于端面轴承座两侧，且限位弹簧33的两端分别通过连接柱与横板以及拨动板34连接；所述锥齿轮箱43内包括一对相互啮合的锥齿轮且两个锥齿轮分别与电机42输出轴以及拨动辊41轴头固定连接；所述拨齿411末端均设置有橡胶套412，可以防止拨齿411在拍打过程中损伤蓝莓果，降低果实损伤率；所述输送架61的两侧分别设置有高出于输送带63的挡板，可以防止蓝莓果实落入至输送带63上以后滑落。
本实用新型提到的一种可双向行走的蓝莓采摘机，其在具体使用时，本设备作为一种牵引设备，通过动力设备牵引其动作，具体的可以通过在底板1一侧前端以及末端均设置有至少一个牵引连接孔，通过一个或多个牵引连接杆将整个蓝莓采摘机与动力设备连接，牵引连接可以参考目前使用的农业设备，如牵引式犁田机、牵引式播种机等，对于本领域技术人员来说已经是能够熟练掌握的了，在此不做赘述。
采摘前，使得本装置位于单垄蓝莓树的前端，使得该垄蓝莓树处于车架2中间位置，而动力设备以及位于底板1底部的滚轮8均位于相邻两垄蓝莓树的间隙处，减速电机62以及电机42可以通过在底板1上设置一个或多个蓄电池进行供电，采摘过程中，两侧对称设置的两个拨动辊41相向转动，沿着整个机器行走方向，将蓝莓树树枝上的蓝莓果向着车架2两个立板之间的空腔拍打，使得蓝莓果实掉落至拨动板34上，并沿着拨动板34滑落至斜槽5内，然后通过斜槽5上的收集落孔51落入至输送带63上，然后在减速电机62作用下，输送带63循环输送，并将蓝莓果实输送落入到位于其末端的果篮7内。
值得一提的，采摘对称的两个过程中，当采摘机进入蓝莓树丛，拨动板34受到树干的推力依次向着后侧张开，拨动板34绕转轴32转动，位于转轴32两侧的限位弹簧33一个处于压缩状态，一个处于拉伸状态，拨动板34倾斜角度根据蓝莓树干大小绝对，树干越大，拨动板34倾斜幅度越大，拨动板34倾斜后才能使得对称的两个拨动板34之间形成较大的空间，足以容纳蓝莓树干，整个过程中，多个拨动板34可以使得整个接果板3能够持续夹紧树枝，防止在采摘过程中，蓝莓果实掉落到地面上，实现拨动板34与蓝莓树干的仿形，而当接果板3离开蓝莓树丛以后，在限位弹簧33回复力作用下，拨动板34回到初始状态。
当沿相反方向进行采摘时，整个采摘机无需转向，只需要改变电机42转向即可，而拨动板34前后均可以进行摆动，从而可以实现双向行走采摘，提高采摘效率。
另外，本实用新型中采用的滚轮8可以采用麦克纳姆轮，可以在实现纵向行走的同时，还可以进行横向行走。
上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。