一种摘草莓机械手的制作方法

本发明涉及一种摘草莓机械手。

背景技术：

草莓营养丰富，味道鲜美多汁，草莓果肉中含有大量的糖类、蛋白质、有机酸、果胶等营养物质，草莓具有明目养肝作用，还可以帮助消化、通畅大便，众所周知，草莓的果皮较薄，极易碰伤，而且草莓盛果期必须天天采摘，这样就造成了草莓采摘工作量大、难度大的局面。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：提供一种摘草莓机械手。

为了解决上述技术问题，本发明包括连接臂、2条气管、套筒、第一切割刀、第二切割刀和控制装置，连接臂和套筒连接，套筒为一个端面上设置有出口的筒体，第一切割刀和第二切割刀均是半圆环结构，第一切割刀和第二切割刀的内圆弧侧为刃口，套筒出口的端面的上部固定有销轴，第一切割刀和第二切割刀的一端转动设置在销轴上，第一切割刀一个侧面紧贴套筒端面另一个侧面紧贴第二切割刀侧面，第一切割刀和第二切割刀上端侧面均设置有推板且下端侧面均设置有弹簧挂钩，2条气管均是一端连接气泵单元另一端为出气口，气管的出气口处固定在套筒的外侧面上，第一切割刀和第二切割刀的弹簧挂钩连接有用于第一切割刀和第二切割刀复位的弹簧，当弹簧处于自由状态时，第一切割刀和第二切割刀围成一个与套筒同轴的圆环，且2条气管的出口分别对准第一切割刀和第二切割刀上端侧面的推板，当2条气管的出口输出气体时，两推板分别推动第一切割刀和第二切割刀绕销轴相向转动，控制装置包括感应器、气泵单元、控制单元和识别单元，控制单元导线连接感应器、气泵单元和识别单元，感应器感应进入套筒内的草莓并将信号传输给控制单元，气泵单元用于向2条气管输出压力气体，识别单元用于识别草莓并将信号传输给控制单元，控制单元接收识别单元的信号并控制连接臂带动套筒套装草莓果实同时接收感应器的信号并控制气泵单元向2条气管输出压力气体。

为了高效切割及保护切割刃，第一切割刀和第二切割刀的刃口是锯齿结构。

为了保护采摘的草莓果实防止草莓碰划伤，套筒内部设置有一层软性材料。

本发明的有益效果是：本发明设置用气动推动两把切割刀进行草莓茎切割，高效快捷，轻便安全；两把切割刀绕套筒销轴相向转动，切割范围覆盖整个套筒端面，杜绝任何切不到的情况；设置识别及感应元件，使得整个草莓采摘过程轻松省力。

附图说明

图1是本发明的立面剖视结构示意图；

图2是图1的a向结构示意图；

图3是切割刀结构示意图；

图4是两把切割刀接触的中间位置示意图；

图5是两把切割刀接触的极限位置示意图。

图中：1、连接臂；2、气管；3、套筒；4、弹簧挂钩；5、第一切割刀；6、第二切割刀；7、弹簧；8、感应器；9销轴；10、通孔；11、推板。

具体实施方式

如图1所示连接臂1和套筒3连接，套筒3为一个端面上设置有出口的筒体，第一切割刀5和第二切割刀6均是半圆环结构，如图3所示第一切割刀5和第二切割刀6的内圆弧侧为刃口，第一切割刀5和第二切割刀6的刃口是锯齿结构，套筒3出口的端面的上部固定有销轴9，第一切割刀5和第二切割刀6的一端转动设置在销轴9上，第一切割刀5一个侧面紧贴套筒3端面另一个侧面紧贴第二切割刀6侧面，第一切割刀5和第二切割刀6上端侧面均设置有推板11且下端侧面均设置有弹簧挂钩4，如图2所示2条气管2均是一端连接气泵单元另一端为出气口，气管２的出气口处固定在套筒３的外侧面上，如图4或5所示第一切割刀5和第二切割刀6的弹簧挂钩4连接有用于第一切割刀5和第二切割刀6复位的弹簧7，如图2所示当弹簧7处于自由状态时，第一切割刀5和第二切割刀6围成一个与套筒3同轴的圆环，且2条气管2的出口分别对准第一切割刀5和第二切割刀6上端侧面的推板11，如图4或5所示当2条气管2的出口输出气体时，两推板11分别推动第一切割刀5和第二切割刀6绕销轴9相向转动，控制装置包括感应器8、气泵单元、控制单元和识别单元，控制单元导线连接感应器8、气泵单元和识别单元，感应器8感应进入套筒3内的草莓并将信号传输给控制单元，气泵单元用于向2条气管2输出压力气体，识别单元用于识别草莓并将信号传输给控制单元，控制单元接收识别单元的信号并控制连接臂1带动套筒3套装草莓果实同时接收感应器8的信号并控制气泵单元向2条气管2输出压力气体，从而使得推板11推动第一切割刀5和第二切割刀6切断草莓茎，套筒3内部设置有一层软性材料。

采摘草莓时，首先由识别单元识别草莓果实并将信号传输给控制单元，控制单元接收识别单元的信号并控制连接臂1带动套筒3套装草莓果实，当草莓果实进入套筒3内部时，感应器8感应进入套筒3内的草莓并将信号传输给控制单元，控制单元接收感应器8的信号并控制气泵单元向2条气管2输出压力气体，压力气体推动推板11，从而使得第一切割刀5和第二切割刀6绕销轴9相向转动，直到两把切割刀刀刃接触切断草莓茎，当第一切割刀5和第二切割刀6转动到极限位置时固定连接在第一切割刀5和第二切割刀6的弹簧挂钩4上的弹簧7到达最大拉伸长度，然后弹簧7回弹直至自由状态，此时第一切割刀5和第二切割刀6在弹簧7拉动下回到未切割的位置即第一切割刀5和第二切割刀6与套筒3围成一个同轴的圆环，此时一次切割完成。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种摘草莓机械手，包括连接臂、2条气管、套筒、第一切割刀、第二切割刀和控制装置，连接臂和套筒连接，套筒为一个端面上设置有出口的筒体，第一切割刀和第二切割刀的一端转动设置在销轴上，2条气管均是一端连接气泵单元另一端为出气口，第一切割刀和第二切割刀的弹簧挂钩连接有用于第一切割刀和第二切割刀复位的弹簧，控制装置包括感应器、气泵单元、控制单元和识别单元。本发明设置用气动推动两把切割刀进行草莓茎切割，高效快捷，轻便安全；两把切割刀绕套筒销轴相向转动，切割范围覆盖整个套筒端面，杜绝任何切不到的情况；设置识别及感应元件，使得整个草莓采摘过程轻松省力。

技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：苏州花坞信息科技有限公司
技术研发日：2018.05.27
技术公布日：2018.11.20