一种新型苹果采摘末端执行器的制作方法

本实用新型涉及一种苹果采摘末端执行器，属于农业机械技术领域，其特点为解决机器人采摘苹果低损要求和提高其采摘速度。

背景技术：

苹果采摘末端执行器是农业机器人直接接触苹果的重要执行部件，其设计成为农业采摘机器人的研究热点和难点。日本、荷兰和美国等国都曾开发了各种末端执行器了，但采摘效率和成功率偏低，轻便性差，通用性较差。而国内对于苹果采摘末端执行器的研究才刚刚起步，成果较少。末端执行器是将苹果与树枝分离关键部分。末端执行机构主要由苹果形状决定。末端执行器的抓握力是关键，如果抓取力过小，就不能把苹果从树枝上分离出来；如果抓取力太强，就会造成损伤。

本实用新型力图解决机器人采摘苹果低损要求和提高其采摘速度，提出一种新型苹果采摘末端执行器。

技术实现要素：

针对上述现有技术中存在的问题与缺陷，本实用新型提供一种新型苹果采摘末端执行器。该苹果采摘末端执行器结构紧凑，操作简便，并且机架采用铝合金材料，成本较低，在满足机器人采摘苹果低损要求的前提下，大幅度提高采摘速度，减轻劳动强度，提高经济效益，能够在市场大范围内普及。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是一种新型苹果采摘末端执行器，主要包括2号舵机1、2号指2、苹果3、1号舵机4、1号指5、底座6、电机7、传送机构8、3号指9、3号舵机10、锥齿轮盘11、立锥齿轮12。其特征在于：所述电机7通过键连接和立锥齿轮12连接在一起，所述立锥齿轮12和锥齿轮盘11连接在一起，所述1号指5、2号指2和3号指9通过螺栓和底座6连接在一起，所述1号舵机4、2号舵机1和3号舵机10通过连杆分别和1号指5、2号指2和3号指9连接在一起。

所述锥齿轮盘11和立锥齿轮12的锥角为16.9°。

所述传送机构8采用锥齿轮传动。

所述1号指5、2号指2和3号指9采用硅胶3D打印。

上述的一种新型苹果采摘末端执行器，动力部分采用电机7，可以提供足够的转动动力；所述锥齿轮盘11和立锥齿轮12的锥角为16.9°，可以高效完成采摘苹果动作。

本实用新型基于上述设计，其工作原理是：电机7转动，从而立锥齿轮12转动，带动锥齿轮盘11转动，使1号指5、2号指2和3号指9完成前后运动，1号舵机4、2号舵机1和3号舵机10启动使得1号指5、2号指2和3号指9弯曲。

本实用新型一种新型苹果采摘末端执行器的有益效果是：重量较轻，结构紧凑，操作简便，并且机架采用铝合金材料，成本较低，在满足机器人采摘苹果低损要求的前提下，大幅度提高采摘速度，减轻劳动强度，提高经济效益，能够在市场大范围内普及。

附图说明

图1为本实用新型一种新型苹果采摘末端执行器的示意图Ⅰ。

图2为本实用新型一种新型苹果采摘末端执行器的示意图Ⅱ。

图3为本实用新型一种新型苹果采摘末端执行器的示意图Ⅲ。

图4为本实用新型一种新型苹果采摘末端执行器的传动机构图。

具体实施方式

下面结合附图1-4对本实用新型作更进一步的说明。

一种新型苹果采摘末端执行器，主要包括2号舵机1、2号指2、苹果3、1号舵机4、1号指5、底座6、电机7、传送机构8、3号指9、3号舵机10、锥齿轮盘11、立锥齿轮12。其特征在于：所述电机7通过键连接和立锥齿轮12连接在一起，所述立锥齿轮12和锥齿轮盘11连接在一起，所述1号指5、2号指2和3号指9通过螺栓和底座6连接在一起，所述1号舵机4、2号舵机1和3号舵机10通过连杆分别和1号指5、2号指2和3号指9连接在一起。所述锥齿轮盘11和立锥齿轮12的锥角为16.9°。所述传送机构8采用锥齿轮传动。所述1号指5、2号指2和3号指9采用硅胶3D打印。

上述的一种新型苹果采摘末端执行器，电机7转动，从而立锥齿轮12转动，带动锥齿轮盘11转动，使1号指5、2号指2和3号指9完成前后运动，1号舵机4、2号舵机1和3号舵机10启动使得1号指5、2号指2和3号指9弯曲。