智能微耕机及其硬物规避方法与流程

本发明涉及微耕机领域，更进一步地涉及一种具有硬物规避功能的智能微耕机及其硬物规避方法。

背景技术：

随着城镇化建设的稳步快速推进，农村、农业产业结构也发生了巨大的变化，相当一部份耕地由种植传统粮食、经济作物向设施农业、温室大棚蔬菜瓜果基地转变，传统拖拉机耕作机组无法满足上述农田作业的需要。另一方面，在我国农村地区，越来越多的青壮年劳动力选择进城就业，农村留守中老年农民无法承受繁重的农业劳动，难以适应复杂的机具操作。

微耕机是农业生产中经常会使用到的一种作业机具，微耕机具有重量轻、体积小、结构简单等特点，能够被广泛地应用于平原、山区、丘陵的旱地、水田、以及果园等作业环境，配上相应的机具能够完成抽水、发电、喷药、喷淋等作业，还能够牵引拖挂车进行短途运输，从而微耕机被广泛的应用于农业生产。

传统微耕机为手扶式燃油微耕机，该机器在使用的时候不但噪声较大，而且在作业过程中需要操作者进行手扶作业，操作难度较高，而且劳动强度较大。另一方面，由于采用燃油发动机作为动力来源，在工作的时候会产生大量的碳氧化物、氮氧化物以及pm系列颗粒物，对环境造成极大的污染。

还需要指出的是，微耕机作业的土地环境复杂多样，在微耕机的作业土壤中可能会存在石头等硬物，在微耕机的工作过程中，当微耕机的耕刀与土壤中的石头等硬物接触时，微耕机的耕刀会发生破损、变形等损坏，影响耕刀的使用寿命，而且在一定程度上会影响微耕机的作业效果。

技术实现要素：

本发明的一个目的在于提供一智能微耕机及其硬物规避方法，其中所述智能微耕机能够在工作过程中自动规避硬物，防止开沟组件与硬物接触而造成所述开沟组件被损坏。

本发明的一个目的在于提供一智能微耕机及其硬物规避方法，其中所述智能微耕机能够在检测到所述智能微耕机的一开沟组件与硬物接触时，控制所述开沟组件停止转动，以供防止所述开沟组件与所述硬物接触后继续转动，而造成所述开沟组件发生损坏。

本发明的另一个目的在于提供一智能微耕机及其硬物规避方法，其中所述智能微耕机能够在检测到所述智能微耕机的一开沟组件与所述硬物接触时，控制所述开沟组件抬升一预设高度，以供防止所述开沟组件与硬物接触，而造成所述开沟组件发生损坏。

本发明的另一个目的在于提供一智能微耕机及其硬物规避方法，其中所述智能微耕机能够在检测到所述开沟组件与所述硬物接触时，控制所述智能微耕机的一微耕机机体停止移动，以使得所述开沟组件停止移动，以供防止所述开沟组件继续移动，继续与硬物发生接触而造成所述开沟组件损坏。

本发明的另一个目的在于提供一智能微耕机及其硬物规避方法，其中所述智能微耕机进一步包括一扭力检测组件，所述扭力检测组件被配置用于检测一传动轴的扭力，其中所述传动轴被可驱动地连接于所述开沟组件，当所述扭力检测组件检测到所述传动轴的扭力值大于一预设扭力值时，则能够判定所述开沟组件与硬物接触，判断过程简单、精度高。

本发明的另一个目的在于提供一智能微耕机及其硬物规避方法，其中所述智能微耕机进一步包括一压力检测组件，所述压力检测组件用于检测所述开沟组件在作业过程中的压力，当所述压力检测组件检测到所述开沟组件的压力值大于一预设压力值时，则能够判定所述开沟组件与硬物接触，判断过程简单、精度高。

本发明的另一个目的在于提供一智能微耕机及其硬物规避方法，其中当所述开沟组件接触硬物时，所述智能微耕机能够同时控制所述开沟组件停止转动、控制抬升所述开沟组件的高度以及控制所述微耕机机体停止移动，以供全方位地对所述开沟组件提供保护。

本发明的另一个目的在于提供一智能微耕机及其硬物规避方法，其中所述智能微耕机为履带式微耕机，能够适应各种作业环境，适应能力强。

本本发明的另一个目的在于提供一智能微耕机及其硬物规避方法，其中所述智能微耕机进一步包括被设于所述微耕机机体前端的一推动组件，所述推动组件适于推动位于所述微耕机机体前进路线上的硬物，防止硬物影响所述微耕机机体的前进。

本发明的另一个目的在于提供一智能微耕机及其硬物规避方法，其中所述智能微耕机结构简单、制造方便，生产成本低。

本发明的另一个目的在于提供一智能微耕机及其硬物规避方法，其中所述硬物规避方法简单有效，具有较好的硬物规避效果。

相应的，为了实现以上至少一个发明目的，本发明提供一智能微耕机，其包括：

一微耕机机体；

一升降组件，其被设于所述微耕机机体；

一开沟组件，其被设于所述升降组件，其用于进行开沟作业，所述升降组件用于控制所述开沟组件的升降；以及

一硬物处理系统，其包括一硬物检测单元，所述硬物检测单元用于检测所述开沟组件是否与硬物接触，当所述硬物检测单元检测到所述开沟组件与硬物接触时，生成一控制信号。

在本发明的一些优选实施例中，所述硬物处理系统进一步包括一转动控制单元，所述转动控制单元被可工作地连接于所述硬物检测单元，当所述检测单元检测到所述开沟组件与该硬物接触时，所述转动控制单元获取所述控制信号，并控制所述开沟组件停止转动。

在本发明的一些优选实施例中，所述硬物处理系统进一步包括一升降控制单元，所述升降控制单元被可工作地连接于所述升降组件，当所述硬物检测单元检测所述开沟组件与该硬物接触时，所述升降控制单元获取所述控制信号，并控制所述升降组件使得所述开沟组件抬升一预设高度。

在本发明的一些优选实施例中，所述硬物处理系统进一步包括一行走控制单元，当所述硬物检测单元检测到所述开沟组件与该硬物接触时，所述行走控制单元获取所述控制信号，并控制所述微耕机机体停止移动。

在本发明的一些优选实施例中，在所述升降控制单元控制所述开沟组件抬升所述预设高度时，所述转动控制单元控制所述开沟组件恢复转动，在经过一预设时间之后，所述升降控制单元控制所述开沟组件降低所述预设高度。

在本发明的一些优选实施例中，在所述升降控制单元控制所述开沟组件抬升所述预设高度时，所述转动控制单元控制所述开沟组件恢复转动，同时所述行走控制单元控制所述微耕机机体移动，经过一预设时间之后，所述升降控制单元控制所述开沟组件降低所述预设高度。

在本发明的一些优选实施例中，所述硬物处理系统进一步包括一升降控制单元，当所述硬物检测单元检测到所述开沟组件与硬物接触时，所述升降控制单元控制所述开沟组件抬升一预设高度。

在本发明的一些优选实施例中，所述升降控制单元控制所述开沟组件抬升所述预设高度后，经过一预设时间之后，所述升降控制单元控制所述开沟组件降低所述预设高度。

在本发明的一些优选实施例中，所述硬物检测单元是一压力检测组件，所述压力检测组件用于检测所述开沟组件的压力值，当所述压力检测组件检测的所述开沟组件的压力值大于一预设压力值时，生成所述控制信号。

在本发明的一些优选实施例中，所述的智能微耕机进一步包括一传动轴，所述传动轴被可驱动地连接于所述开沟组件，其中所述硬物检测单元是一扭力检测组件，所述扭力检测组件用于检测所述传动轴的扭力值，当所述扭力检测组件检测到所述传动轴的扭力值大于一预设扭力值时，生成所述控制信号。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一智能微耕机的硬物规避方法，包括：

101：检测一开沟组件是否与硬物接触；和

102：当检测到所述开沟组件与硬物接触时，生成一控制信号。

在本发明的一些优选实施例中，通过一压力检测组件检测所述开沟组件的压力值，当所述开沟组件的压力值大于一预设压力值时，生成所述控制信号。

在本发明的一些优选实施例中，通过一扭力检测组件检测一传动轴的扭力，其中所述驱动轴被可驱动地连接于所述开沟组件，用于驱动所述开沟组件转动，当所述传动轴的扭力值大于一预设扭力值时，生成所述控制信号。

在本发明的一些优选实施例中，所述的智能微耕机的硬物规避方法进一步包括：

201：获取所述控制信号；

202：控制所述开沟组件停止转动；

203：控制所述开沟组件抬升一预设高度；

204：控制所述开沟组件恢复转动；以及

205：经过一预设时间之后，控制所述开沟组件降低所述预设高度。

在本发明的一些优选实施例中，所述的智能微耕机的硬物规避方法进一步包括：

301：获取所述控制信号；

302：控制所述开沟组件抬升一预设高度；以及

303：经过一预设时间之后，控制所述开沟组件降低所述预设高度。

在本发明的一些优选实施例中，所述的智能微耕机的硬物规避方法进一步包括：

401：获取所述控制信号；

402：控制所述开沟组件停止转动；

403：控制所述开沟组件抬升一预设高度；

404：控制所述微耕机机体停止移动；

405：控制所述开沟组件恢复转动；

406：控制所述微耕机机体恢复移动；以及

407：在经过一预设时间之后，控制所述开沟组件降低所述预设高度。

附图说明

图1a是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的整体结构示意图。

图1b是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的另一状态整体结构示意图。

图2是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的俯视结构示意图。

图3是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的立体结构示意图。

图4是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的应用结构示意图。

图5是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的框图结构示意图。

图6是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的硬物处理系统的框图结构示意图。

图7是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的硬物处理系统的一变形实施方式的框图结构示意图。

图8是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的硬物处理系统的一第二变形实施方式的框图结构示意图。

图9是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的硬物处理系统的一第三变形实施方式的框图结构示意图。

图10是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的硬物规避方法的框图流程图。

图11是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的另一硬物规避方法的框图流程图。

图12是根据本发明的一个优选实施例的具有硬物规避功能的智能微耕机的另一硬物规避方法的框图流程图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考说明书附图1a至图9，本发明所提供的一智能微耕机100被阐述，本发明所提供的所述智能微耕机100能够在进行微耕作业的过程中远程控制或实现无人驾驶，从而能够降低人们进行农业生产的劳动强度，提高农业劳动的效率。进一步地，本发明所提供的所述智能微耕机100是履带式智能微耕机，能够适应不同的作业环境，满足不同微耕作业的需求。

具体的，所述智能微耕机100进一步包括一微耕机机体10、一开沟组件21以及一推动组件22，所述开沟组件21和所述推动组件22分别被设于所述微耕机机体10，所述推动组件22被设于所述微耕机机体10的前端，所述开沟组件21被设于所述微耕机机体10的后端。优选的，在本优选实施例中，所述开沟组件21是一开沟组件，所述开沟组件21用于在所述微耕机机体10的移动过程中在所述微耕机机体10的后端进行开沟作业，所述推动组件22用于在所述微耕机机体10的前进过程中推开位于所述开沟组件21的开沟路径上的的硬物，防止位于所述开沟组件21的开沟路径上的硬物对所述开沟组件21造成损坏，同时提高所述开沟组件的开沟效率。

参考说明书附图1a和图1b，所述推动组件22是一推动板，所述推动组件22的长度和高度与所述微耕机机体10的长度和宽度尺寸相适应，所述推动组件22的尖端背离所述微耕机机体10的方向，也就是说，所述推动组件22尖端朝向所述微耕机机体10前进的方向。在所述微耕机机体10的前进过程中，当所述推动组件22与位于所述开沟组件21的开沟路径上的硬物相接触时，硬物会沿着所述推动组件22的两侧移动至所述开沟组件21的开沟路径的两侧，从而能够有效地防止所述开沟组件21与位于所述开沟组件21的开沟路径上硬物接触，防止所述开沟组件21被损坏的同时提高所述开沟组件21的开沟效率。

所述智能微耕机100进一步包括一升降组件23，所述升降组件23被设于所述微耕机机体10，所述开沟组件21被设于所述升降组件23，所述升降组件23用于控制所述开沟组件21的高度，以供控制所述开沟组件21的开沟深度，满足不同作物的深度需求。本领域的技术人员应当理解的是，当所述升降组件23控制所述开沟组件21的高度升高时，所述开沟组件21的开沟深度减小，当所述推动组件22控制所述开沟组件21的高度下降时，所述开沟组件21的开沟深度加深。通过所述升降组件23能够控制所述开沟组件21在不同的高度之间相互切换，从而能够根据所需种植的农作物的需要调整所述开沟组件21的开沟深度。

优选的，在本优选实施例中，所述升降组件23的数量是两个，一个所述升降组件23被设于所述微耕机机体10和所述开沟组件21之间，用于控制所述微耕机机体10的抬升高度，另一所述升降组件23被设于所述微耕机机体10和所述推动组件22之间，用于控制所述推动组件22的抬升高度。

参考说明书附图1a和图3，所述升降组件23进一步包括一升降件231和一控制杆232，所述升降件231被可工作地连接于所述控制杆232，所述开沟组件21被设于所述控制杆232，所述升降件231能够控制所述控制杆232的活动角度，以改变所述开沟组件21的高度。优选的，在本优选实施例中，所述升降件231是油动液压缸，通过液压传动的方式调整所述控制杆232的转动角度，以供调整所述开沟组件21的高度，从而调整所述开沟组件21的开沟深度。

所述智能微耕机100进一步包括一电源组件24和一驱动组件25，所述电源组件24和所述驱动组件25分别被设于所述微耕机机体10，所述电源组件24被电连接于所述驱动组件25，所述驱动组件25被可驱动地连接于所述微耕机机体10，所述驱动组件25能够驱动所述微耕机机体10移动。

优选的，在本优选实施例中，所述电源组件24是电源，所述驱动组件25是直流电机，所述电源被电连接于所述直流电机，需要指出的是，在本优选实施例中所述智能微耕机100采用电能为动力来源，与传统燃油发动机相比，能够减少污染气体的排放，有利于保护环境。

所述智能微耕机100进一步包括一变速器26，所述变速器26被可工作地连接于所述开沟组件21，所述变速器26用于改变所述开沟组件21的转动速度，以供满足在不同类型的土地上开沟的需求。本领域的技术人员应当理解的是，土地类型和所述开沟组件21的转速对所述开沟组件21的开沟效果具有极大的影响，根据不同的土地类型，通过所述变速器26能够改变所述改沟组件21的转速，以使得所述开沟组件21的转速与土地类型相适应，取得较好的开沟效果。

所述智能微耕机100进一步包括一减速机27和两履带轮组件28，所述减速机27分别被可工作地连接于所述驱动组件25和两所述履带轮组件28，所述减速机27用于将所述驱动组件25所产生的驱动力传递至两所述履带轮组件28。两所述履带轮28分别被可工作地设于所述微耕机机体10的两侧，用于带动所述微耕机机体10移动。

具体的，所述履带组件28进一步包括一履带281、一驱动轮282、一张紧轮283以及多个支撑轮284，所述履带281为环形履带，所述驱动轮282、所述张紧轮283以及多个所述支撑轮284分别被设于所述履带281的内侧，多个所述支撑轮284用于支撑所述履带281，所述张紧轮283用于张紧所述履带281，所述驱动轮282用于驱动所述履带281转动。优选的，所述驱动轮282靠近所述微耕机机体10的前端，所述张紧轮283靠近所述微耕机机体10的后端，所述驱动轮282被可驱动地连接于所述减速机27，所述减速机27用于将所述驱动组件25所产生的驱动力传递至所述驱动轮282，以供驱动所述驱动轮282转动。

所述智能微耕机100进一步包括一控制组件29，所述控制组件29被设于所述微耕机机体10，所述控制组件10分别被可工作地连接于所述升降组件23、所述电源组件24、所述驱动组件25、所述变速器26以及所述减速机27，所述控制组件用于控制所述升降组件23、所述电源组件24、所述驱动组件25、所述变速器26以及所述减速机27的工作。所述控制组件29还被可工作地连接于一远程控制系统，所述远程控制系统适于通过所述控制组件29控制所述升降组件23、所述电源组件24、所述驱动组件25、所述变速器26以及所述减速机27的工作。

所述智能微耕机100进一步包括一硬物处理系统30，所述硬物处理系统30被设于所述微耕机机体10，所述硬物处理系统30用于在所述开沟组件21遇到硬物时，控制所述开沟组件21产生相应的规避措施，以供防止所述开沟组件21与硬物发生碰撞而损坏。

所述硬物处理系统30进一步包括一硬物检测单元31，所述硬物检测单元31用于检测所述开沟组件21是否与一硬物接触，当所述硬物检测单元31检测到所述开沟组件21与所述硬物接触时，所生成一控制信号，所述硬物处理系统30控制所述开沟组件21采取相应的规避措施。

优选的，所述硬物检测单元31包括一扭力检测组件311，所述硬物处理系统30进一步包括一转动控制单元32，所述扭力检测组件311被可工作地连接于所述转动控制单元32，所述转动控制单元32被可工作地连接于所述开沟组件21，所述转动控制组件32被配置用于控制所述开沟组件21的转动速度。

所述智能微耕机100进一步包括一传动轴211，所述传动轴211被可驱动地连接于所述开沟组件21和所述变速器26之间，所述传动轴211用于将所述变速器26的驱动力传递至所述开沟组件21，带动所述开沟组件21转动，使得所述开沟组件21能够进行开沟作业。

所述硬物处理系统30的所述扭力检测组件311被配置用于检测所述传动轴211的扭力，当所述扭力检测组件311检测到所述传动轴211的扭力超过一预设扭力值时，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21减速转动，以供防止所述开沟组件21与硬物发生激烈碰撞而造成所述开沟组件损坏。

本领域的技术人员应当理解的是，在所述智能微耕机100进行开沟作业的过程中，当所述开沟组件21与硬物相接触时，比如石头、铁器等，所述开沟组件21的转动速度减慢，所述传动轴211的扭力变大。同样的，当所述扭力检测组件311检测到所述传动轴211的扭力变大时，则能够推定所述开沟组件21在开沟作业过程中与硬物接触。本领域的技术人员应当理解的是，在所述开沟组件21进行开沟作业的过程中，当所述开沟组件21与硬物接触而不采取相应的措施时，所述开沟组件21会发生损坏，在使用一段时间之后需要更换新的开沟组件21，极大地影响开沟组件21的使用寿命，不但增加作业成本，而且更换开沟组件会消耗大量的人体和时间成本。在本发明所提供的所述智能微耕机100中，在所述开沟组件21进行开沟作业，所述开沟组件21与硬物相接触时，也就是说，当所述扭力检测组件311检测到所述传动轴211的扭力大小大于所述预设扭力值时，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21降低转动速度，以供避免所述开沟组件21与硬物激烈碰撞而造成所述开沟组件21损坏。

具体的，所述硬物处理系统30进一步包括一比较单元33，所述比较单元33被可工作地连接于所述扭力检测组件311，所述比较单元33适于自所述扭力检测组件311获取所述扭力检测组件311所检测的所述传动轴211的扭力大小，并将所述扭力检测组件311所检测的扭力大小与所述预设扭力值比较。所述比较单元33还被可工作地连接于所述转动控制单元32，当所述比较单元33比较所述扭力检测组件311所检测的所述传动轴211的扭力大小大于所述预设扭力值时，述转动控制单元32控制所述开沟组件21降低转动速度，以供防止所述开沟组件21与硬物发生激烈碰撞而造成所述开沟组件21损坏。

优选的，在本优选实施例中，当所述扭力检测组件311检测到所述传动轴211的扭力大小大于所述预设扭力值时，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21停止转动，以供防止所述开沟组件21与硬物发生激烈碰撞而造成所述开沟组件21发生损坏。

参考说明书附图4，其显示有本发明所提供的所述智能微耕机100的一应用结构示意图，在所述智能微耕机100进行开沟作业的过程中，当所述开沟组件21与硬物接触时，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21停止转动，以供防止所述开沟组件21与硬物发生激烈碰撞而造成所述开沟组件21发生损坏。

优选的，在本优选实施例中，所述转动控制单元32被可工作地连接于所述变速器26，所述转动控制单元32用于控制所述变速器26的工作以供控制所述开沟组件21的转动速度。

进一步地，所述硬物处理系统30进一步包括一升降控制单元34，所述升降控制单元34被可工作地连接于所述比较单元33和/或所述扭力检测组件311，所述升降单元34被配置用于调整所述开沟组件21的高度。具体地，当所述扭力检测组件311检测到所述传动轴211的扭力大小大于所述预设扭力值的大小时，所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度，以供防止所述开沟组件21与硬物接触而造成所述开沟组件21发生损坏。

具体的，所述升降控制单元34被可工作地连接于所述升降组件23，所述升降控制单元34被配置用于控制所述升降组件23的工作，以供控制所述开沟组件21的抬升高度。当所述扭力检测组件311检测到所述传动轴211的扭力大小大于所述预设扭力值的大小时，所述升降控制单元34控制所述升降组件23的工作，以使得所述升降组件23抬升所述开沟组件21的高度，以供防止所述开沟组件21在开沟过程中与硬物发生激烈的碰撞，防止所述开沟组件21被损坏。也就是说，在本优选实施例中，当所述扭力检测组件311检测到所述传动组件211的扭力大小大于所述预设扭力值的大小时，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21停止转动的同时，所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度，以供防止所述开沟组件21与硬物发生激烈碰撞而发生损坏。

进一步地，在所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度后，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21继续转动，以使得所述开沟组件21继续进行开沟作业。本领域的技术人员应当理解的是，在所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度后，所述开沟组件21与硬物相分离，所述开沟组件21恢复转动不会与所述硬物相接触，不会造成所述开沟组件21发生损坏。在本优选实施例中，当所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度后，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21继续转动，使得所述开沟组件21在较高的高度进行开沟作业，也就是说，所述开沟组件21的开沟深度降低。

本领域的技术人员应当理解的是，当所述扭力检测组件311所检测的所述传动轴211的扭力大小大于所述预设扭力值的大小，所述升降控制单元34控制所述开沟组件21升高的高度数值为a，那么所述高度数值a的范围能够是10cm-80cm。本领域的技术人员应当理解的是，只要能够达到本发明的发明目的，当所述扭力检测组件311所检测的所述传动轴211的扭力大小大于所述预设扭力值的大小，所述升降控制单元34控制所述开沟组件升高的具体高度数值不应当构成对本发明的限制。

在所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度，并且所述转动控制单元32控制所述开沟组件21恢复转动之后，经过一预设时间b，所述升降控制单元34控制所述开沟组件21降低所述高度a，以使得所述开沟组件21保持恒定的开沟深度进行开沟作业。

需要指出的是，假设所述开沟组件21的初始开沟深度为h1，当所述开沟组件21与硬物接触，所述升降控制单元34控制所述开沟组件21抬升所述高度a之后，所述开沟组件21的开沟深度为h2，那么在所述预设时间b内，所述开沟组件21以所述深度h2进行开沟作业，从而所述开沟组件21能够跨过所述硬物，，在经过所述预设时间b之后，所述升降控制单元34控制降低所述开沟组件21的开沟深度至h1，使得所述开沟组件21一开沟深度h1继续进行开沟作业。

还需要指出的是，假如在经过所述预设时间b之后，在所述升降控制单元34控制所述开沟组件21下降的过程中，所述开沟组件21再次遇到硬物，也就是说，所述扭力检测组件311再次检测到所述传动轴211的扭力大于所述预设扭力值的大小时，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21停止转动的同时，所述升降控制单元34再次控制抬升所述开沟组件21的高度，优选的，所述控制单元34再次控制所述开沟组件21抬升的高度与所述升降控制单元34控制所述开沟组件21下降的高度一致。

参考说明书附图6，本发明所提供的所述硬物处理系统30的一变形实施方式被阐述，在本变形实施方式中，所述硬物处理系统30包括一所述扭力检测组件311、一所述比较单元33以及一所述升降控制单元34，当所述扭力检测组件311所检测的所述传动轴211的扭力值大于所述预设扭力值时，所述升降控制单元34控制所述开沟组件21抬升所述预设高度，在经过所述预设时间之后，所述升降控制单元34控制所述开沟组件降低所述预设高度，以使得所述开沟组件21能够越过硬物，防止所述开沟组件21与硬物发生碰撞而造成所述开沟组件发生损坏。

参考说明书附图8，本发明所提供的所述硬物处理系统30的另一一变形实施方式被阐述，在本变形实施方式中，所述硬物处理系统30进一步包括一行走控制单元35，所述行走控制单元35被可工作地连接于所述扭力检测组件311和/或所述比较单元33，所述行走控制单元35用于控制所述微耕机机体10的移动速度。当所述扭力检测组件311检测到所述传动轴211的扭力大小大于所述预设压力值的大小时，所述行走控制单元35控制所述微耕机机体10减速行驶，优选的，在本优选实施例中，当所述扭力检测组件311检测到所述传动轴211的扭力大小大于所述预设压力值的大小时，所述行走控制单元35控制所述微耕机机体10停止移动。

在本变形实施方式中，当所述扭力检测组件311检测到所述传动轴211的扭力值大小大于所述预设压力值大小时，所述行走控制单元35控制所述微耕机机体10停止移动，同时所述转动控制单元32控制所述开沟组件21停止转动，同时所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度，以使得所述开沟组件21能够与硬物相分离，防止所述开沟组件21与硬物碰撞而造成所述开沟组件21发生损坏。

进一步地，在所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度，将所述开沟组件21的开沟深度由h1变为h2时，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21以适当的速度转动，同时所述行走控制单元35控制所述微耕机机体10行驶。在经过所述预设时间b之后，所述升降控制单元34控制降低所述开沟组件21的高度，以供将所述开沟组件21的开沟深度由h2变为h1，使得所述开沟组件21以原有的开沟深度h1进行开沟作业。

需要指出的是，在本变形实施方式中，在所述扭力检测组件311检测到所述传动轴21的扭力大小大于所述预设压力值大小时，也就是说，所述开沟组件21接触到硬物时，所述行走控制单元35控制所述微耕机机体10停止移动，也就是说，控制所述开沟组件21停止移动，以供防止所述硬物较大，在所述开沟组件21继续向前移动的过程中，所述开沟组件21与硬物碰撞而发生损坏。

在本优选实施例中，当所述扭力检测组件311检测到所述传动轴211的扭力值大于所述预设压力值时，所述行走单元35控制所述微耕机机体10停止移动，同时所述转动控制单元32控制所述开沟组件21停止转动，同时所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度，以供防止所述开沟组件21与硬物发生碰撞而损坏。在本发明的另一些优选实施例中，当所述扭力检测组件311检测到所述传动轴211的扭力值大于所述预设压力值时，所述行走控制单元35控制所述微耕机机体10停止移动的的同时所述转动控制单元32控制所述开沟组件21停止转动，然后所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件的高度。本领域的技术人员应当理解的是，只要能够达到本发明的发明目的，所述行走控制单元35控制所述微耕机机体10停止移动、所述转动控制单元32控制所述开沟组件21停止转动以及所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的先后顺序不应当构成对本发明的限制。

参考说明书附图9，本发明所提供的所述智能微耕机100的一变形实施方式被阐述，本变形实施方式与上述优选实施方式的区别之处在于，在本变形实施方式中，所述硬物检测单元31进一步包括一压力检测组件312，所述压力检测组件312被配置用于检测所述开沟组件21在进行开沟作业时所受到的压力大小，以判断所述开沟组件21是否接触到硬物。本领域的技术人员应当理解的是，在所述开沟组件21进行开沟作业过程中，当所述开沟组件21接触到硬物时，所述开沟组件21所受到的压力增大，也就是说，当所述压力检测组件312检测到所述开沟组件21的压力增大时，则能够判断所述开沟组件21与硬物接触。

进一步的，所述压力检测组件312被可工作地连接于所述转动控制单元32、所述比较单元33、以及所述升降控制单元34，所述比较单元33能够自所述压力检测组件312获取所述压力检测组件312所检测的所述开沟组件21的压力数值，并将所述压力检测组件312所检测的压力数值大小与一预设压力值比较，当所述压力检测组件312所检测的所述开沟组件21的压力值大于所述预设压力值时，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21停止转动，同时所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度，以使得所述开沟组件21与硬物相分离，防止所述开沟组件21被损坏。本领域的技术人员应当理解的是，这里所述升降控制单元34控制所述开沟组件21抬升的具体高度不应当构成对本发明的限制。

在所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度后，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21恢复转动，以使得所述开沟组件21以现有的高度进行开沟作业。在所述转动控制单元32控制所述开沟组件21恢复转动经过所述预设时间b之后，所述升降控制单元34控制降低所述开沟组件21的高度，以使得所述开沟组件21以原有的开沟深度进行开沟作业。

在本发明的另一些优选实施例中，所述压力检测组件312还被可工作地连接于所述行走控制单元35，当所述压力检测组件312所检测的所述开沟组件21的压力数值大于所述预设压力值时，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21停止转动、所述升降控制单元34控制抬升所述开沟组件21的高度的同时，所述行走控制单元35控制所述微耕机机体10停止移动。当所述升降控制单元34控制所述开沟组件21抬升一定的高度，所述转动控制单元32控制所述开沟组件21恢复转动的同时，所述行走控制单元35控制所述微耕机机体10继续前进，以使得所述开沟组件21以抬升后的高度进行开沟作业。在所述行走控制单元35控制所述微耕机机体10恢复前进经过所述预设时间b之后，所述升降控制单元34控制降低所述开沟组件21的高度，以使得所述开沟组件21以原有的深度进行开沟作业。

参考说明书附图10至12，根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一智能微耕机的硬物规避方法，其特征在于，包括：

101：检测一开沟组件21是否与一硬物接触；和

102：当检测到所述开沟组件21与所述硬物接触时，生成一控制信号。

根据本发明的一个优选实施例，其中在所述步骤101中，通过一压力检测组件312检测所述开沟组件21的压力，当所述压力检测组件312检测的所述开沟组件21的压力值大于一预设压力值时，判定所述开沟组件21与所述硬物接触。

根据本发明的一个优选实施例，其中在所述步骤101中，通过一扭力检测组件311检测一传动轴211的扭力，其中所述传动轴211可驱动地连接于所述开沟组件21，用于驱动所述开沟组件21转动，当所述扭力检测组件311检测的所述传动轴211的扭力值大于一预设扭力值时，判定所述开沟组件21与所述硬物接触。

根据本发明的一个优选实施例，其中在所述步骤102中，当检测到所述开沟组件21与所述硬物接触时，进一步包括：

201：获取所述控制信号；

202：控制所述开沟组件21停止转动；

203：控制所述开沟组件21抬升一预设高度；

204：控制所述开沟组件21恢复转动；以及

205：经过一预设时间之后，控制所述开沟组件21降低所述预设高度。

根据本发明的一个优选实施例，其中在所述步骤102中，当检测到所述开沟组件21与所述硬物接触时，进一步包括：

301：获取所述控制信号；

302：控制所述开沟组件21抬升一预设高度；以及

303：经过一预设时间之后，控制所述开沟组件21降低所述预设高度。

根据本发明的一个优选实施例，其中在所述步骤102中，当检测到所述开沟组件21与所述硬物接触时，进一步包括：

401：获取所述控制信号；

402：控制所述开沟组件21停止转动；

403：控制所述开沟组件21抬升一预设高度；

404：控制所述一微耕机机体10停止移动；

405：控制所述开沟组件21恢复转动；

406：控制所述微耕机机体10恢复移动；以及

407：在经过一预设时间之后，控制所述开沟组件21降低所述预设高度。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。