一种树木修圆机器人的制作方法

本发明涉及市政领域，特别涉及一种树木修圆机器人。

背景技术：

随着生活质量的提高，人们在追求物质生活之外，会越来越多的关注精神层面的品质，比如生活环境的好坏，因此城市中会栽种许多景观树木，为了让它们看起来更好看，常常需要将树木修剪成圆球形状，目前采用的都是由工人使用除草机进行修圆，这个过程的不确定性很多，并不能保证修剪出的树木是完整的圆形，而且还会浪费许多人力和财力，如现有技术（cn201910679821.5）公开了一种适用于木业的树木修剪机，包括树木修剪机机身、树木修刀支架、树木修刀、树木修剪机爪臂、树木修剪机爪臂轮、控制台和支援箱，所述的钢板和上固定管焊接连接，钢板和下固定管焊接连接，所述的树木修剪机机身两侧安装若干个树木修剪机爪臂，每一个树木修剪机爪臂一端都安装一个树木修剪机爪臂轮，树木修剪机机身固定安装树木修刀支架，树木修刀支架固定连接树木修刀，树木修剪机机身通过电线连接控制台，控制台通过电线连接支援箱，可以通过修剪树木多余的部分来保证树木的笔直修长，该发明只能剪掉树木上多余的枝桠，并不能将树木修剪成某一想要的形状，因此，本发明提供一种结构简单，操作方便，功能可靠，造价低廉的树木修圆机器人。

技术实现要素：

针对上述技术问题，本发明提供一种树木修圆机器人，可以有效解决上述技术问题，这种树木修圆机器人具有结构简单，操作方便，功能可靠，造价低廉的特点。

为解决上述技术问题，本发明所使用的技术方案是：一种树木修圆机器人，包括行走装置、高度调节装置、转动装置、剪切装置、剪刃、剪刃支座、固定块，所述的高度调节装置包括固定竖板；所述的转动装置包括转动底板、大齿轮轴；所述的剪切装置包括轴套a、轴套b、齿轮箱。

所述的行走装置固定安装在两个固定竖板的下方，转动底板设置在一个固定竖板的上方，齿轮箱固定安装在大齿轮轴上，两个剪刃分别同轴固定安装在轴套b和轴套a上，两个剪刃同轴转动安装在剪刃支座上，剪刃支座固定安装在固定块上，固定块设置在另一个固定竖板的上方。

进一步的，所述的高度调节装置还包括推杆、摇柄、滑板、滑轨、高度调节齿条、棘轮、棘轮轴、棘爪、片簧、连杆、六角钢轴、高度调节齿轮，所述的滑轨设置在固定竖板上，高度调节齿条滑动安装在滑轨上，滑板固定安装在高度调节齿条的上方，高度调节齿轮与高度调节齿条形成齿轮齿条配合，高度调节齿轮固定安装在六角钢轴上，六角钢轴转动安装在固定竖板上，棘轮轴固定安装在固定竖板上，棘轮同轴固定安装在棘轮轴上，棘爪转动安装在固定竖板上，片簧固定安装在固定竖板上，片簧安装在棘爪上方，连杆一端与高度调节齿轮铰接，另一端与棘轮铰接，摇柄固定安装在六角钢轴上，推杆的两端与两个摇柄转动连接。

进一步的，所述的转动装置还包括转动电机、转动电机座、转动联轴器、转动主轴、转动主轴支座、转动驱动齿轮、大齿轮支架a、转动从动大齿轮、大齿轮支架b，所述的转动电机座固定安装在转动底板上，转动电机固定安装在转动电机座上，转动主轴通过转动联轴器固定安装在转动电机的输出轴上，转动主轴转动安装在转动主轴支座上，转动主轴支座固定安装在转动底板上，转动驱动齿轮同轴固定安装在转动主轴上，转动驱动齿轮与转动从动大齿轮形成齿轮配合，转动从动大齿轮同轴固定安装在大齿轮轴上，大齿轮轴一端转动安装在大齿轮支架a上，另一端固定安装在大齿轮支架b上。

进一步的，所述的剪切装置还包括剪切底板、剪切电机、剪切电机座、剪切联轴器、剪切主轴支座、剪切主轴、剪切齿条滑轨、剪切齿条、剪切齿轮a、剪切齿轮b、剪切齿轮c、传动轴a、传动轴支座、剪切齿轮d、传动轴b、剪切齿轮e、固定轴、不完全齿轮，所述的剪切底板固定安装在齿轮箱的一侧，与齿轮箱底面平齐，剪切电机座固定安装在剪切底板上，剪切电机固定安装在剪切电机上，剪切主轴通过剪切联轴器固定安装在剪切电机的输出轴上，剪切主轴转动安装在剪切主轴支座上，剪切主轴支座固定安装在剪切底板上，不完全齿轮同轴固定安装在剪切主轴上，不完全齿轮间歇性与剪切齿条和剪切齿轮e形成齿轮配合，剪切齿条滑动安装在剪切齿条滑轨上，剪切齿条滑轨固定安装在剪切底板上，剪切齿轮e与剪切齿条形成齿轮配合，剪切齿轮e同轴固定安装在传动轴b上，传动轴b转动安装在齿轮箱上，剪切齿轮d同轴固定安装在传动轴b上，剪切齿轮d与剪切齿轮c形成齿轮配合，剪切齿轮c转动安装在传动轴a上，传动轴a一端固定安装在齿轮箱上，另一端固定安装在传动轴支座上，传动轴支座固定安装在齿轮箱上，剪切齿轮c与剪切齿轮b形成齿轮配合，轴套b同轴固定安装在剪切齿轮b上，轴套b转动安装在固定轴上，剪切齿轮d与剪切齿轮a形成齿轮配合，轴套a同轴固定安装在剪切齿轮a上，轴套a转动安装在固定轴上，固定轴固定安装在齿轮箱上。

进一步的，所述的滑板与固定竖板的上侧面上设置有限位开关和电磁铁，当滑板与固定块和转动底板相接触时滑板带电，当滑板与固定块和转动底板分离时固定竖板上侧面带电。

进一步的，所述的六角钢轴与固定竖板相接触的部分为圆柱形状，所述的大齿轮轴两端为圆柱。

进一步的，所述的推杆可以从中间部分分为两半。

进一步的，所述的固定竖板与行走装置接触的部分设有筋板，高度调节齿条与滑板接触的部分同样设有筋板。

本发明与现有技术相比的有益效果是。

（1）自动化程度高，可以完全解放人力。

（2）可以任意调节高度和更换不同的剪刃，以适应多种不同需求。

（3）结构简单，造价低廉，安全系数高。

附图说明

图1、2为本发明整体结构示意图。

图3为本发明高度调节装置结构示意图。

图4为本发明转动装置结构示意图。

图5、6本发明剪切装置结构示意图。

附图标号：1-行走装置；2-高度调节装置；3-转动装置；4-剪切装置；5-剪刃；6-剪刃支座；7-固定块；201-推杆；202-摇柄；203-固定竖板；204-滑板；205-滑轨；206-高度调节齿条；207-棘轮；208-棘轮轴；209-棘爪；210-片簧；211-连杆；212-六角钢轴；213-高度调节齿轮；301-转动底板；302-转动电机；303-转动电机座；304-转动联轴器；305-转动主轴；306-转动主轴支座；307-转动驱动齿轮；308-大齿轮支架a；309-大齿轮轴；310-转动从动大齿轮；311-大齿轮支架b；401-剪切底板；402-剪切电机；403-剪切电机座；404-剪切联轴器；405-剪切主轴支座；406-剪切主轴；407-剪切齿条滑轨；408-剪切齿条；409-剪切齿轮a；410-轴套a；411-轴套b；412-齿轮箱；413-剪切齿轮b；414-剪切齿轮c；415-传动轴a；416-传动轴支座；417-剪切齿轮d；418-传动轴b；419-剪切齿轮e；420-固定轴；421-不完全齿轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例。

图1、2是本发明实施例的整体结构示意图，包括行走装置1、高度调节装置2、转动装置3、剪切装置4、剪刃5、剪刃支座6、固定块7。

所述的行走装置1固定安装在两个固定竖板203的下方，转动底板301设置在一个固定竖板203的上方，齿轮箱412固定安装在大齿轮轴309上，两个剪刃5分别同轴固定安装在轴套b411和轴套a410上，两个剪刃5同轴转动安装在剪刃支座6上，剪刃支座6固定安装在固定块7上，固定块7设置在另一个固定竖板203的上方。

所述的高度调节装置2包括推杆201、摇柄202、固定竖板203、滑板204、滑轨205、高度调节齿条206、棘轮207、棘轮轴208、棘爪209、片簧210、连杆211、六角钢轴212、高度调节齿轮213，所述的滑轨205设置在固定竖板203上，高度调节齿条206滑动安装在滑轨205上，滑板204固定安装在高度调节齿条206的上方，高度调节齿轮213与高度调节齿条206形成齿轮齿条配合，高度调节齿轮213固定安装在六角钢轴212上，六角钢轴212转动安装在固定竖板203上，棘轮轴208固定安装在固定竖板203上，棘轮207同轴固定安装在棘轮轴208上，棘爪209转动安装在固定竖板203上，片簧210固定安装在固定竖板203上，片簧210安装在棘爪209上方，连杆211一端与高度调节齿轮213铰接，另一端与棘轮207铰接，摇柄202固定安装在六角钢轴212上，推杆201的两端与两个摇柄202转动连接，推杆201可以从中间部分分为两半，所述的滑板204与固定竖板203的上侧面上设置有限位开关和电磁铁，当滑板204与固定块7和转动底板301相接触时滑板204带电，当滑板204与固定块7和转动底板301分离时固定竖板203上侧面带电，六角钢轴212与固定竖板203相接触的部分为圆柱形状，固定竖板203与行走装置1接触的部分设有筋板，高度调节齿条206与滑板204接触的部分同样设有筋板。

所述的转动装置3还包括转动底板301、转动电机302、转动电机座303、转动联轴器304、转动主轴305、转动主轴支座306、转动驱动齿轮307、大齿轮支架a308、大齿轮轴309、转动从动大齿轮310、大齿轮支架b311，所述的转动电机座303固定安装在转动底板301上，转动电机302固定安装在转动电机座303上，转动主轴305通过转动联轴器304固定安装在转动电机302的输出轴上，转动主轴305转动安装在转动主轴支座306上，转动主轴支座306固定安装在转动底板301上，转动驱动齿轮307同轴固定安装在转动主轴305上，转动驱动齿轮307与转动从动大齿轮310形成齿轮配合，转动从动大齿轮310同轴固定安装在大齿轮轴309上，大齿轮轴309一端转动安装在大齿轮支架a308上，另一端固定安装在大齿轮支架b311上，大齿轮轴309两端为圆柱。

所述的剪切装置4还包括剪切底板401、剪切电机402、剪切电机座403、剪切联轴器404、剪切主轴支座405、剪切主轴406、剪切齿条滑轨407、剪切齿条408、剪切齿轮a409、轴套a410、轴套b411、齿轮箱412、剪切齿轮b413、剪切齿轮c414、传动轴a415、传动轴支座416、剪切齿轮d417、传动轴b418、剪切齿轮e419、固定轴420、不完全齿轮421，所述的剪切底板401固定安装在齿轮箱412的一侧，与齿轮箱412底面平齐，剪切电机座403固定安装在剪切底板401上，剪切电机402固定安装在剪切电机402上，剪切主轴406通过剪切联轴器404固定安装在剪切电机402的输出轴上，剪切主轴406转动安装在剪切主轴支座405上，剪切主轴支座405固定安装在剪切底板401上，不完全齿轮421同轴固定安装在剪切主轴406上，不完全齿轮421间歇性与剪切齿条408和剪切齿轮e419形成齿轮配合，剪切齿条408滑动安装在剪切齿条滑轨407上，剪切齿条滑轨407固定安装在剪切底板401上，剪切齿轮e419与剪切齿条408形成齿轮配合，剪切齿轮e419同轴固定安装在传动轴b418上，传动轴b418转动安装在齿轮箱412上，剪切齿轮d417同轴固定安装在传动轴b418上，剪切齿轮d417与剪切齿轮c414形成齿轮配合，剪切齿轮c414转动安装在传动轴a415上，传动轴a415一端固定安装在齿轮箱412上，另一端固定安装在传动轴支座416上，传动轴支座416固定安装在齿轮箱412上，剪切齿轮c414与剪切齿轮b413形成齿轮配合，轴套b411同轴固定安装在剪切齿轮b413上，轴套b411转动安装在固定轴420上，剪切齿轮d417与剪切齿轮a409形成齿轮配合，轴套a410同轴固定安装在剪切齿轮a409上，轴套a410转动安装在固定轴420上，固定轴420固定安装在齿轮箱412上。

本发明的工作原理：在进行树木修圆时，首先通过控制修圆机器人的行走装置，将其运到需要修圆的树木跟前，行走装置可以是自动的，也可以设置成手推的，剪切电机402启动，剪切电机402带动剪切主轴406转动，剪切主轴406带动不完全齿轮421转动，当不完全齿轮421的齿与剪切齿条408啮合时，剪切齿条408带动剪切齿轮e419转动，当不完全齿轮421转过一个角度使其齿与剪切齿轮e419啮合时，剪切齿轮e419向另一个方向转动，剪切齿轮d417与剪切齿轮e419同向转动，剪切齿轮b413通过剪切齿轮c414与剪切齿轮d417间接啮合，因此剪切齿轮b413与剪切齿轮d417的转向相同，剪切齿轮a409与剪切齿轮d417直接啮合，因此剪切齿轮a409与剪切齿轮d417转向相反，因此两个剪刃5的运动方向相反，剪切齿轮e419的不同转向用来控制两个剪刃5的开合。

剪切电机402启动的同时，转动电机启动，转动驱动齿轮307随电机转动，转动驱动齿轮307带动转动从动大齿轮310转动，转动从动大齿轮310即可带动大齿轮轴309转动，齿轮箱412固定安装在大齿轮轴309上，因此齿轮箱412随大齿轮轴309转动，即完成了树木的修圆。

当需要调节高度时，推动推杆201带动摇柄202转动，摇柄202带动六角钢轴212转动，六角钢轴212带动高度调节齿轮213转动，调节齿轮213带动高度调节齿条206在滑轨205上向上滑动，即实现了剪刃的提升，高度下调时只需要将棘爪与棘轮断开配合，反转高度调节齿轮213即可。