一种分拣设备和方法与流程

本申请涉及自动化领域，尤其涉及一种分拣设备和方法。

背景技术：

相关技术中，对于种蛋的分拣，可以采用人工分拣方式，具体地说，可以通过肉眼观察种蛋，并用手电照亮种蛋看其是否为不合格蛋，通过观察将不合格蛋分拣出来，此种方式不仅工作效率低下，而且人工操作过程中容易损坏种蛋。

技术实现要素：

本申请实施例期望提供一种分拣设备和方法。

本申请实施例提供了一种分拣设备，所述分拣设备包括种蛋检测装置、种蛋取放机构、移动装置和控制机构；

所述种蛋检测装置、所述种蛋取放机构和移动装置均与所述控制机构形成电性连接，所述移动装置能够带动所述种蛋取放机构移动，所述移动装置的移动目的地包括种蛋的分拣目标位置。

可选地，所述分拣设备还包括托盘，所述托盘上设置有种蛋固定结构，所述托盘位于传输装置上。

可选地，所述分拣设备还包括第一光电感应器，所述第一光电感应器位于所述传输装置的传输路径的至少一侧，所述第一光电感应器的感应位置为种蛋检测位置。

可选地，所述分拣设备还包括第二光电感应器；所述第二光电感应器位于所述传输装置的传输路径的至少一侧，所述第二光电感应器的感应位置为所述传输装置的传输路径的首端位置；

和/或，所述分拣设备还包括第三光电感应器，所述第三光电感应器位于所述传输装置的传输路径的至少一侧，所述第三光电感应器的感应位置为所述传输装置的传输路径的末端位置。

可选地，所述移动装置包括支撑架和移动支架，所述移动支架搭接在所述支撑架之上且能够在所述支撑架上移动，所述移动支架与所述种蛋取放机构连接。

可选地，所述分拣设备还包括第四光电感应器；所述第四光电感应器位于所述支撑架上，所述第四光电感应器的感应位置为：所述种蛋取放机构处于种蛋检测位置时，所述移动支架在所述支撑架上的位置。

可选地，所述分拣设备还包括第五光电感应器；所述第五光电感应器位于所述支撑架上，所述第五光电感应器的感应位置为所述移动支架在所述支撑架的移动的首端位置；

和/或，所述分拣设备还包括第六光电感应器；所述第六光电感应器位于所述支撑架上，所述第六光电感应器的感应位置为所述移动支架在所述支撑架的移动的末端位置。

可选地，所述移动装置还包括滑块，所述滑块与所述移动支架滑动连接，且与所述种蛋取放机构连接。

可选地，所述滑块与所述种蛋取放机构固定连接。

可选地，所述分拣设备还包括第七光电感应器；所述第七光电感应器位于所述移动支架上，所述第七光电感应器的感应位置为：所述种蛋取放机构处于种蛋检测位置时，所述移动支架与所述滑块连接的位置。

可选地，所述分拣设备还包括第八光电感应器；所述第八光电感应器位于所述移动支架上，所述第八光电感应器的感应位置为所述滑块在所述移动支架滑动的首端位置；

和/或，所述分拣设备还包括第九光电感应器；所述第九光电感应器位于所述移动支架上，所述第九光电感应器的感应位置为所述滑块在所述移动支架滑动的末端位置。

可选地，所述种蛋检测装置包括称重传感器和/或至少一个拍摄机构，所述称重传感器位于种蛋取放机构上，所述至少一个拍摄机构的拍摄范围包括种蛋检测位置。

本申请实施例还提供了一种分拣方法，应用于分拣设备中，所述分拣设备包括种蛋检测装置、种蛋取放机构、移动装置和控制机构；所述种蛋检测装置、所述种蛋取放机构和移动装置均与所述控制机构形成电性连接，所述移动装置能够带动所述种蛋取放机构移动，所述移动装置的移动目的地包括种蛋的分拣目标位置；

所述方法包括：

所述控制机构控制所述种蛋检测装置检测种蛋，得到检测结果；

所述控制机构根据所述检测结果，控制种蛋取放机构拾取种蛋，并控制所述移动装置移动，以带动所述种蛋取放机构移动至所述移动目的地。

可选地，所述分拣设备还包括托盘，所述托盘上设置有种蛋固定结构，所述托盘位于传输装置上；

相应地，所述方法还包括：

所述控制机构控制所述种蛋检测装置检测种蛋之前，所述控制机构控制所述传输装置工作，使所述托盘到达种蛋检测位置。

可选地，所述分拣设备还包括第一光电感应器，所述第一光电感应器位于所述传输装置的传输路径的至少一侧，所述第一光电感应器的感应位置为种蛋检测位置；

相应地，所述控制机构控制所述传输装置工作，使所述托盘到达种蛋检测位置，包括：

所述控制机构控制所述传输装置工作，在确定所述第一光电感应器感应到物体时，确定所述托盘到达所述种蛋检测位置。

可选地，所述分拣设备还包括第二光电感应器；所述第二光电感应器位于所述传输装置的传输路径的至少一侧，所述第二光电感应器的感应位置为所述传输装置的传输路径的首端位置；相应地，所述控制机构控制所述传输装置工作，包括：所述控制机构在确定所述第二光电感应器感应到物体时，控制所述传输装置工作；

和/或，所述分拣设备还包括第三光电感应器，所述第三光电感应器位于所述传输装置的传输路径的至少一侧，所述第三光电感应器的感应位置为所述传输装置的传输路径的末端位置；相应地，所述方法还包括：所述控制机构在确定所述第三光电感应器感应到物体时，控制所述传输装置停止工作。

可选地，所述移动装置包括支撑架和移动支架，所述移动支架搭接在所述支撑架之上，所述移动支架与所述种蛋取放机构连接；

所述控制所述移动装置移动，包括：控制所述移动支架在所述支撑架上移动。

可选地，所述分拣设备还包括第四光电感应器；所述第四光电感应器位于所述支撑架上，所述第四光电感应器的感应位置为：所述种蛋取放机构处于种蛋检测位置时，所述移动支架在所述支撑架上的位置；

所述方法还包括：所述控制机构在确定所述第四光电感应器感应到物体时，控制所述移动支架停止移动。

可选地，所述分拣设备还包括第五光电感应器；所述第五光电感应器位于所述支撑架上，所述第五光电感应器的感应位置为所述移动支架在所述支撑架的移动的首端位置；所述方法还包括：所述控制机构在确定所述第五光电感应器感应到物体时，控制所述移动支架停止移动或向原移动方向的反方向移动；

和/或，所述分拣设备还包括第六光电感应器；所述第六光电感应器位于所述支撑架上，所述第六光电感应器的感应位置为所述移动支架在所述支撑架的移动的末端位置；所述方法还包括：所述控制机构在确定所述第六光电感应器感应到物体时，控制所述移动支架停止移动或向原移动方向的反方向移动。

可选地，所述移动装置还包括滑块，所述滑块与所述移动支架滑动连接，且与所述种蛋取放机构连接；

相应地，所述控制所述移动装置移动，还包括：控制所述滑块在所述移动支架上滑动。

可选地，所述滑块与所述种蛋取放机构固定连接。

可选地，所述分拣设备还包括第七光电感应器；所述第七光电感应器位于所述移动支架上，所述第七光电感应器的感应位置为：所述种蛋取放机构处于种蛋检测位置时，所述移动支架与所述滑块连接的位置；

所述方法还包括：所述控制机构在确定所述第七光电感应器感应到物体时，控制所述滑块停止滑动。

可选地，所述分拣设备还包括第八光电感应器；所述第八光电感应器位于所述移动支架上，所述第八光电感应器的感应位置为所述滑块在所述移动支架滑动的首端位置；所述方法还包括：所述控制机构在确定所述第八光电感应器感应到物体时，控制所述滑块停止滑动或向原滑动方向的反方向滑动；

和/或，所述分拣设备还包括第九光电感应器；所述第九光电感应器位于所述移动支架上，所述第九光电感应器的感应位置为所述滑块在所述移动支架滑动的末端位置；所述方法还包括：所述控制机构在确定所述第九光电感应器感应到物体时，控制所述滑块停止滑动或向原滑动方向的反方向滑动。

可选地，所述种蛋检测装置包括称重传感器和/或至少一个拍摄机构，所述称重传感器位于种蛋取放机构上，所述至少一个拍摄机构的拍摄范围包括种蛋检测位置；

所述控制机构控制所述种蛋检测装置检测种蛋，得到检测结果，包括：所述控制机构控制所述种蛋取放机构拾取种蛋，获取所述称重传感器的种蛋称重结果；和/或，所述控制机构控制所述至少一个拍摄机构对种蛋进行拍摄，得到种蛋的图像；

所述检测结果包括所述种蛋称重结果和/或种蛋的图像。

本申请实施例提出的分拣设备和方法中，分拣设备包括：种蛋检测装置、种蛋取放机构、移动装置和控制机构；所述种蛋检测装置、所述种蛋取放机构和移动装置均与所述控制机构形成电性连接，所述移动装置能够带动所述种蛋取放机构移动，所述移动装置的移动目的地包括种蛋的分拣目标位置。如此，本申请实施例中，移动装置基于控制机构的控制进行移动，并带动种蛋取放机构移动至种蛋的分拣的目标位置；如此，有利于自动将种蛋放入分拣目标位置，因而，可以解决现有的人工分拣方式效率低下且容易损坏种蛋的问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1为本申请实施例提供的一种分拣设备的示意图一；

图2为本申请实施例提供的一种分拣设备的示意图二；

图3为本申请实施例提供的一种分拣设备的示意图三；

图4为本申请实施例中控制机构与光电感应器的连接示意图；

图5为本申请实施例的种蛋取放机构的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种换向阀的放大示意图；

图7为本申请实施例提供的一种真空阀的放大示意图；

图8是本申请实施例提供的一种分拣方法的流程示意图；

附图中，各附图标识所代表的部件列表如下：

1、种蛋检测装置；101、第一拍摄机构；1011、第一摄像装置；1012、第一灯体；1013、第一补光板；102、第二拍摄机构；1021、第二摄像装置；2、种蛋取放机构；201、称重传感器；202、换向阀、203、真空阀、204、伸缩架、205、吸嘴；3、移动装置；4、控制机构；5、传输装置；6、第一光电感应器；7、第二光电感应器；8、第三光电感应器；9、第四光电感应器；10、第五光电感应器；11、第六光电感应器；12、第七光电感应器；13、第八光电感应器；14、第九光电感应器；15、支撑架；16、移动支架；17、滑块；18、气动箱；19、暗箱；20、第一放置器件；第二放置器件21。

具体实施方式

以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。另外，以下所提供的实施例是用于实施本申请的部分实施例，而非提供实施本申请的全部实施例，在不冲突的情况下，本申请实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。

需要说明的是，在本申请实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的方法或者装置不仅包括所明确记载的要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为实施方法或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括该要素的方法或者装置中还存在另外的相关要素(例如方法中的步骤或者装置中的单元，例如的单元可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等)。

例如，本申请实施例提供的分拣设备包括了一系列装置，但是本申请实施例提供的设备不限于包括所明确记载的装置，还包括为获取相关信息、或基于信息进行处理时所需要设置的装置，同样地，本申请实施例提供的分拣方法包含了一系列的步骤，但是本申请实施例提供的分拣方法不限于所记载的步骤。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

图1为本申请实施例提供的一种分拣设备的示意图一，图2为本申请实施例提供的一种分拣设备的示意图二，图3为本申请实施例提供的一种分拣设备的示意图三；如图1所示，该分拣设备可以包括种蛋检测装置1、种蛋取放机构2、移动装置3和控制机构4；其中，种蛋检测装置1、种蛋取放机构2和移动装置3均与控制机构4形成电性连接；参照图2和图3，移动装置3能够带动种蛋取放机构2移动，移动装置3的移动目的地包括种蛋的分拣目标位置。

这里，种蛋检测装置1可以在控制机构4的控制下，通过对种蛋进行检测，获取种蛋的识别信息；种蛋的识别信息可以包括种蛋的形状信息、种蛋的重量信息或者其他用于识别种蛋的特征信息。种蛋取放机构2可以在控制机构4的控制下，拾取或放下种蛋；移动装置3可以在控制机构4的控制下移动至种蛋的分拣目标位置，种蛋分拣的目标位置可以根据实际需求确定，例如，种蛋分拣的目标位置位于托盘中的一个种蛋放置位置；移动装置3还可以在控制机构4的控制下返回至初始位置，这里的初始位置可以是种蛋检测位置，种蛋检测位置可以根据实际需求预先确定。

可以看出，本申请实施例中，移动装置基于控制机构的控制进行移动，并带动种蛋取放机构移动至种蛋的分拣的目标位置；如此，有利于自动将种蛋放入分拣目标位置，因而，可以解决现有的人工分拣方式效率低下且容易损坏种蛋的问题。

作为一种实施方式，种蛋检测装置1用于获取种蛋的识别信息，根据所述种蛋的识别信息判断所述种蛋是否满足预设分拣条件；示例性地，预设分拣条件可以是用于识别种蛋是否具备孵化特征的条件。

本发明实施例中，种蛋检测装置1可以包括摄像机构，用于根据种蛋的识别信息确定种蛋属性信息；在实际应用中，在通过摄像机构获取到种蛋的图像后，可以将该图像上传至控制机构4，利用控制机构4对种蛋的图像进行分析，进而确定种蛋的属性信息。

在本申请的技术方案中，通过获取种蛋的大小头位置等种蛋属性信息，使得根据上述信息筛选出的种蛋更接近孵化标准，进而提高种蛋的孵化率；另外，通过图像识别的方式对种蛋的破损信息进行识别，进而提高了对于种蛋破损信息的准确率以及识别效率。

本发明实施例中，预设分拣条件可以包括以下至少之一：种蛋大头在上、种蛋无破损；在实际应用中，可以根据实际的孵化率需求设定种蛋的破损程度阈值，在种蛋的破损信息表征的破损程度小于种蛋的破损程度阈值时，可以认为种蛋无破损，在种蛋的破损信息表征的破损程度大于或等于种蛋的破损程度阈值时，可以认为种蛋有破损；示例性地，种蛋的破损程度阈值可以包括种蛋的裂痕数量阈值和/或种蛋的裂痕深度阈值；

进一步地，种蛋检测装置1还可以包括称重传感器，用于对种蛋进行称重，得出种蛋的重量；称重传感器可以设置在种蛋取放机构2上，也可以设置于种蛋检测位置处；称重传感器可以将获取的种蛋的重量信息上传至控制机构4，控制机构4可以根据种蛋的重量信息进行种蛋的分拣。

作为一种实施方式，在种蛋检测装置1同时包括上述摄像机构和称重传感器时，预设分拣条件可以包括以下至少之一：种蛋大头在上、种蛋无破损、种蛋的重量在指定重量区间。这里，指定重量区间可以是根据不同的种蛋类型确定的重量区间，例如，种蛋为鸡蛋时，指定重量区间可以是60g-80g，种蛋为鹌鹑蛋时，指定重量区间可以是5g-15g，进一步地，针对某一种类的种蛋，还可以根据实际孵化率需求设定指定重量区间。

在第一个具体的示例中，当通过种蛋的属性信息确定种蛋大头在上、种蛋无破损且种蛋的预估重量在指定重量区间时，确定该种蛋满足预设分拣条件；当通过种蛋的属性信息确定种蛋小头在上，或者种蛋有破损，或者种蛋的预估重量不在指定重量区间时，确定该种蛋不满足预设分拣条件；在第二个具体的示例中，当通过种蛋的属性信息确定种蛋大头在上，且种蛋无破损时，确定该种蛋满足预设分拣条件；当通过种蛋的属性信息确定种蛋小头在上，或者种蛋有破损时，确定该种蛋不满足预设分拣条件；在第三个具体的示例中，当通过种蛋的属性信息确定种蛋大头在上，且种蛋预估重量在指定重量区间时，确定该种蛋满足预设分拣条件，当通过种蛋的属性信息确定种蛋小头在上，或者种蛋预估重量不在预估重量区间时，确定该种蛋不满足预设分拣条件；在第四个具体的示例中，当通过种蛋的属性信息确定种蛋大头在上时，确定该种蛋满足预设分拣条件，当通过种蛋的属性信息确定种蛋小头在上时，确定该种蛋不满足预设分拣条件。

本申请实施例中，控制机构4可以通过控制移动装置3移动，带动种蛋取放机构2移动，从而将满足预设分拣条件的种蛋放入种蛋的分拣目标位置。需要说明的是，对于不满足预设分拣条件的种蛋，控制机构4，可以直接控制种蛋取放机构2将种蛋放回原始位置，不满足预设分拣条件的种蛋不会被放入种蛋的分拣目标位置。

可以看出，由于可以自动将满足预设分拣条件的种蛋放入分拣目标位置，因而，可以解决现有的人工分拣方式效率低下且容易损坏种蛋的问题。

可选地，参照图3，上述分拣设备还包括传输装置5和托盘(图中未示出)，托盘位于传输装置5上，托盘上设置有种蛋固定结构。在实际应用中，参照图1，传输装置5可以与控制机构3连接，用于在控制机构3的控制下运动或保持静止。示例性地，传输装置5可以是传送带或其它用于输送种蛋的装置，托盘上的种蛋固定结构可以是至少一个凹槽，每个凹槽可以用于放置种蛋，使种蛋的托盘的移动过程中保持在竖直状态。

可以理解地，在检测种蛋之前可以将种蛋竖直放入托盘的种蛋固定结构中，进而有利于使得种蛋在检测过程中竖直固定放置，避免了因为滚动等原因造成种蛋破损。

可选地，参照图3，上述分拣设备还包括第一光电感应器6，第一光电感应器6位于传输装置5的传输路径的至少一侧，第一光电感应器6的感应位置为种蛋检测位置；也就是说，第一光电感应器6可以位于传输装置5的传输路径的一侧或两侧，本申请实施例中，光电感应器的感应原理可以是：光电感应器的发射端发出光信号，在发出的光信号未被物体遮挡和被物体遮挡的情况下，光电感应器接收到的光信号的强度是不同的，如此，可以根据光电感应器接收到的光信号的强度，确定光电感应器的感应位置是否有物体。

示例性地，对于在传输装置5的传输路径的至少一侧设置的光电感应器而言，例如，对于第一光电感应器6，第一光电感应器6的发射端和接收端均位于同一侧，或者，第一光电感应器6的发射端和接收端在传输路径的两侧相对设置。

图4为本申请实施例中控制机构与光电感应器的连接示意图，如图4所示，第一光电感应器6与控制机构4连接；第一光电感应器6可以将感应得到的信号发送至控制机构4，控制机构4根据接收到的信号确定光电感应器的感应位置存在物体时，可以控制传输装置5停止运动；本申请实施例中，当放置有种蛋的托盘通过传输装置移动时，如果第一光电感应器6感应到物体，则说明托盘达到种蛋检测位置，此时，可以控制传输装置停止运动，以便于进行种蛋检测。

可以看出，通过设置第一光电感应器，可以检测托盘是否准确到达种蛋检测位置，有利于实现种蛋检测，提升种蛋检测的效率。

可选地，参照图3，上述分拣设备还包括第二光电感应器7，第二光电感应器7位于传输装置5的传输路径的至少一侧，也就是说，第二光电感应器7可以位于传输装置5的传输路径的一侧或两侧；第二光电感应器6的感应位置为传输装置5的传输路径的首端位置，这里，传输装置5的传输路径的首端位置可以预先设置。

可选地，参照图3，上述分拣设备还包括第三光电感应器8，第三光电感应器8位于传输装置5的传输路径的至少一侧，也就是说，第三光电感应器8可以位于传输装置5的传输路径的一侧或两侧；第三光电感应器8的感应位置为传输装置5的传输路径的末端位置，这里，传输装置5的传输路径的末端位置可以预先设置。

参照图4，第二光电感应器7可以与控制机构4连接；第三光电感应器8可以与控制机构4连接。第二光电感应器7可以将感应得到的信号发送至控制机构4，控制机构4根据接收到的信号确定第二光电感应器7的感应位置存在物体时，可以控制传输装置5开始运动；本申请实施例中，当将放置有种蛋的托盘放置在传输装置5的传输路径的首端位置时，第一光电感应器6可以感应到托盘，此时，控制机构4可以控制传输装置5开始运动，使托盘向种蛋检测位置移动。

可以看出，通过设置第二光电感应器7，可以检测托盘是否准确到达传输装置的传输路径的首端，有利于确定何时开始启动种蛋的分拣。

第三光电感应器8可以将感应得到的信号发送至控制机构4，控制机构4根据接收到的信号确定第三光电感应器的感应位置存在物体时，可以控制传输装置5停止运动；本申请实施例中，当将放置有种蛋的托盘放置在传输装置5的传输路径的末端位置时，第三光电感应器8可以感应到托盘，此时，控制机构4可以控制传输装置5停止运动，如此，托盘不会从传输装置5上掉落；进一步地，控制机构5在确定第三光电感应器8感应到托盘时，可以发出提示信息，以提示用户从传输装置5上取下托盘。

可以看出，通过设置第三光电感应器8，可以检测托盘是否准确到达输装置5的传输路径的末端，有利于确定何时结束种蛋的分拣。

在一个具体的示例中，传输装置5为传送带，第一光电感应器6的数量为2，两个第一光电感应器7呈上下排列，其中一个第一光电感应器6用于检测种蛋上部是否出现在种蛋检测位置，另一个第一光电感应器6用于检测托盘是否出现在种蛋检测位置；在具体实现时，当第二光电感应器7检测到光线被物体遮挡时，通过第二光电感应器7与控制机构4的交互，由控制机构4控制传送带开始移动；当两个第一光电感应器均检测到光线被物体遮挡时，通过第一光电感应器6与控制机构4的交互，由控制机构4控制传送带停止移动，并控制种蛋检测装置1对种蛋进行检测，具体检测方式已经在前述实施例中作出说明；当通过种蛋检测装置1确认托盘上已经没有满足预设分拣条件的种蛋时，控制机构4控制传送带再次开始移动，当装有不满足预设分拣条件种蛋的托盘随着传送带移动到传输装置5的传输路径的末端位置时，第三光电感应器8检测到光线被物体遮挡，此时，通过第三光电感应器8与控制机构4的交互，由控制机构4控制传送带停止移动，有利于防止托盘从传送带的末端掉落。

可选地，参照图3，上述移动装置3还可以包括支撑架15和移动支架16，移动支架搭接在支撑架15之上且能够在支撑架15上移动，移动支架16与种蛋取放机构2(图3中未示出)连接。这里，支撑架15与移动支架16相交，在实际应用中，支撑架15可以根据种蛋分拣实际需求设置数量以及放置位置，例如，可以设置两条支撑架15，平行放置在种蛋检测位置以及种蛋的分拣目标位置两侧，进一步地，支撑架与移动支架的相交角度也可以根据种蛋分拣实际需求设置，例如，支撑架与移动支架的相交角度可以是在水平面上90°相交，还可以是在水平面上其他角度相交。

可以看出，通过支撑架15和移动支架16的设置，可以实现移动装置3带动种蛋取放机构2移动。

可选地，参照图3，上述分拣设备还可以包括第四光电感应器9；第四光电感应器9位于支撑架15上，第四光电感应器9的感应位置为：种蛋取放机构2处于种蛋检测位置时，移动支架16在支撑架15上的位置。

参照图4，第四光电感应器9与控制机构4连接；第四光电感应器9可以将感应得到的信号发送至控制机构4，控制机构4根据接收到的信号确定第四光电感应器9的感应位置存在物体时，可以控制移动装置3中的移动支架16停止运动，如此，便于进行种蛋检测。

可选地，参照图3，上述分拣设备还可以包括第五光电感应器10；第五光电感应器10位于支撑架15上，第五光电感应器10的感应位置为移动支架16在支撑架15的移动的首端位置；移动支架16在支撑架15的移动的首端位置可以预先设置。

可选地，参照图3，上述分拣设备还可以包括第六光电感应器11；第六光电感应器11位于支撑架15上，第六光电感应器11的感应位置为移动支架16在支撑架15的移动的末端位置；这里，移动支架16在支撑架15的移动的末端位置可以预先设置。

参照图4，第五光电感应器10可以与控制机构4连接；第六光电感应器11可以与控制机构4连接。第五光电感应器10可以将感应得到的信号发送至控制机构4，控制机构4根据接收到的信号确定第五光电感应器10的感应位置存在物体时，可以控制移动装置3中的移动支架16向原移动方向的反方向移动。

第六光电感应器11可以将感应得到的信号发送至控制机构4，控制机构4根据接收到的信号确定第六光电感应器11的感应位置存在物体时，可以控制移动装置3中的移动支架16向原移动方向的反方向移动。

可选地，参照图3，上述移动装置3还可以滑块17，滑块17与移动支架16滑动连接，且与种蛋取放机构2连接；可选地，滑块17与种蛋取放机构2固定连接。可以看出，滑块17可以在移动支架上滑动，从而带动种蛋取放机构2移动。

作为一种实施方式，移动支架16以及滑块17的移动方式可以是，在支撑架15以及移动支架16上设置齿带，移动支架16以及滑块17分别安装在支撑架15以及移动支架16的齿带上，然后通过电机带动齿带转动，进而带动移动支架16以及滑块17移动，还可以通过丝杠传动、齿条传动或者其他方式带动移动支架16以及滑块17移动。

可以看出，通过设置移动支架16或滑块17，有利于移动装置3的移动，进而有利于带动种蛋取放机构2移动至种蛋检测位置，同时，通过移动支架16或滑块17，有利于带动种蛋取放机构2移动至种蛋的分拣目标位置。

可选地，参照图3，上述分拣设备还可以包括第七光电感应器12；第七光电感应器12位于移动支架16上，第七光电感应器12的感应位置为：种蛋取放机构2处于种蛋检测位置时，移动支架16与滑块17连接的位置。

参照图4，第七光电感应器12与控制机构4连接；第七光电感应器12可以将感应得到的信号发送至控制机构4，控制机构4根据接收到的信号确定第七光电感应器12的感应位置存在物体时，可以控制移动装置3中的滑块16停止运动，如此，便于进行种蛋检测。

可选地，参照图3，上述分拣设备还可以包括第八光电感应器13，第八光电感应器13位于移动支架16上，第八光电感应器13的感应位置为滑块17在移动支架16滑动的首端位置；滑块17在移动支架16滑动的首端位置可以预先设置。

可选地，参照图3，上述分拣设备还可以包括第九光电感应器14；第九光电感应器14位于移动支架16上，第九光电感应器14的感应位置为滑块17在移动支架16滑动的末端位置。滑块17在移动支架16滑动的末端位置可以预先设置。

参照图4，第八光电感应器13可以与控制机构4连接；第九光电感应器14可以与控制机构4连接。第八光电感应器13可以将感应得到的信号发送至控制机构4，控制机构4根据接收到的信号确定第八光电感应器13的感应位置存在物体时，可以控制移动装置3中的滑块17向原移动方向的反方向移动。

第九光电感应器14可以将感应得到的信号发送至控制机构4，控制机构4根据接收到的信号确定第九光电感应器14的感应位置存在物体时，可以控制移动装置3中的滑块17向原移动方向的反方向移动。

示例性地，种蛋检测装置1可以包括至少一个拍摄机构，可选地，上述至少一个拍摄机构中每个拍摄机构可以包括：光电感应器和摄像装置；每个拍摄机构中的光电感应器的感应位置为所述摄像装置的拍摄位置；每个拍摄机构中的光电感应器和摄像装置均与控制机构4连接。在实际应用中，控制机构4通过控制传输装置5移动，当承载有种蛋的托盘达到种蛋检测位置时，可以控制传输装置5停止运动；此时，控制机构4可以控制移动支架16移动，和/或，可以控制种蛋取放机构2拾取种蛋，使种蛋达到拍摄位置，每个拍摄机构的光电感应器可以感应到物体，此时，控制机构4控制摄像装置进行种蛋拍摄，摄像装置可以将拍摄得到的种蛋的图像上传至控制机构4，控制机构4可以根据种蛋的图像判断种蛋是否满足预设分拣条件。

参照图2，上述至少一个拍摄机构可以包括第一拍摄机构101和第二拍摄机构102，第一拍摄机构101用于在第一拍摄位置拍摄种蛋外露面，由于可以通过传输装置5和移动装置3的配合，使种蛋移动至拍摄位置，因此本实施例的“种蛋外露面”指的是种蛋置于传输装置5上的外露面，如此，拍摄该外露面的种蛋图像，不仅能够获取除了暗纹外的异常蛋图像数据信息，还能确定种蛋的大小头，第一拍摄机构101可以将种蛋的图像传送至控制机构4，由控制机构3进行数据处理分析，得出异常蛋的定位标记信息。

由于暗纹蛋的拍摄识别与其他异常蛋的拍摄识别需要使用不同的拍摄方式，因此本实施例在第一拍摄机构101的基础上增加了第二拍摄机构102，本实施例的第二拍摄机构102用于在第二拍摄位置拍摄种蛋全身(即能够对种蛋的整体进行拍摄)，以获得种蛋的暗纹信息，第二拍摄机构102将拍摄后的种蛋的图像传送至控制机构4，由控制机构3进行数据处理分析，得出具有暗纹蛋的定位标记信息。

本实施例的第一拍摄机构101和第二拍摄机构102的结构形式有多种，例如图2中所示，本实施例的第一拍摄机构101可以包括第十光电感应器(图中未示出)、第一摄像装置1011和第一灯体1012，第一摄像装置1011与控制机构4连接；本实施例中，第一摄像装置1011可以是摄像头，而第一灯体12可以是发光二极管(lightemittingdiode，led)灯，可选的，led灯为环形灯体结构，保证灯光的均匀性。

为了提高拍摄的精准度，防止外界环境对拍摄的影响，参照图2和图3，本实施例的分拣设备还可以包括气动箱18，气动箱18可以用于遮蔽外部环境光线；第一拍摄装置1011位于气动箱18内，气动箱18的内壁设有第一补光板1013，可选的，本实施例的上述控制机构4也安装在气动箱18内，气动箱4底部设有开口，以使承装有种蛋的托盘通过。

相应的，本实施例的第二拍摄机构102包括第十一光电感应器(图中未示出)、第二摄像装置1021和第二灯体(图中未示出)；第十一光电感应器的感应位置为第二摄像装置1021的第二拍摄位置，控制机构4与第十一光电感应器、第二摄像装置1021和第二灯体连接，控制机构4可以根据第十一光电感应器的感应结果开闭第二摄像装置1021。同理，第二摄像装置1021为摄像头，第二灯体为led灯。

为了提高拍摄的精准度，参照图2，本实施例提供的分拣设备还可以包括第暗箱19，上述的第二拍摄位置位于暗箱19内，暗箱19内壁设有第二补光板(图中未示出)，可选地，暗箱19位于气动箱18内，第十一光电感应器、第二摄像装置1021和第二灯体均位于暗箱19内。

为了提升拍摄效果，本实施例的第二摄像装置1021的数量至少为两个，在输送设备的输送方向上，两个第二摄像装置1021分别位于种蛋取放机构2的两侧。

在一实施方式中，种蛋在分拣过程中需要进行称重，依据重量对种蛋进行分级，相关技术中，种蛋称重方式均为人工称重，不够准确且效率低下，也容易出现损坏种蛋的问题；而在本申请实施例中，种蛋检测装置1可以包括称重传感器。图5为本申请实施例的种蛋取放机构的示意图，参照图5，称重传感器201位于种蛋取放机构2上。

称重传感器201，可以在种蛋取放机构2拾取种蛋时进行称重，在一种实施方式中，可以首先对第一拍摄装置1011拍摄的种蛋的图像进行分析，在确定种蛋不满足预设分拣条件时，可以不拾取种蛋，即，不对不满足预设分拣条件的种蛋进行，提高种蛋称重的准确度。

作为一种实施方式，本实施例中，种蛋取放机构2安装在暗箱19内，以使种蛋取放机构2拾取种蛋后，第二摄像装置1021能够对种蛋下表面进行拍摄，即种蛋取放机构2除了种蛋称重外还能进行辅助拍摄。

参照图5，本实施例的种蛋取放机构2可以包括从上到下排列的换向阀202、真空阀203、伸缩架204、吸嘴205和空气导管(图中未示出)，其中，称重传感器201位于伸缩架204和吸嘴205之间，真空阀203用于控制与伸缩架204下部连通的吸嘴205吸住或者松开种蛋，换向阀202用于控制套在空气导管中的伸缩架204带动吸嘴205在竖直方向上升或下降；具体地，空气导管与伸缩架204均为中空结构，伸缩架204上方与活塞连接，活塞以及伸缩架204的上部套在空气导管中，活塞以及伸缩架204与空气导管紧密接触，伸缩架204的下部通过称重传感器201与吸嘴205连通；换向阀202与空气导管之间设置有上下两个连通口，活塞在上下两个连通口之间移动，且活塞将空气导管分隔成了上下两个区域，真空阀203与伸缩架204之间设置有一个连通口。可选地，还可以在吸嘴205内设置照明装置，用于将种蛋照亮。

进一步地，如图6所示，为本申请实施例提供的一种换向阀的放大示意图，如图7所示，为本申请实施例提供的一种真空阀的放大示意图。

在实际的应用过程中，首先，通过换向阀202开启与空气导管上连通口之间的开关，即，使得空气进入空气导管上部区域，同时对空气导管下连通口进行抽真空处理，然后，关闭与空气导管下连通口之间的开关，此时，由于空气导管下部区域的气压小于空气导管上部区域的气压，因此，在气压差的作用下，活塞向下移动，进而带动伸缩架204以及吸嘴205同时向下移动；另一方面，可以通过换向阀202对空气导管上连通口进行抽真空处理，然后，关闭与空气导管上连通口之间的开关，同时开启与空气导管下连通口之间的开关，即，使得空气进入空气导管下部区域，此时，由于空气导管上部区域的气压小于空气导管下部区域的气压，因此，在气压差的作用下，活塞向上移动，进而带动伸缩架204以及吸嘴205同时向上移动，如此，便实现了伸缩架204以及吸嘴205在竖直方向上升或者下降；进一步地，当通过换向阀202控制伸缩架204以及吸嘴205向下移动，并使得吸嘴205与种蛋紧密接触时，通过真空阀203关闭与伸缩架204连通口之间的开关，将伸缩架204、吸嘴205以及种蛋之间的连通区域进行抽真空处理，此时，由于伸缩架204、吸嘴205以及种蛋之间的连通区域的气压小于外部气压，使得吸嘴205能够牢固的吸住种蛋，另一方面，当吸嘴205吸住种蛋时，通过真空阀203开启与伸缩架204连通口之间的开关，即使得空气进入伸缩架204、吸嘴4以及种蛋之间的连通区域，此时，由于伸缩架204、吸嘴205以及种蛋之间的连通区域的气压与外部气压相等，进而使得吸嘴205能够松开种蛋，如此，便实现了伸缩架204以及吸嘴205吸住或松开种蛋。

本申请的技术方案通过种蛋取放机构可以实现将种蛋在竖直方向上抓起或放下，进而保证在将种蛋放置到目标位置的过程中不会因为碰撞造成种蛋破损，提高了种蛋的孵化率。

在一个具体的应用实施例中，参照图3，移动装置3包括传输装置5、气动箱18、第一放置器件20、第二放置器件21和桁架，第一放置器件20或第二放置器件21可以包括多个蛋托，每个蛋托用于固定种蛋，第一放置器件20和第二放置器件21可以位于传输装置5的两侧；支撑架15为桁架的x轴，移动支架16为桁架的y轴，桁架的x轴与y轴垂直；移动支架16用于承载和移动气动箱18，可以带动气动箱18沿着x轴移动；滑块17可以通过坦克链与移动支架16形成滑动连接，坦克链可以辅助气动箱18在桁架上快速且自由移动；桁架的x轴上有三个光电感应器，分别为第四光电感应器9、第五光电感应器10和第六光电感应器11；第四光电感应器9处在与种蛋检测位置在y轴方向上对齐的位置，例如，第四光电感应器9处在于第一放置器件20或第二放置器件21的第一排蛋托(即最靠近传输装置的传输路径的末端的一排蛋托)对齐的位置；第五光电感应器10和第六光电感应器11分别位于支撑架15的两端，用于限制移动支架的移动位置；桁架的y轴上与x轴相交处设置有用于遮光的铁片，当移动支架沿着x轴移动至第五光电感应器10或第六光电感应器11的位置时，铁片会处于第五光电感应器10或第六光电感应器11的凹槽内，会遮住相应的光电感应器发出的光线，控制机构确定光电感应器发出的光线被遮住时，控制桁架的y轴停止移动或者向原移动方向的反方向移动，桁架的y轴不会从桁架的x轴上掉落；桁架的y轴上有三个光电感应器，分别为第七光电感应器12、第八光电感应器13和第九光电感应器14；第七光电感应器12处在与种蛋检测位置在x轴方向上对齐的位置，第八光电感应器13和第九光电感应器11分别位于移动支架16的两端，用于限制滑块的移动位置。

本申请实施例中，控制机构4的结构形式可以有多种，例如，其可以包括可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，plc)和电机，控制机构4可以通过电机驱动桁架的x轴和y轴移动；控制机构可以根据对接收到的种蛋的图像信息和/或种蛋的重量信息进行分析，根据分析结果，并通过种蛋取放机构将满足预设分拣条件的种蛋放入至传送带两侧的第一放置器件20和第二放置器件21中；可选地，控制机构4还可以根据种蛋的重量信息，通过种蛋取放机构，将不同重量等级的种蛋按照重量指标分级放入至不同的蛋托中。

针对本申请实施例的一种分拣设备，本申请实施例还提供了一种分拣方法，该分拣方法应用于上述分拣设备中。

图8是本申请实施例提供的一种分拣方法的流程示意图，如图8所示，所述方法包括如下步骤：

s801：所述控制机构4控制所述种蛋检测装置1检测种蛋，得到检测结果；

s802：所述控制机构4根据所述检测结果，控制种蛋取放机构2拾取种蛋，并控制所述移动装置3移动，以带动所述种蛋取放机构2移动至所述移动目的地。

在实际应用中，步骤s801和步骤s802可以由分拣设备中的处理器等实现，上述处理器可以为特定用途集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、数字信号处理装置(digitalsignalprocessingdevice，dspd)、可编程逻辑装置(programmablelogicdevice，pld)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)、中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的分拣设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。

可以看出，本申请实施例中，移动装置基于控制机构的控制进行移动，并带动种蛋取放机构移动至种蛋的分拣的目标位置；如此，有利于自动将种蛋放入分拣目标位置，因而，可以解决现有的人工分拣方式效率低下且容易损坏种蛋的问题。

可选地，所述方法还包括：

所述控制机构4控制所述种蛋检测装置1检测种蛋之前，所述控制机构4控制所述传输装置5工作，使所述托盘到达种蛋检测位置。

可选地，所述控制机构4控制所述传输装置5工作，使所述托盘到达种蛋检测位置，包括：所述控制机构4控制所述传输装置5工作，在确定所述第一光电感应器6感应到物体时，确定所述托盘到达所述种蛋检测位置。

可选地，所述控制机构4控制所述传输装置5工作，包括：所述控制机构4在确定所述第二光电感应器7感应到物体时，控制所述传输装置5工作；

和/或，所述方法还包括：所述控制机构4在确定所述第三光电感应器8感应到物体时，控制所述传输装置5停止工作。

可选地，所述控制所述移动装置3移动，包括：控制所述移动支架16在所述支撑架15上移动。

可选地，所述方法还包括：所述控制机构4在确定所述第四光电感应器9感应到物体时，控制所述移动支架16停止移动。

可选地，所述方法还包括：所述控制机构4在确定所述第五光电感应器10感应到物体时，控制所述移动支架16停止移动或向原移动方向的反方向移动；

和/或，所述控制机构4在确定所述第六光电感应器11感应到物体时，控制所述移动支架16停止移动或向原移动方向的反方向移动。

可选地，所述控制所述移动装置3移动，还包括：控制所述滑块17在所述移动支架15上滑动。

可选地，所述滑块17与所述种蛋取放机构2固定连接。

可选地，所述方法还包括：所述控制机构4在确定所述第七光电感应器12感应到物体时，控制所述滑块17停止滑动。

可选地，所述方法还包括：所述控制机构4在确定所述第八光电感应器13感应到物体时，控制所述滑块17停止滑动或向原滑动方向的反方向滑动；

和/或，所述控制机构4在确定所述第九光电感应器14感应到物体时，控制所述滑块17停止滑动或向原滑动方向的反方向滑动。

可选地，所述控制机构4控制所述种蛋检测装置1检测种蛋，得到检测结果，包括：所述控制机构4控制所述种蛋取放机构2拾取种蛋，获取所述称重传感器201的种蛋称重结果；和/或，所述控制机构4控制所述至少一个拍摄机构对种蛋进行拍摄，得到种蛋的图像；

所述检测结果包括所述种蛋称重结果和/或种蛋的图像。

上述分拣方法的具体实现方式已经在前述记载的分拣设备的实施例中作出说明，这里不再赘述。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述

本申请所提供的各方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的各产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的各方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本申请的保护之内。