药品装载方法、装置及系统与流程

本申请涉及农业领域，具体而言，涉及一种药品装载方法、装置及系统。

背景技术：

现有技术中，农民在对农田进行打药时，需要自行根据经验，判断农田中病虫害信息、草害信息，确定是否对农田进行施药，以及对应药品的类型；在具体喷药时，农民需自行对药品进行调配，并用喷药桶装载药物进行喷药，农民的时间与精力投入较大，配药效率较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种药品装载方法、装置及系统，以至少解决相关技术中在确定对农田进行喷药时主要依据人力完成对农药的搭配，配药效率低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种药品装载方法，包括：获取目标农田信息，目标农田信息包括以下至少之一：农作物的病虫害信息、草害信息、农作物密度信息；根据目标农田信息确定配药信息，配药信息包括以下至少之一：药品类型、喷药量；依据配药信息生成控制指令，并将控制指令发送至药品装载设备，其中，控制指令用于控制药品装载设备对配药信息对应的药品进行装载。

可选地，将控制指令发送至药品装载设备之后，方法还包括：接收用于指示药品装载设备药品已装载完成的反馈信息；根据反馈信息向药品装载设备发送药品运输指令，运输指令用于控制药品装载设备将药品运输至无人机。

可选地，向药品装载设备发送药品运输指令之后，方法还包括：药品装载设备向无人机发送请求消息；药品装载设备接收来自无人机依据请求消息反馈的位置信息；药品装载设备向位置信息所指示的位置移动。

可选地，根据反馈信息向药品装载设备发送药品运输指令之后，方法还包括：接收药品装载设备运输完成的结束信息；在结束信息的触发下，检测来自无人机的通知信息，其中，该通知信息用于通知无人机已将药品装载完成；在检测到通知信息时，触发无人机进行喷药。

可选地，目标农田信息从图像采集装置获取，图像采集装置可通过以下方式确定农田信息：采集农田的图像信息，将农田的图像信息输入预设模型进行分析，得到目标农田信息，其中，预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据均包括：样本农田的图像信息以及用于标识样本农田的图像信息所对应的农田信息的标记。

可选地，将控制指令发送至药品装载设备之前，包括：将配药信息发送至药品选择系统；药品选择系统根据配药信息，通过药品的图形标识码对药品进行识别，根据识别结果选择与配药信息对应的药品，并将药品从药品库转移至药品装载设备。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种药品装载系统，其特征在于，系统包括：图像采集装置，用于采集农田的图像信息，将农田的图像信息输入预设模型进行分析，得到目标农田信息，其中，预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据均包括：样本农田的图像信息以及用于标识样本农田的图像信息对应的农田信息的标记；将目标农田信息发送至服务器；服务器，用于接收目标农田信息，农田信息包括以下至少之一：农作物的病虫害信息、草害信息、农作物密度信息；根据农田信息确定配药信息，配药信息包括以下至少之一：药品类型、喷药量；依据配药信息生成控制指令，并将控制指令发送至药品装载设备，其中，控制指令用于控制药品装载设备对配药信息对应的药品进行装载；药品装载设备，用于接收控制指令，并根据控制指令对配药信息对应的药品进行装载。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种药品装载装置，其特征在于，装置包括：获取模块，用于获取目标农田信息，目标农田信息包括以下至少之一：农作物的病虫害信息、草害信息、农作物密度信息；确定模块，用于根据农田信息确定配药信息，配药信息包括以下至少之一：药品类型、喷药量；控制模块，用于依据配药信息生成控制指令，并将控制指令发送至药品装载设备，其中，控制指令用于控制药品装载设备对配药信息对应的药品进行装载。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的药品装载方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的药品装载方法。

在本申请实施例中，通过获取目标农田信息，目标农田信息包括以下至少之一：农作物的病虫害信息、草害信息、农作物密度信息；根据目标农田信息确定配药信息，配药信息包括以下至少之一：药品类型、喷药量；依据配药信息生成控制指令，并将控制指令发送至药品装载设备，其中，控制指令用于控制药品装载设备对配药信息对应的药品进行装载。实现了通过目标农田信息，自动确定配药信息，并控制药品装载设备对药品进行装载并运输的作用。进而解决了相关技术中在确定对农田进行喷药时主要依据人力完成对农药的搭配，配药效率低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种药品装载方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的一种药品装载系统的结构示意图；

图3是根据本申请实施例的一种药品装载装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1所示，本申请的一个实施例提供的药品装载方法至少包括步骤s102-s106：

步骤s102，获取目标农田信息，所述目标农田信息包括以下至少之一：农作物的病虫害信息、草害信息、农作物密度信息；

在本申请的一些实施例中，目标农田信息由图像采集装置根据采集到的农田的图像信息确定，图像采集装置可通过以下方式确定目标农田信息：采集农田的图像信息，将农田的图像信息输入预设模型进行分析，得到目标农田信息，其中，预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据均包括：样本农田的图像信息以及用于标识样本农田的图像信息所对应的农田信息的标记。

具体的，图像采集装置可以为设置在农田附近的机器人，也可以为用于对农田拍照的无人机。图像采集装置可以通过获取到的农田的图像信息的中的颜色信息，确定目标农田的病虫害信息，和/或草害信息、和/或农作物密度信息。

步骤s104，根据目标农田信息确定配药信息，配药信息包括以下至少之一：药品类型、喷药量。

在本申请的一些实施例中，根据目标农田信息确定配药信息可以通过以下方式进行实现：将目标农田信息输入预设模型进行分析，得到喷药信息，其中，预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据均包括：样本目标农田信息以及用于标识样本目标农田信息所对应的喷药信息的标记。

上述样本目标农田信息可基于历史数据获取。

在本申请的一些实施例中，根据目标农田信息确定配药信息还可以通过以下方式进行实现：专家人员通过对不同的农田信息对应的喷药信息的实验效果的分析，确定实验效果最好的配药信息为目标农田的配药信息；或专家人员通过对不同的农田信息喷药信息的历史数据的分析，确定效果最好的喷药信息为目标农田信息对应的喷药信息。

在依据上述目标农田信息确定配药信息时，可以考虑以下信息的任意组合：农作物的病虫害信息、草害信息、农作物密度信息。在依据上述信息中的任意两种或三种信息确定配药信息时，可以根据组合中各个信息对应配药信息的权重确定最终的配药信息，权重的确定可以依据历史经验预先确定，也可以通过机器学习的方式确定。

步骤s106，依据配药信息生成控制指令，并将控制指令发送至药品装载设备。

其中，控制指令用于控制药品装载设备对配药信息对应的药品进行装载，上述装载过程可以为将药品从药品库装载至装载设备的过程，也可以为将药品装载并运输到无人机的过程。

在本申请的一个实施例中，药品装载设备可以为用于装载药品的无人机，也可以为运输车辆。

服务器在将控制指令发送至药品装载设备之前，服务器需将配药信息发送至药品选择系统，药品选择系统根据配药信息，通过药品的图形标识码对药品进行识别，根据识别结果选择与配药信息对应的药品，并将药品从药品库转移至药品装载设备。

在本申请的一些实施例中，药品选择系统可以为具有药品识别功能与药品选择功能的药品选择机器人。具体的，药品选择机器人可通过扫描药品瓶身表面的二维码对药品进行识别；并且将识别结果与配药信息一致的药品转移至药品转载设备，具体转移方式，可通过机器人的机器手臂对药品进行抓取。

在另一个可选的实施例中，药品选择机器人根据识别结果选择与配药信息对应的药品之后，可通过对药品瓶盖的扫描，触发药品开盖，并且，药品选择机器人将对应药品倒入装载设备，完成对对应药品从药品库到药品装载设备的转移过程。

在本申请的另一些实施例中，将控制指令发送至药品装载设备之前，也可以通过药品库的工作人员将对应的药品装载入药品装载设备。

将控制指令发送至药品装载设备之后，药品装载设备若将对应的药品装载完成，则向服务器发送药品已装载完成的反馈信息，服务器接收用于指示药品装载设备药品已装载完成的反馈信息；服务器接收该反馈信息之后，则向药品装载设备发送药品运输指令，控制药品装载设备启动运输。其中，运输指令用于控制药品装载设备将药品运输至无人机，此处，该无人机可以为用于对农田进行喷药的无人机。

服务器向药品装载设备发送药品运输指令之后，药品装载设备向无人机发送请求消息，药品装载设备接收来自无人机依据请求消息反馈的位置信息，药品装载设备向位置信息指示的位置移动。

在本申请的一些实施例中，上述无人机可周期性向服务器或药品装载设备发送状态信息，该状态信息用于指示该无人机是否空闲，和/或前一次喷药的结束时间；服务器向药品装载设备发送药品运输指令之后，药品装载设备可以根据无人机的状态信息，选择空闲的，和/或前一次喷药的结束时间较早的无人机发送请求消息。

其中，上述位置信息为无人机所在的位置信息。

在一个可选的实施例中，药品装载设备向位置信息指示的位置移动时，可基于药品装载设备自身的位置与所无人机的位置距离最短的原则进行移动，也可以在药品装载设备上安装用于探测障碍物的传感器，在移动的过程中，自动避开障碍物；另外，药品装载设备向无人机移动时，也可以根据自身存储的，或接收自服务器的历史路径进行移动。

当药品装载设备已经移动至无人机时，服务器接收药品装载设备运输完成的结束信息；在结束信息的触发下，检测来自无人机的通知信息，其中该通知信息用于通知无人机已将药品装载完成，当服务器检测到通知信息时，触发无人机进行喷药。其中，通知信息也可以由药品装载设备发送。

在本申请的一些实施例中，药品装载设备移动至无人机后，可通过近场扫描技术，控制无人机的药桶盖的开启，以便对药品进行装载；具体的，可通过药品装载设备的机械臂或扫描模块对设置在无人机上与无人机药桶盖相关的二维码，控制无人机的药桶盖打开；并且，药品装载完成后，药品装载设备的机械臂或扫描模块对设置在无人机上与无人机药桶盖相关的二维码再次进行扫描，控制无人机药桶盖关闭。其中与无人机药桶盖打开对应的二维码和与无人机药桶盖关闭对应的二维码也可以不同。

在本申请的另一个可选的实施例中，服务器在根据目标农田信息确定配药信息之后，也可以将控制指令直接发送至用于喷药的无人机，其中，控制指令用于控制无人机对配药信息对应的药品进行装载。无人机装载药品完成后，直接将药品运输至对应的农田进行喷药。

在本申请实施例中，通过获取目标农田信息，目标农田信息包括以下至少之一：农作物的病虫害信息、草害信息、农作物密度信息；根据目标农田信息确定配药信息，配药信息包括以下至少之一：药品类型、喷药量；依据配药信息生成控制指令，并将控制指令发送至药品装载设备，其中，控制指令用于控制药品装载设备对配药信息对应的药品进行装载。实现了根据配药信息，自动控制药品装载设备对药品进行运输的作用。进而解决了相关技术中在确定对农田进行喷药时主要依据人力完成对农药的搭配，配药效率低的技术问题。

图2是根据本申请实施例的一种药品装载系统的结构示意图。如图2所示，该系统包括：图像采集装置22；服务器24；药品装载设备26。其中：

图像采集装置22，用于采集农田的图像信息，将农田的图像信息输入预设模型进行分析，得到目标农田信息，其中，预设模型为通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据均包括：样本农田的图像信息以及用于标识样本农田的图像信息对应的农田信息的标记；将目标农田信息发送至服务器24；

服务器24，用于接收目标农田信息，农田信息包括以下至少之一：农作物的病虫害信息、草害信息、农作物密度信息；根据农田信息确定配药信息，配药信息包括以下至少之一：药品类型、喷药量；依据配药信息生成控制指令，并将控制指令发送至药品装载设备26，其中，控制指令用于控制药品装载设备26对配药信息对应的药品进行装载；

药品装载设备26，用于接收控制指令，并根据控制指令对配药信息对应的药品进行装载。

上述装载过程可以为将药品从药品库装载至装载设备的过程，也可以为将药品装载并运输到无人机的过程。

需要说明的是，图2所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

图3是根据本申请实施例的一种家电设备的控制装置的结构示意图。如图3所示，该系统包括：获取模块32；确定模块34；控制模块36。其中：

获取模块32，用于获取目标农田信息，目标农田信息包括以下至少之一：农作物的病虫害信息、草害信息、农作物密度信息；

确定模块34，用于根据农田信息确定配药信息，配药信息包括以下至少之一：药品类型、喷药量；

控制模块36，用于依据配药信息生成控制指令，并将控制指令发送至药品装载设备，其中，控制指令用于控制药品装载设备对配药信息对应的药品进行装载。

需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

根据本申请实施例的再一个方面，提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上所述的药品装载方法。

根据本申请实施例的再一个方面，提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上所述的药品装载方法。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。