自移动割草机器人的制作方法

本实用新型涉及割草机器人技术领域，特别是涉及一种自移动割草机器人。

背景技术：

自动割草机器人，是一种在无人工干预的情况下，通过软件控制，自主完成割草任务的机器人。

在实际工作中，为了充分保障机器人工作的安全性，同时消除相关误差带来的影响，通常控制机器人在距离草地边界有一段安全距离的区域内运动。割草刀片作为割草机器人割草组件，具有锋利的刀口，基于安全性考虑，割草刀片的切割范围不能超出机器人机体。

综合上述因素，草地边界始终有一定宽度的草是无法被切割的，长此以往，草地边界的草会越来越长，从而影响整体效果。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种自移动割草机器人，可以解决现有割草机器人技术中的问题。

具体的，本实用新型具体提供了一种自移动割草机器人，包括自移动割草机器人的本体，本体具有承载本体移动的移动组件，以及割草组件，还包括：

拨草器，包括沿收割方向延伸的臂；

控制器，设置于本体内，在执行割草工作时控制所述臂靠近或远离收割方向。

作为优选，所述臂包括设置所述割草组件两侧的第一臂和第二臂。

进一步的，所述本体设有用于固定所述臂的转轴，所述臂可转动地固定在所述转轴上。

作为优选，所述本体上设有沿割草方向延伸的滑动槽，所述转轴设置在所述滑动槽内受所述控制器控制在所述滑动槽内移动。

作为优选，所述本体上设有与所述控制器连接的电机，所述电机驱动所述转轴沿平行于收割方向作前进或后退移动。

作为优选，所述本体上设有与所述控制器连接的电机，所述电机驱动所述转轴正转或反转。

作为优选，所述本体上还设有与所述控制器连接的力矩传感器，所述力矩传感器用于获取所述臂所受碰撞的信号，并发送信号至所述控制器。

作为优选，所述转轴上设有与所述臂连接的扭簧，所述扭簧使得所述臂与收割方向形成夹角α，且30°＜α＜180°。

本实用新型实施例中，具有以下有益效果：自移动割草机器人可以通过拔草器增大收割面积，在不越出边界的情况下，将位于割草组件收割范围外的植物收拢，使植物在割草机移动的过程中被拔草器的臂拔入割草组件的收割范围。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例中割草机器人的结构示意图；

图2为图1中割草机器人的拔草器的伸出结构示意图；

图3为本实用新型另一实施例中割草机器人的结构示意图；

图4为图3中割草机器人的拔草器的伸出结构示意图；

图5为本实用新型中割草机器人的拔草器遇障状态结构示意图；

图6为本实用新型中割草机器人的电气结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-6所示，例举一种在无人工干预的情况下，通过软件控制自主完成割草任务的自移动割草机器人100，自移动割草机器人100包括本体(构成割草机器人外形的壳体)，本体上安装有承载本体移动的移动组件(1010、1011)、割草组件1020，以及拨草器(1040、1041)和控制器。

移动组件(1010、1011)包括至少两个可以构成本体平衡的移动轮，受电机(未示出)驱动，承载着本体移动。

割草组件1020具有切割植物的刀片(未示出)，经电机驱动而旋转式的将植物切碎，其中，刀片构成的收割宽度小于本体的机身宽度(长度)，由此可知，自移动割草机器人100仅使用割草组件1020是无法一次性割除大于割草组件1020宽度的植物。

拔草器包括分别可伸缩地设置在本体割草组件1020两侧的第一臂1040和第二臂1041，第一臂1040和第二臂1041朝割草组件1020收割方向伸出，可以提前将收割方向上的植物收拢，将植物导入割草组件1020。当然，可知的是，第一臂1040和第二臂1041具是多段设置的可伸缩结构，需要时，可以拉长伸缩结构，不需要时可收缩被拉长的结构，利于割草机器人100在如狭窄的环境中移动。可理解为，拔草器具有至少两种工作状态，第一工作状态：当需要收拢被收割植物时，拔草器伸出割草机器人100机身外；第二工作状态：当不需要收拢被收割植物(或割草机器人不工作)时，拔草器被收纳在割草机器人100机身内。

割草机器人100的收割方向参考割草组件1020的开口方向，即割草组件1020是面向被收割植物。

控制器，可存储预设程序，预设程序能使得移动组件移动或停止，也能使得割草组件启动或停止，也能使得拔草器伸出或收回。由此可见，控制器可以由现有技术中的微处理器或单片机实现预设程序控制自移动割草机器人100。

参见图1-2，在一实施例中，本体的左右两侧分别设有转轴(1030、1031)，第一臂1040和第二臂1041分别可转动地固定在同侧的转轴上(1030、1031)。通过转动转轴(1030、1031)可以使第一臂1040和第二臂1041伸出或缩回。可知的，第一转轴1030与第二转轴1031可以独立控制，也可以联动配置。

进一步的，由于拨草器在工作时需要突出于本体，为了在不需要使用拔草器工作时，避免拔草器影响本体的移动。如图2所示，本体沿割草方向的两个侧面上设有滑动槽(未示出)，臂设置在滑动槽内，可手动移动进行伸缩，也可以通过电机(未示出)驱动臂伸缩。

基于上述实施例中的滑动槽，可预知的是转轴也可以设置在滑动槽内，本体上设有与控制器连接的电机可选择的驱动转轴沿平行于收割方向，在滑动槽内作前进或后退移动，进而实现臂的伸缩。

参见图3-4，在另一实施中，通过设置在本体两侧的转轴(1030、1031)，可以在转轴(1030、1031)驱动臂作水平周向旋转，使臂可以如箭头所示从后侧旋转到前侧，或从本体前侧旋转到本体后侧。如图4所见，臂的初始位置位于虚线处，在转轴(1030、1031)受到驱动时，根据转轴(1030、1031)的旋转方向进行旋转。

作为优选，本体上设有与控制器连接的电机驱动转轴(1030、1031)正转或反转。

基于上述实施例的原理，转轴(1030、1031)上设有扭簧，扭簧使得第一臂1040和第二臂1041可以形成一个夹角α，且30°＜α＜180°。

进一步的，本体上还设有与控制器连接的力矩传感器，力矩传感器用于获取拔草器所受碰撞力的信号，并发送信号至控制器。

如图5所示，基于扭簧的作用，当左第一臂1040在前行过程中遇到障碍，使得第一臂1040受阻的力使得扭簧形变，并导致第一臂1040沿阻力的方向旋转，直到自移动割草机器人100越过障碍，第一臂1040再依靠扭簧的作用恢复到之前的位置。其中，在割草过程中，常见障碍多为质地坚硬的植物，无法被割草组件切割，或无法被臂拔动。

如图6所示，控制器设置于本体内，可根据预设的程序使移动组件、割草组件、拔草器分别执行对应预设程序的预定工作。如，驱动移动组件使割草机器人达到收割目的地，或返回初始位置；当割草机器人接收到割草组件的响应事件时，控制器驱动割草组件工作，对被割除的植物进行割除处理；在需要拔草器或拔草器响应割除动作时，可通过预设事件响应拔草器启动的预设程序，让控制器驱动左伸缩臂和/或右伸缩臂伸出或缩回。

可知的是，响应割草动作的事件可以是到达收割目的地、识别出被割除对象、接收到的启动指令。

以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。