本实用新型涉及一种新型农耕用的多用途农耕车；特别是涉及一种农耕车及其机械臂结构。
背景技术：
农耕机是一种用于农业耕种的设备，一般小型的农耕机，又称微耕机，结构为手扶式，包括一个机体，机体下方安装行走轮，机体上安装动力机，机体前端安装耕种装置，机体后端向后上方延伸形成扶手。使用时手持扶手推动机体行走，靠动力机带动耕种装置实现耕种操作。这种微耕机一般只能实现耕地或播种，功能简单且存在工作强度较大的缺陷。
部分大型的农耕机中如农用拖拉机，机体设置为带驾驶舱的车体结构，操作者座在驾驶舱中操作设备耕耘，但仍然存在功能简单，用途单一，操作灵活性低等缺陷。
为了解决上述问题，申请人在2017年曾申请过CN201720278164的一种多用途农耕车，包括车体，车体下方四角设置有车轮，车体内设置有和车轮驱动连接的电机(或环保性)驱动系统，车体前方及后方设置有农机连接装置，车体上还设置有驾驶舱，其特点在于，车体上还设置有机械臂,机械臂可360度旋转,且可分数段分别可伸缩变更长度或变更仰俯角度，机械臂前端设有电动抓具,可抓握各种农作工具,及可连接所述与车体连接的农机，所述机械臂能够调节连接于车体前端或后端的农机装置所在位置和角度。该实用新型具有能够降低农事劳动强度，使用功能多，使用灵活，能够更好地实现犁地，松土，钻土,播种，除草，喷药，收成，种植,搬运等农事操作等优点。
但经申请人实施实践，发现该多用途农耕机还存在以下缺陷需要进一步解决：1由于车身前后均需要考虑连接农用装置，故容易造成失衡，车身结构虽然简单但稳定性相对较差。2在机械臂中为了更好地维持机械臂平衡，在第二支臂后端向后固定设置有一根配重杆，并在配重杆上设置配重块。这样以方便第二支臂的转动调节，提高机械臂稳定性。但这种方式配重块会增加车身自重，且配重块位置位于车身前部不利于整车重心稳定。同时依靠配重块的增减调节第二支臂的弯矩力，不能实现无级变矩调接，调节极为不便，限制了机械臂使用的灵活性和可靠性。
技术实现要素：
针对上述现有技术的不足，本实用新型首要解决的技术问题是：如何提供一种能够提高机械臂配重调节稳定性和灵活性的农耕车机械臂结构；本实用新型进一步还提供了一种采用了该机械臂机构的农耕车，并使其具有结构简单且稳定性好的特点。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：
一种农耕车机械臂结构，所述机械臂结构包括竖向设置在车底板上的第一支臂，第一支臂上端可调节俯仰角度地转动铰接设置有第二支臂，第二支臂前端还可竖向转动地铰接设置有第三支臂，第三支臂前方用于安装连接农事操作装置；其特征在于，所述第二支臂后端还设置有辅助平衡机构，所述辅助平衡机构包括所述第二支臂后端向后超出第二支臂自身铰接点位置的一段延伸段，所述延伸段和第一支臂之间设置有一根拉索，拉索一端固定连接在延伸段或者第一支臂上，拉索另一端和固定在第一支臂或者延伸段上的一个拉力电机输出端连接并能够被拉力电机带动实现收放。
这样，所述辅助平衡机构能够依靠拉力电机输出拉力，依靠拉力向下作用在第二支臂后端的延伸段上，以和第二支臂前端形成平衡力矩，便于实现第二支臂前端的俯仰角度调节，提高调节灵活度。同时，采用该结构取消了配置块，降低了车身整车重量，也利于车身重心向中部位置集中，利于车辆使用时更好地保持车身平衡。另外，依靠拉力电机实现平衡调节，可以根据需要灵活调控辅助拉力大小，实现无级变矩调节，极大地提高了调节灵活性。
进一步地，所述第一支臂下半段上设置有一个连接支耳，所述拉索下端固定在连接支耳上，所述延伸段上表面后端固定设置所述拉力电机，拉索上端连接在拉力电机输出端。
这样，可以更好地提高力矩，方便更小的拉力维持平衡。
进一步地，拉力电机输出端同轴固定设置有一个绞盘，所述拉索上端固定连接在绞盘的绳槽内。
这样，更加方便控制拉动拉索。
进一步地，所述第二支臂后端端面上设置有一个定滑轮，所述拉索向后绕过所述定滑轮。
这样，能够进一步延长拉索提供拉力的力臂，提高力矩，更好地利于平衡控制。
进一步地，第一支臂可水平转动地安装在车底板上表面，还设置有用于带动第一支臂水平旋转的第一支臂转动控制机构；第二支臂包括套筒式设计的第二支臂后段和第二支臂前段，还包括用于控制第二支臂后段沿第一支臂上端竖向转动的第二支臂俯仰角调节转动控制机构，以及用于控制第二支臂前段和第二支臂后段之间伸缩运动的第二支臂伸缩控制机构；第三支臂前端还设置有用于安装连接农事操作装置的装夹盘。
这样，机械臂可以灵活地控制安装在机械臂前端的农事操作装置，实现左右、前后和上下各个方位上的灵活调节，方便各种农事操作的实现。
作为优化，第一支臂转动控制机构包括位于第一支臂一侧的车架竖向安装的第一支臂旋转电机，第一支臂旋转电机输出轴向上设置并固定设置有第一齿轮，第一齿轮和固定套设在第一支臂上的第二齿轮啮合并用于带动第一支臂水平旋转；第二支臂俯仰角调节转动控制机构包括两端铰接设置于第二支臂后段和第一支臂之间的第一电动推拉杆；第二支臂伸缩控制机构，包括沿第二支臂长度方向设置，且前后两端分别固定在第二支臂前段外表面和第二支臂后段外表面的第二电动推拉杆；第三支臂转动控制机构包括两端分别铰接在第二支臂前段和第三支臂上的第三电动推拉杆。
这样具有结构简单，控制方便灵活可靠等优点。
作为优化，所述装夹盘背面中部和第三支臂前端铰接设置，装夹盘背面一侧和第三支臂之间还铰接设置有第四电动推拉杆。
这样，还可以靠第四电动推拉杆带动装夹盘上的农事操作装置做俯仰角度调整，进一步提高使用灵活性。实施时，还可以进一步设置一个用于带动装夹盘旋转的装夹盘旋转电机，可以进一步提高使用灵活性。
本实用新型还公开了一种农耕车，包括整体呈板状的车底板以及设置在车底板上方的驾驶舱，车底板下方前后两端设置车轮，其特征在于，所述车底板前部和后部为水平设置且中部整体下凹设置，所述驾驶舱正对设置于车底板中部下凹处上方，所述前后两端的车轮各自位于车底板中部下凹位置的前后两端；车底板上方位于驾驶舱前方或后方还设置有如上所述的农耕车机械臂结构。
这样设置的车身结构，有利于车辆整体重心位于中部并尽量降低重心高度。这样就可以极大地提高车身稳定性，利于农作时保持车身稳定。
作为优化，所述车底板中部下凹处具有一个位于中部的水平段和位于水平段两端的相互对称的斜向上延伸段，斜向上延伸段上端和车底板前部以及后部衔接为一体。
这样，更加方便车底板的成形，结构更加稳定且美观。
作为优化，所述车底板包括车底框架和覆盖并固定于车底框架上的底面板。这样结构简单且能够更好地提高强度。
进一步地，车底框架由钢管制得，底面板由钢板制得并相互焊接固定为一体。这样，成本低廉，强度可靠且利于制备。
作为优化，所述车底框架包括位于中部的主框架，主框架包括至少两根左右间隔设置的主梁，主梁沿车身长度方向设置且主梁之间横向设置有沿车身前后间隔布置的横梁，所述主梁采用钢管弯曲一体成型。
这样，能够更好地提高车底框架强度并方便制作。
作为优化，所述车底框架还包括位于主框架中部两侧向外延伸设置的侧框架，侧框架位于车底板中部整体下凹位置且在水平面投影呈矩形结构。
这样，可以对车底板下凹位置进一步加强，且方便驾驶舱的设置并提高驾驶舱整体强度。
进一步地，所述主框架和侧框架均为矩形钢管焊接得到。
这样，采用矩形钢管方便提高车底框架整体强度且方便上方底面板的安装固定。
进一步地，所述底面板前后两端中部各自设置有一个缺口形成农耕装置安装部，缺口之间沿横向固定设置有一根圆钢管，圆钢管露出于缺口内的部分用于安装连接农耕装置。这样，结构简单且方便农耕装置的连接安装。
进一步地，圆钢管和主框架之间还固定有沿竖向设置的连接钢板，连接钢板沿前后方向设置，连接钢板靠内的一端焊接固定在主框架上，连接钢板靠外的一端开孔并供圆钢管穿过后固定为一体。这样结构简单且可以提高农耕装置安装部的结构强度，保证农耕装置的安装连接可靠稳定。
进一步地，主框架前后两端对应底面板缺口位置的左右两侧各设置有一根弧形管，弧形管水平设置且一端固定在主框架侧面端部，另一端向外并朝主框架中部的方向弯曲延伸四分之一圆距离后通过一个短接管连接回主框架侧面，所述短接管沿主框架横向设置且外端和弧形管外端固定，弧形管和短接管均为钢管制得。
这样，可以更好地提高农耕装置安装部的整体结构强度，保证农耕装置安装连接和工作的稳定性和可靠性。
进一步地，车底板中部位于驾驶舱的舱门所在一侧，在舱门外还留有一段距离形成脚踏位置。这样，更加方便上下车门操作。
综上所述，本实用新型具有结构简单，稳定性好，利于平衡，方便控制的优点。
附图说明
图1为一种采用本实用新型结构的农耕车的结构示意图。
图2为图1中，单独车身部分的立体结构示意图。
图3为图1中，单独车底框架部分的平面结构示意图。
具体实施方式
由于图1-图3公开了一种采用本实用新型结构的农耕车，故可以结合该三幅附图对本实用新型作进一步的详细理解。
具体实施时：如图1-3所示，一种农耕车，包括整体呈板状的车底板以及设置在车底板上方的驾驶舱1，车底板下方前后两端设置车轮，所述车底板前部和后部为水平设置且中部整体下凹设置，所述驾驶舱1正对设置于车底板中部下凹处上方，所述前后两端的车轮各自位于车底板中部下凹位置的前后两端。
这样设置的车身结构，有利于车辆整体重心位于中部并尽量降低重心高度。这样就可以极大地提高车身稳定性，利于农作时保持车身稳定。
其中，所述车底板中部下凹处具有一个位于中部的水平段和位于水平段两端的相互对称的斜向上延伸段，斜向上延伸段上端和车底板前部以及后部衔接为一体。
这样，更加方便车底板的成形，结构更加稳定且美观。
其中，所述车底板包括车底框架2和覆盖并固定于车底框架2上的底面板3。这样结构简单且能够更好地提高强度。
其中，车底框架2由钢管制得，底面板3由钢板制得并相互焊接固定为一体。这样，成本低廉，强度可靠且利于制备。
其中，所述车底框架2包括位于中部的主框架，主框架包括至少两根左右间隔设置的主梁4，主梁4沿车身长度方向设置且主梁之间横向设置有沿车身前后间隔布置的横梁5，所述主梁4采用钢管弯曲一体成型。
这样，能够更好地提高车底框架强度并方便制作。
其中，所述车底框架还包括位于主框架中部两侧向外延伸设置的侧框架6，侧框架6位于车底板中部整体下凹位置且在水平面投影呈矩形结构。
这样，可以对车底板下凹位置进一步加强，且方便驾驶舱的设置并提高驾驶舱整体强度。
其中，所述主框架2和侧框架6均为矩形钢管焊接得到。
这样，采用矩形钢管方便提高车底框架整体强度且方便上方底面板的安装固定。
其中，所述底面板3前后两端中部各自设置有一个缺口形成农耕装置安装部，缺口之间沿横向固定设置有一根圆钢管7，圆钢管7露出于缺口内的部分用于安装连接农耕装置。这样，结构简单且方便农耕装置的连接安装。
其中，圆钢管7和主框架之间还固定有沿竖向设置的连接钢板8，连接钢板8沿前后方向设置，连接钢板8靠内的一端焊接固定在主框架上，连接钢板8靠外的一端开孔并供圆钢管7穿过后固定为一体。这样结构简单且可以提高农耕装置安装部的结构强度，保证农耕装置的安装连接可靠稳定。
其中，主框架前后两端对应底面板缺口位置的左右两侧各设置有一根弧形管9，弧形管9水平设置且一端固定在主框架侧面端部，另一端向外并朝主框架中部的方向弯曲延伸四分之一圆距离后通过一个短接管10连接回主框架侧面，所述短接管沿主框架横向设置且外端和弧形管9外端固定，弧形管9和短接管10均为钢管制得。
这样，可以更好地提高农耕装置安装部的整体结构强度，保证农耕装置安装连接和工作的稳定性和可靠性。
其中，车底板中部位于驾驶舱1的舱门所在一侧，在舱门外还留有一段距离形成脚踏位置。这样，更加方便上下车门操作。
其中，车底板驾驶舱前方设置有机械臂结构（实施时也可以在驾驶舱后方设置机械臂结构），所述机械臂结构包括竖向设置在车底板上的第一支臂11，第一支臂11上端可调节俯仰角度地转动铰接设置有第二支臂，第二支臂前端还可竖向转动地铰接设置有第三支臂14，第三支臂14前方用于安装连接农事操作装置；所述第二支臂后端还设置有辅助平衡机构，所述辅助平衡机构包括所述第二支臂后端向后超出第二支臂自身铰接点位置的一段延伸段，所述延伸段和第一支臂之间设置有一根拉索15，拉索15一端固定连接在延伸段或者第一支臂11上，拉索15另一端和固定在第一支臂或者延伸段上的一个拉力电机16输出端连接并能够被拉力电机16带动实现收放。
这样，所述辅助平衡机构能够依靠拉力电机输出拉力，依靠拉力向下作用在第二支臂后端的延伸段上，以和第二支臂前端形成平衡力矩，便于实现第二支臂前端的俯仰角度调节，提高调节灵活度。同时，采用该结构取消了配置块，降低了车身整车重量，也利于车身重心向中部位置集中，利于车辆使用时更好地保持车身平衡。另外，依靠拉力电机实现平衡调节，可以根据需要灵活调控辅助拉力大小，实现无级变矩调节，极大地提高了调节灵活性。
实施时，所述第二支臂和第一支臂之间的转动铰接，可以采用现有的各种可转动铰接结构，只需其铰轴水平设置即可，例如可以是直接在第一支臂上端两侧设置向上的支耳，然后将第一支臂安装在支耳之间并靠铰轴实现可调节俯仰角度的转动铰接；或者也可以是在第二支臂铰接位置下部设置一个向下的铰接部，然后铰接部依靠水平的铰轴安装在第一支臂上端，以更好地提高第二支臂转动角度范围。
其中，所述第一支臂11下半段上设置有一个连接支耳，所述拉索15下端固定在连接支耳上，所述延伸段上表面后端固定设置所述拉力电机16，拉索15上端连接在拉力电机输出端。
这样，可以更好地提高力矩，方便更小的拉力维持平衡。
其中，拉力电机输出端同轴固定设置有一个绞盘，所述拉索15上端固定连接在绞盘的绳槽内。
这样，更加方便控制拉动拉索。
其中，所述第二支臂后端端面上设置有一个定滑轮17，所述拉索15向后绕过所述定滑轮17。
这样，能够进一步延长拉索提供拉力的力臂，提高力矩，更好地利于平衡控制。
其中，第一支臂11可水平转动地安装在车底板上表面，还设置有用于带动第一支臂11水平旋转的第一支臂转动控制机构；第二支臂包括套筒式设计的第二支臂后段12和第二支臂前段13，还包括用于控制第二支臂后段沿第一支臂上端竖向转动的第二支臂俯仰角调节转动控制机构，以及用于控制第二支臂前段13和第二支臂后段12之间伸缩运动的第二支臂伸缩控制机构；第三支臂14前端还设置有用于安装连接农事操作装置的装夹盘18。
这样，机械臂可以灵活地控制安装在机械臂前端的农事操作装置，实现左右、前后和上下各个方位上的灵活调节，方便各种农事操作的实现。
其中，第一支臂转动控制机构包括位于第一支臂11一侧的车架竖向安装的第一支臂旋转电机19，第一支臂旋转电机19输出轴向上设置并固定设置有第一齿轮，第一齿轮和固定套设在第一支臂上的第二齿轮啮合并用于带动第一支臂水平旋转；第二支臂俯仰角调节转动控制机构包括两端铰接设置于第二支臂后段和第一支臂之间的第一电动推拉杆20；第二支臂伸缩控制机构，包括沿第二支臂长度方向设置，且前后两端分别固定在第二支臂前段13外表面和第二支臂后段12外表面的第二电动推拉杆21；第三支臂转动控制机构包括两端分别铰接在第二支臂前段13和第三支臂14上的第三电动推拉杆22。
这样具有结构简单，控制方便灵活可靠等优点。实施时，第一支臂转动控制机构也可以采用现有技术中公开过的能够控制实现转动输出的其它机构实现。第二支臂俯仰角调节转动控制机构也可以采用现有技术中公开过的能够用于实现铰接的杆状构件转动控制的其它机构实现。第二电动推拉杆和第三电动推拉杆以及后面的第四电动推拉杆，也可以采用等同功能的其它装置实现，比如液压伸缩缸等。另外，具体实施时，所述第一电动推拉杆21可以设置于第二支臂外部或者内部均是可实施的范围。
其中，所述装夹盘18背面中部和第三支臂前端铰接设置，装夹盘背面一侧和第三支臂之间还铰接设置有第四电动推拉杆23。
这样，还可以靠第四电动推拉杆带动装夹盘上的农事操作装置做俯仰角度调整，进一步提高使用灵活性。实施时，还可以进一步设置一个用于带动装夹盘旋转的装夹盘旋转电机，可以进一步提高使用灵活性。
具体实施时，所述车轮可以设置为前后一大一小或者一样大，都是可实施的范围，对应大车轮的上方对应的车底板位置可以开槽，让车轮上端向上装入到该开槽内，然后再在开槽上方设置一个上凸的轮盖以匹配车轮大小。