取苗覆土联动装置

1.本公开涉及农业机械设备技术领域，具体地，涉及一种取苗覆土联动装置。


背景技术：

2.随着沙漠化越来越严重，沙漠植树是防风固沙过程中最重要的环节之一，传统的人工植树，主要是通过挖，填，埋，耗时耗力，劳动强度大，效率低下，因此只适用于小规模种植。
3.由于沙漠的面积非常大，为了提高植树效率，推出了市面上的植树机。但是该植树机在种植期间，很难控制对树苗的夹持力度，容易损伤树苗。并且树苗在放入至预设孔位后，需要再由人工进行覆土动作，致使树苗栽种效率低下。而且无法随时补充水分，导致树苗的存活率低。并且结构复杂，容易故障，维护比较麻烦。当机器无法运行时，很多工作需要由人工来辅助完成，因此，整体的植物效率较为低下。另外，植树机在行驶时，由于沙漠地形复杂，植树机行驶时容易晃动，一方面难以将树苗准确地放入至预设孔位，致使植物存活率低；另一方面，可能会压到旁侧的树苗。
4.基于当前的植树机无法独立完成大规模种植的问题，还需要提出一种更为合理的技术方案，以解决现有技术中植树机在沙漠种植时存在的植树效率低、存活率低以及植树机维护难的问题。


技术实现要素：

5.本公开的目的是提供一种取苗覆土联动装置，以解决现有技术中植树机在周转树苗时容易误伤树苗且树苗栽培效率低的问题。
6.为了实现上述目的，本公开提供一种取苗覆土联动装置，用于履带车，所述履带车上设有位置调节装置；所述取苗覆土联动装置包括：
7.基座，设有可转动地连接于其自身的联动齿轮；所述位置调节装置连接于所述基座，以用于调节所述基座的位置；
8.夹持机构，连接于所述基座，所述夹持机构用于夹持或者释放树苗；
9.覆土机构，用于将泥土覆盖至用于栽种树苗的孔位中，所述覆土机构连接于所述基座，并与所述夹持机构间隔设置，且所述覆土机构的运动范围大于所述夹持机构的覆土范围；以及
10.驱动机构，其输出轴传动连接于所述夹持机构；所述驱动机构的输出轴还设有固定齿轮；所述固定齿轮啮合传动于所述联动齿轮，以当所述驱动机构动作时，能够带动所述夹持机构和覆土机构同时动作，且两者的运动状态相反。
11.在一种可能的设计中，所述夹持机构包括两组对称设置的夹持件，每组所述夹持件均包括连接杆、夹持杆和具有凸出柄的齿轮盘；
12.所述齿轮盘可转动地连接于所述基座，且两组夹持件中的齿轮盘相互啮合；
13.所述夹持杆的一端可转动地连接于所述齿轮盘的凸出柄，所述夹持杆的中部与所
述连接杆可转动的相连；所述连接杆可转动地连接于所述基座；
14.其中，当所述驱动机构转动时，所述齿轮盘能够带动所述夹持杆摆动，以使两个所述夹持杆能够相对靠近或者远离。
15.在一种可能的设计中，所述夹持杆的接触面设有抓齿。
16.在一种可能的设计中，所述夹持杆的接触面设有柔性的防撞垫。
17.在一种可能的设计中，所述覆土机构包括两组对称设置的覆土件，每组覆土件均包括覆土杆、传动杆和连接有伸长柄的齿轮；
18.所述齿轮可转动地连接于所述基座，所述伸长柄可转动地连接于所述覆土杆；所述传动杆的一端可转动地连接于所述基座，另一端可转动地连接于所述覆土杆；
19.其中，两个齿轮相互啮合，且其中一个齿轮与所述联动齿轮相啮合，当所述驱动机构转动时，所述伸长柄能够带动所述覆土杆摆动，以使两个所述覆土杆能够相对靠近或者远离。
20.在一种可能的设计中，所述覆土杆呈弧形，以能够由外往内以围合的方式推动土壤。
21.在一种可能的设计中，所述位置调节装置包括：
22.支座，配设为间隔设置的两组；
23.导轨，其两端分别连接于所述支座，所述导轨的两侧分别设有沿所述导轨的长度方向延伸的限位槽；
24.周转机构，其一端设有至少一对与所述限位槽相适配的滚轮，所述滚轮卡设于所述限位槽中，以使得所述周转机构能够架设于所述导轨上；所述周转机构的末端连接于所述基座，以用于调节所述基座的位置；
25.牵引机构，连接于所述周转机构，以带动所述周转机构沿所述导轨移动。
26.在一种可能的设计中，所述导轨上设有定位槽，所述定位槽沿所述导轨的长度方向间隔设置；
27.所述牵引机构包括主动轮、从动轮、牵引带和第一驱动器；所述主动轮和所述从动轮分别布设于所述定位槽的两端；所述牵引带套设于所述主动轮、所述定位槽和所述从动轮的外周，并且连接于所述周转机构；
28.所述第一驱动器传动连接于所述主动轮，以当所述第一驱动器驱动时，所述牵引带能够带动所述周转机构移动。
29.在一种可能的设计中，所述导轨的两端设有止挡座，所述止挡座可拆卸地连接于所述基座，以用于限定所述牵引机构的移动范围。
30.在一种可能的设计中，所述驱动机构配设为电动机。
31.该取苗覆土联动装置的工作过程可以概述为：首先，位置调节机构带动基座运动，夹持机构在驱动机构的驱动下夹持树苗，并将树苗周转至待栽培孔位。由于驱动机构分别传动连接于夹持机构和覆土机构，并且使得两者的运动状态相反。故而在夹持机构夹持着树苗时，覆土机构处于张开状态；而当夹持机构将树苗释放至孔位后，覆土机构合拢，使得沙土能够回填至孔位中。由于覆土机构的运动范围相对较大，能够尽量多地将沙土回填至孔位中，有益于保证植物覆土的夯实效果。
32.通过上述技术效果，将夹持机构的运动面与覆土机构的平行面平行设置，并且使
两者通过驱动机构联动传动，可以防止两者在运动时发生干涉，由此，不仅可以实现对树苗的有效夹持，还可以实现沙土的有效回填。并且两者均设置于基座上，可以减少夹持机构和驱动机构对空间的占用。同时，驱动机构一机分别传动夹持机构和覆土机构，可以减少能耗。另外，基于固定齿轮和联动齿轮的配合，能够起到减速增扭的作用，进而使覆土机构能够缓缓地将沙土回填至孔位中，并避免误伤到树苗。
33.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
34.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
35.图1是取苗覆土联动装置在一种实施例中的立体结构示意图；
36.图2是取苗覆土联动装置中夹持机构在一种实施例中的俯视结构示意图；
37.图3是取苗覆土联动装置中夹持机构在一种实施例中的仰视结构示意图；
38.图4是取苗覆土联动装置中覆土机构在一种实施例中的仰视结构示意图；
39.图5是取苗覆土联动装置在一种实施例中的仰视结构示意图；
40.图6是位置调节装置和取苗覆土联动装置在一种实施例中的立体结构示意图；
41.图7是图6中a部分的结构放大示意图；
42.图8是位置调节装置和取苗覆土联动装置在一种实施例中的立体结构示意图；
43.图9是图8中b部分的结构放大示意图；
44.图10是位置调节装置和取苗覆土联动装置设置于履带车上时的立体结构示意图；
45.图11是沙漠地浇灌装置设置于履带车上时的立体结构示意图；
46.图12是适用于沙漠地的集成式植树机在一种实施例中的立体结构示意图；
47.图13是图12中c部分的结构放大示意图；
48.图14是适用于沙漠地的集成式植树机在一种实施例中的立体结构示意图，其中，图14的视角与图12的视角不同。
49.附图标记说明
50.1-沙漠地钻孔装置，11-固定座，12-衔接件，13-万向传动机构，14-钻孔机构，141-定位件，142-主轴，143-第一螺旋带，144-推进件，145-刨沙板，146-破锋板，147-第二螺旋带，15-减振机构，151-减振杆，152-限位架，153-压缩弹簧，154-螺母，16-卡接件，21-履带车，22-检测机构，3-位置调节装置，31-支座，32-导轨，33-周转机构，34-牵引机构，341-主动轮，342-从动轮，343-第一驱动器，35-止挡座，36-滚轮，4-取苗覆土联动装置，41-基座，42-夹持机构，421-连接杆，422-夹持杆，423-凸出柄，424-齿轮盘，43-覆土机构，431-覆土杆，432-传动杆，433-伸长柄，434-齿轮，44-驱动机构，5-沙漠地灌溉装置，51-缓释机构，511-第一容器，512-出水管，513-第一法兰盘，514-支耳，52-喷淋机构，521-第二容器，522-喷淋管，523-第一法兰盘，524-吊环，53-太阳能供电机构，54-信号传输机构，6-树苗存储装置。
具体实施方式
51.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。其中，图1至图14示出了本
公开提供的沙漠地钻孔装置1、取苗覆土联动装置4、沙漠地灌溉装置5和适用于沙漠地的集成式植树机在一种实施例中的结构示意图，其中，沙漠地钻孔装置1、取苗覆土联动装置4、沙漠地灌溉装置5均可以设置于履带车21上，以形成集成式植树机，从而在沙漠地进行快速有效的植树活动。
52.根据本公开的第一方面，提供了一种沙漠地钻孔装置1，用于履带车21。具体地，该钻孔装置可以准确地在沙漠地或者土壤松软地钻设出用于栽种植物(例如胡杨、卷柏、沙木蓼、沙柳、沙枣、沙棘、仙人掌等植物)的孔位，从而使得各个植物能够保持适宜的间隙，以便于后续进行浇水、施肥、填土、田间管理等活动，有益于提高植物的存活率。
53.参阅图12至图14所示，沙漠地钻孔装置1包括固定座11、衔接件12、万向传动机构13、钻孔机构14和减振机构15；固定座11连接于履带车21，且固定座11凸出于履带车21的边缘；万向传动机构13的一端固定连接于固定座11，另一端连接于钻孔机构14，以驱动钻孔机构14转动；钻孔机构14通过衔接件12可转动地连接于固定座11，减振机构15的一端连接于固定座11，减振机构15的另一端设有卡接件16，卡接件16通过卯榫结构连接于衔接件12。
54.该沙漠地钻孔装置的工作过程可以概述为：履带车21行驶至种植区后，万向传动机构13能够调节钻孔机构14的位置，即，使得钻孔机构14能够朝向大致垂直于当前地面的方向进行有效钻孔。由于钻孔的过程中会产生振动，减振机构15的设置可以起到一定的减速缓冲作用，从而使得钻孔机构14能够快速准确地钻设出栽种树苗的孔位。另外，由于减振机构15和钻孔机构14通过卯榫结构(即卡接件16和衔接件12的配合结构)连接，因此，即使因振动出现了位移也能够快速恢复，减少了对固定座11的刚性撕拉，避免造成破坏性损伤。
55.在本技术中，万向传动机构13是一种用于在工作过程中使相对位置不断改变的两根轴来传递动力的机构，其作用是连接不在同一直线上的变速器输出轴和主减速器输入轴，并保证在两轴之间的夹角和距离经常变化的情况下，仍能可靠地传递动力。这样设计，能够实现远距离的动力传递，可以减少固定座11的负载，同时，可以使钻孔机构14稳定可靠地钻孔，继而使得沙漠地钻孔装置1更好地适应于沙漠地环境。
56.通过上述技术方案，可以对沙漠地进行快速准确地钻设孔位，并且可以减少因振动而产生的刚性冲击，与此同时，基于榫卯结构的设置，可以帮助结构快速复位，避免衔接件12和固定座11之间产生破坏性损坏，而影响钻孔装置的使用。因此，也在一定的基础上保证了钻孔装置的使用寿命。基于钻孔装置的结构设计，能够较好的适应于沙漠地钻孔。并且结构简单，维护方便。
57.具体地，万向传动机构13主要由万向节、传动轴和中间支承组成。安装时必须使传动轴两端的万向节叉处于同一平面。万向节即万向接头，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置。具体，可以参考汽车驱动系统的万向节传动装置。因万向传动结构为现有技术，故而本公开在此不进行详述。本领域技术人员可以在本公开的技术构思下，对现有的万向节传动装置进行常规性改进得到万向传动机构13。
58.在本公开提供的一种实施例中，钻孔机构14包括定位件141、主轴142、第一螺旋带143和推进件144，万向传动机构13的一端连接于履带车21，另一端传动连接于定位件141，定位件141的一端连接于推进件144，以当万向传动机构13转动时，能够带动推进件144转动；推进件144连接于主轴142，以能够推动主轴142移动；第一螺旋带143沿主轴142的轴线方向螺旋盘设，且第一螺旋带143的下端设有刨沙板145，刨沙板145通过紧固件可拆卸地连
接于第一螺旋带143的下端。
59.这样一来，当万向传动机构13转动时可以带动推进件144转动，而主轴142在转动时，推进件144可以对主轴142施压作用力，即推动主轴142移动。在这种情况下，可以通过刨沙板145逐渐刨出孔位，并且伴随着推进件144的不断施压，能够使主轴142逐渐钻入沙漠地中，在此过程中，第一螺旋带143可以进一步扩孔，从而增大孔位，另外，还可以帮助沙土顺畅地排出。由此，在钻孔机构14各部件的共同作用下，在沙漠地快速有效地钻设出所需孔位。
60.具体地，刨沙板145的边缘设有斜角，以使得刨沙板145的底端形成为尖角。这样一来，可以帮助刨沙端顺畅地插入至沙土中，从而在主动转动时可以有效地钻孔。刨沙板145上设有豁口，这样可以使沙土分流，减少刨沙板145在钻孔时的阻力，继而提高钻孔效率。
61.具体地，钻孔机构14还包括呈等边三角形的破锋板146，在作业时，破锋板146的尖端朝向地面，这样可以起到一定的破锋作用，有益于帮助钻孔机构14在地质较硬的环境下钻破相对较为坚硬的沙土地，从而保质保量地钻设出所需孔位，以满足当前的植物栽种需求。
62.需要说明的是，等边三角形包括但不限于等边三角形和普通的等腰三角形，对此，本领域技术人员可以根据实际需求灵活配设。而对于破锋板146的尖端角度，也同样可以根据实际需求灵活配设。
63.进一步地，主轴142的底部设有与破锋板146相适配的卡槽，破锋板146卡设于卡槽中，并通过螺钉或者螺杆螺接于主轴142。这样一来，可以便于根据钻孔深度和应用环境配设不同规格的破锋板146，从而使钻孔机构14更好地满足不同的钻孔需求。并且结构简单，拆装维护方便。
64.在本公开提供的一种示例性实施方式中，钻孔装置还包括第二螺旋带147，第二螺旋带147设置于破锋板146与第一螺旋带143之间，且第二螺旋带147在径向方向的尺寸大于破锋板146在径向方向的尺寸，第二螺旋带147在径向方向的尺寸小于第一螺旋带143在径向方向的尺寸。
65.这样一来，可以使钻孔装置接触沙漠地的部分的尺寸逐渐变化，故破锋板146插进地面后，第二螺旋带147能够逐渐扩孔并排出沙土，而随着推进件144的推动，第一螺旋带143能够逐渐推进并将孔位进一步扩大，并提高沙土的排出效率，进而使钻孔装置能够在沙漠地快速有效地扩孔。
66.在本公开中，推进件144配设为液压机。而在其它实施例中，推进件144配设为例如气缸、直线驱动模组等任意合适的驱动电器，对此，本领域技术人员可以根据实际需求灵活配设。
67.在本公开提供的一种实施中，万向传动机构13通过定位架可转动地连接于固定座11，由此将动力平稳地传递给推进件144。
68.在本公开提供的一种实施例中，减振机构15包括减振杆151、两个限位架152、两个压缩弹簧153和三个螺母154，限位架152上设有限位孔；其中一个限位架152连接于衔接件12，另一个限位架152连接于固定座11，减振杆151的两端分别插设于限位架152的限位孔中。
69.其中，两个压缩弹簧153分别套设于减振杆151上，并相对于限位架152分隔布置；
减振杆151上设有与螺母154相适配的外螺纹，螺母154分别螺接于减振杆151；其中，一个螺母154设置于靠近衔接件12的位置，以限定减振杆151的移动范围；另一个螺母154设置于两个限位架152之间的位置，以用于抵接压缩弹簧153；再一个螺母154设置于远离衔接件12的位置，以用于抵接压缩弹簧153。基于压缩弹簧153的设计，可以通过弹簧的弹性变形减少刚性冲击，从而减少钻孔机构14作用在固定座11上的力。
70.在本公开提供的实施例中，履带车21上设有控制器和检测机构22，检测机构22设置于履带车的前端，以用于检测履带车的当前行驶环境信息，控制器通信连接于检测机构22、钻孔机构14、万向传动机构13和履带车，以根据当前行驶环境信息对应地控制履带车、钻孔机构14和万向传动机构13进行相应的动作。
71.其中，当前行驶环境信息包括但不限于地理环境(例如岩石、洼地、沙包)、气候环境(例如温度、湿度、光照情况)。
72.这样一来，可以使得控制器根据当前检测机构22传输的行驶环境信息控制钻孔机构14和万向传动机构13动作，这样，可以根据行驶环境(例如当温度过高，不适宜栽培的情况下)适时地停机，避免做无效功。或者，可以使履带车21根据当前环境适当避开岩石、低洼或者沙包等非适宜种植区，避免钻孔机构14无效钻孔。
73.具体地，检测机构22的种类包括但不限于雷达、激光测距传感器、温度传感器、湿度传感器、摄像机。
74.根据本公开的第二方面，提供了一种取苗覆土联动装置4，用于履带车21，履带车21上设有位置调节装置3；位置调节装置3连接于取苗覆土联动装置4，以用于调节取苗覆土联动装置4的位置。这样一来，使得该取苗覆土联动装置4能够夹持待栽种的树苗，并将树苗放置于孔位后，将沙土回填至孔位中，能够实现一机多用，具有较好的经济性和实用性。其中，图1至图10示出了其中一种具体实施方式。
75.参阅图1至图10所示，取苗覆土联动装置4包括：基座41，设有可转动地连接于其自身的联动齿轮；位置调节装置3连接于基座41，以用于调节基座41的位置；夹持机构42，连接于基座41，夹持机构42用于夹持或者释放树苗；覆土机构43，用于将泥土覆盖至用于栽种树苗的孔位中，覆土机构43连接于基座41，并与夹持机构42间隔设置，且覆土机构43的运动范围大于夹持机构42的覆土范围；驱动机构44，其输出轴传动连接于夹持机构42；驱动机构44的输出轴还设有固定齿轮；固定齿轮啮合传动于联动齿轮，以当驱动机构44动作时，能够带动夹持机构42和覆土机构43同时动作，且两者的运动状态相反。
76.该取苗覆土联动装置4的工作过程可以概述为：首先，位置调节机构带动基座41运动，夹持机构42在驱动机构44的驱动下夹持树苗，并将树苗周转至待栽培孔位。由于驱动机构44分别传动连接于夹持机构42和覆土机构43，并且使得两者的运动状态相反。故而在夹持机构42夹持着树苗时，覆土机构43处于张开状态；而当夹持机构42将树苗释放至孔位后，覆土机构43合拢，使得沙土能够回填至孔位中。由于覆土机构43的运动范围相对较大，能够尽量多地将沙土回填至孔位中，有益于保证植物覆土的夯实效果。
77.通过上述技术效果，将夹持机构42的运动面与覆土机构43的平行面平行设置，并且使两者通过驱动机构44联动传动，可以防止两者在运动时发生干涉，由此，不仅可以实现对树苗的有效夹持，还可以实现沙土的有效回填。并且两者均设置于基座41上，可以减少夹持机构42和驱动机构44对空间的占用。同时，驱动机构44一机分别传动夹持机构42和覆土
机构43，可以减少能耗。另外，基于固定齿轮和联动齿轮的配合，能够起到减速增扭的作用，进而使覆土机构43能够缓缓地将沙土回填至孔位中，并避免误伤到树苗。
78.在本公开提供的一种实施例中，夹持机构42包括两组对称设置的夹持件，每组夹持件均包括连接杆421、夹持杆422和具有凸出柄423的齿轮盘424；齿轮盘424可转动地连接于基座41，且两组夹持件中的齿轮盘424相互啮合；夹持杆422的一端可转动地连接于齿轮盘424的凸出柄423，夹持杆422的中部与连接杆421可转动的相连；连接杆421可转动地连接于基座41；其中，当驱动机构44转动时，齿轮盘424能够带动夹持杆422摆动，以使两个夹持杆422能够相对靠近或者远离。即，实现对树苗的夹持或者释放。
79.其中，齿轮盘424的异形设计，可以在一定程度上限定夹持杆422的运动范围。并且基于两个齿轮盘424的配合，有益于使两个夹持杆422反向运动，以合拢或张开，继而实现对物料的有效夹持。而连接杆421的设置，有益于使其与夹持杆422、凸轮柄和齿轮盘424形成四连杆机构，继而保证夹持杆422的连接强度，使得夹持杆422能够平稳的移动，同时，又可以限定夹持杆422的活动范围，使得夹持杆422在预设区域内有效移动，避免夹伤树苗或者损伤零部件，由此起到较好的限位保护作用。
80.在本公开提供的一种实施例中，夹持杆422的接触面设有抓齿，这样一来，可以增大其与树苗之间的摩擦力，从而稳定可靠地夹取树苗，并保证物料在周转过程中位置的可靠性。
81.在本公开提供的一种实施例中，夹持杆422的接触面设有柔性的防撞垫。这样可以使树苗与防撞垫为柔性接触，避免夹伤树苗，并且可以增大与树苗之间的摩擦力，从而稳固地夹取物料。
82.具体地，防撞垫可以配设为橡胶垫、硅胶垫或者棉布垫。对此，本领域技术人员可以根据树苗的种类灵活配设。
83.在本公开，覆土机构43包括两组对称设置的覆土件，每组覆土件均包括覆土杆431、传动杆432和连接有伸长柄433的齿轮434；齿轮434可转动地连接于基座41，伸长柄433可转动地连接于覆土杆431；传动杆432的一端可转动地连接于基座41，另一端可转动地连接于覆土杆431；其中，两个齿轮434相互啮合，且其中一个齿轮434与联动齿轮相啮合，当驱动机构44转动时，伸长柄433能够带动覆土杆431摆动，以使两个覆土杆431能够相对靠近或者远离。
84.具体地，驱动机构44转动时，能够带动联动齿轮同步转动，由于联动齿轮啮合于其中一个齿轮434，故能够带动该齿轮434沿相反方向移动，两个齿轮434啮合传动过程中，伸长柄433能够带动覆土杆431运动。而基于传动杆432的设置，可以与覆土杆431、基座41以及连接有伸长柄433的齿轮434共同形成四连杆机构，不仅有益于提高覆土杆431的连接强度，又可以限定覆土杆431的活动范围，使得覆土杆431可以在预设区域内有效移动，避免损伤到树苗，由此起到一定的限位保护作用。
85.进一步地，覆土杆431呈弧形，以能够由外往内以围合的方式推动土壤。这样一来，有益于尽量多的将沙土填覆于孔位中，从而保证对树苗的夯实效果。
86.在本公开中，覆土杆431的末端设有柔性的减振垫，这样一来，可以减少覆土杆431在合拢时的冲击。
87.具体地，减振垫可以配设为橡胶垫、硅胶垫或者棉布垫。对此，本领域技术人员可
以灵活配设。
88.在本公开提供的一种实施例中，位置调节装置3包括：支座31，配设为间隔设置的两组；导轨32，其两端分别连接于支座31，导轨32的两侧分别设有沿导轨32的长度方向延伸的限位槽；周转机构33，其一端设有至少一对与限位槽相适配的滚轮36，滚轮36卡设于限位槽中，以使得周转机构33能够架设于导轨32上；周转机构33的末端连接于基座41，以用于调节基座41的位置；牵引机构34，连接于周转机构33，以带动周转机构33沿导轨32移动。
89.其中，基于轨道的结构设计，有益于使得滚轮36嵌设于限位槽中，从而限定周转机构33的位置。这样，在牵引机构34的牵引下，可以带动周转机构33沿导轨32平稳可靠地移动，从而实现对覆土机构43和夹持机构42位置的调节。
90.作为一种选择，导轨32上设有定位槽，定位槽沿导轨32的长度方向间隔设置；牵引机构34包括主动轮341、从动轮342、牵引带和第一驱动器343；主动轮341和从动轮342分别布设于定位槽的两端；牵引带套设于主动轮341、定位槽和从动轮342的外周，并且连接于周转机构33；第一驱动器343传动连接于主动轮341，以当第一驱动器343驱动时，牵引带能够带动周转机构33移动，从而实现周转机构33位置的调节，以提高取苗覆土联动装置4的作业范围。
91.其中，第一驱动器343配设为现有技术中的电动机。
92.需要说明的是，在本公开中，周转机构33配设为现有技术中的六轴机械臂。而在此之外，还可以是配设为四轴机械臂、五轴机械臂或者现有技术中其他能够实现物料周转的周转机构。
93.在本公开中，导轨32的两端设有止挡座35，止挡座35可拆卸地连接于基座41，以用于限定牵引机构34的移动范围，从而限定周转机构33的移动范围。具体地，止挡座35通过螺钉、螺栓等紧固件可拆卸地连接于导轨32，以便于进行拆装和维护。同时，螺钉、螺栓等标准件价格低廉，简单易得易操作，具有较好的实用性。
94.在本公开中，驱动机构44配设为电动机。或者，驱动机构44配设电动机和减速器的结合。
95.根据本公开提供的第三方面，提供了一种沙漠地灌溉装置5，用于履带车21。该沙漠地灌溉装置5能够在树苗栽种之初喷淋液态水，并能够将固态水投递至孔位中，从而提供一个长效和短效的供水环境，以便于树苗快速适应当前环境，并循序渐进地吸收水分，从而提高树苗的存活率。
96.其中，固体水也叫干水，它内含98％以上的水分，是一种集微生物和化学技术为一体的生态环保产品。与普通水相比，固体水具有固态物质的物理特征。固体水在常温下，不流动、不蒸发、摄氏0℃不结冰，在100℃也不融化。外观看起来更像是有弹性的胶状体。因此能在常温情况下，使用常规手段进行运输、使用和保存。固体水的奇异之处就在于它暴露在空气中不蒸发，散布到土壤中不渗透。只有在植物根系周围有微生物的土壤中才发生生物降解还原成自由水释放出来。基于此特点，能够在干旱环境下给树苗创造一个水源环境，有益于提高树苗存活率。
97.参阅图11、图12和图14所示，沙漠地灌溉装置5包括均设置于履带车21上的缓释机构51、喷淋机构52和太阳能供电机构53；太阳能供电机构53用于将太阳能转化为电能，且太阳能供电机构53电性连接于履带车21、缓释机构51和喷淋机构52；缓释机构51用于存储固
态水，并将该固态水从其出水管512导出；喷淋机构52用于存储液态水，并将该液态水从其喷淋管522导出；缓释机构51和喷淋机构52均电性连接于太阳能供电机构53。
98.其中，出水管512与喷淋管522并排设置，且喷淋管522的末端沿远离履带车21边缘的方向倾斜设置，以使得液态水能够洒落于栽种树苗的孔位；出水管512的末端沿竖直向下的方向设置，以使得固态水能够落入至栽种树苗的孔位中。
99.该沙漠地灌溉装置5的工作过程可以概述为：首先，履带车21移动，从而使得缓释机构51的出水管512能够朝向孔位导出固体水；此后喷淋机构52再将液态水喷淋至孔位至。这样一来，可以使树苗先吸收液态水，从而使得树苗的根系能够吸收到足够的水分，以维系树苗的正常生长状态，由于树苗根系土壤中存活有微生物，使得固体水在土壤中才发生生物降解还原成自由水释放出来，从而供给植物水分，以帮助植物生长，由此提高树苗的存活率。
100.而太阳能供电机构53，可以将太阳能转化为电能，从而给履带车21、缓释机构51和喷淋机构52供给充分的电源，以使得履带车21能够在沙漠地中载着灌溉装置平稳地行驶；同时，也使得缓释机构51和喷淋机构52具有足够的动力，将固态水和液态水分别准确地投放至孔位中，避免水资源洒落至孔位以外的区域，造成资源浪费。
101.通过上述技术方案，能够给树苗提供一个长效和短效的供水环境，继而满足不同生长阶段的供水需求，并且能够有效地适应于沙漠地的干燥特点以及沙漠地不易锁水的环境，有益于提高树苗在沙漠地的存活率，并且随着植物的生长，其根系可以逐渐深入地下，起到固水防沙的作用，有益于改善当前的生态环境。
102.在本公开提供的一种实施例中，缓释机构51包括第一容器511、压力泵和出水管512，第一容器511通过第一立架可拆卸地设置于履带车21上；出水管512配设为两根并分别设置于第一容器511的两端，有益于对两列树苗进行同时浇灌，有益提高整体效率。出水管512沿履带车21的行进方向延伸，且沿履带车21的宽度方向凸出，以使固态水快速准确地落入至孔位中。压力泵连通于第一容器511，以使得固态水能够经由出水管512导出。这样一来，随着履带车21的行驶，能够使出水管512中导出的固态水逐一导出至对应的孔位中，进而提高浇灌效率。
103.在本公开提供的一种实施例中，缓释机构51还包括第一法兰盘513，第一容器511上设有与第一法兰盘513相适配的第一开口，第一法兰盘513可拆卸地连接于第一容器511，以密封第一开口，这样可以通过第一开口补入固态水，或者，通过第一开口制备固态水；第一开口设置于第一容器511顶部的中间位置，这样，也便于安装和补料。
104.进一步地，第一容器511上还设有至少一对用于吊装设备挂接的支耳514，支耳514相对于第一开口间隔设置。这样一来，可便于吊装设备卡接支耳514，继而将第一容器511吊装至履带车21上，或者，将第一容器511调离于履带车21，以便于对履带车21或灌溉装置进行检修和维护。
105.在本公开提供的一种实施例中，缓释机构51包括第二容器521、液压泵和喷淋管522，第二容器521通过第二立架可拆卸地设置于履带车21上；喷淋管522配设为两根并分别设置于第二容器521的两端，有益于对两列树苗进行同时浇灌，有益提高整体效率。并沿履带车21的行进方向延伸，且沿履带车21的宽度方向凸出，以使液态水有效地喷洒至孔位中，从而使得沙土保持湿润状态，以能够给树苗根系提供水分，从而提高树苗存活率。液压泵连
通于第二容器521，以使得液态水能够经由喷淋管522导出。这样一来，随着履带车21的行驶，能够使喷淋管522导出的液态水逐一导出至对应的孔位中，进而提高浇灌效率。
106.具体地，缓释机构51还包括第二法兰盘，第二容器521上设有与第二法兰盘相适配的第二开口，第二法兰盘可拆卸地连接于第二容器521，以密封第二开口，这样可以通过第二开口补入液态水或者添加营养液或营养剂；第二开口设置于第二容器521顶部的中间位置，从而便于安装和补料。
107.在本公开中，第二容器521上还设有至少一对用于吊装设备挂接的吊环524，吊环524相对于第二开口间隔设置。这样一来，可便于吊装设备卡接吊环524，继而将第二容器521吊装至履带车21上，或者，将第二容器521调离于履带车21，以便于对履带车21或灌溉装置进行检修和维护。
108.在本公开提供的一种实施例中，履带车21上设有控制器；太阳能供电机构53包括太阳能光伏组件、光敏传感器、支架和第三驱动器；支架固设于履带车21上；太阳能光伏组件可转动地连接于支架；第三驱动器的一端铰接于支架，另一端铰接于太阳能光伏组件；光敏传感器和第三驱动器分别通信连接于控制器，控制器用于根据光敏传感器传递的光信号，对应的控制第三驱动器执行相应的动作。这样一来，使得控制器根据光敏传感器传输的信息，发出指令驱动第三驱动器伸长或者缩短，从而驱动太阳能光伏组件转动，以更好地吸收太阳能。
109.在本公开提供的一种实施例中，履带车21上设有控制器；履带车21上设有用于发射或接收电磁波信息的信号传输机构54，信号传输机构54通信连接于控制器，控制器根据接收到的电磁波信息，对应地调节履带车21的运动状态。这样一来，可以实时接收信号，从而传输给控制器，以便于对履带车21或者灌溉装置的工作状态进行相应的调整。
110.在本公开中，信号传输机构54为现有技术中能够进行电磁波接收或者发射的无线电设备。具体地，信号传输机构54配设为天线。天线是一种变换器，它把传输线上传播的导行波变换成在无界媒介(通常是自由空间)中传播的电磁波，或者进行相反的变换。因天线的结构和工作原理均为现有技术，故而在此不进行详述。
111.根据本公开的第四方面，提供了一种用于沙漠的集成式植树机，包括履带车21。该集成式植树机可以在沙漠地进行钻孔、放苗、灌溉、覆土等动作，从而形成一条流水线式的植树设备，继而当履带车21按照预设的线路行驶时，能够同步完成对树苗的种植工作，由此有效地提高了在沙漠地的植树效率，降低了人工成本，并且提高了植物的存活率。
112.参阅图1至图14所示，集成式植树机还包括：树苗存储装置6，用于存放树苗；沙漠地钻孔装置1，设置于履带车21上，沙漠地钻孔装置1用于在沙漠地中钻设用于种植植物的孔位；取苗覆土联动装置4，设置于履带车21上，取苗覆土联动装置4用于从树苗存储装置6上拾取待栽种植物，并将该植物放置于孔位中，且能够将沙土回填于孔位中；漠地灌溉装置，连接于履带车21，沙漠地灌溉装置5用于将固态水和液态水分别导入至孔位中；检测装置，设置于履带车21上，用于检测孔位的当前环境信息；制器，设置于履带车21上，沙漠地钻孔装置1、取苗覆土联动装置4、沙漠地灌溉装置5以及检测装置分别通信连接于履带车21，以根据孔位的当前环境信息对应地控制沙漠地钻孔装置1、取苗覆土联动装置4和沙漠地灌溉装置5执行相应的动作。
113.该集成式植物机的工作过程可以概述为：首先，履带车21根据预设的行驶路线移
动，在这种情况下，沙漠地钻孔装置1可以在沙漠地中快速钻孔，此后取苗覆土联动装置4拾取树苗并将树苗放置于孔位后，可以暂时不动作，或者，将少量沙土回填至孔位中。此后，浇灌装置将固态水和液态水分别浇设至孔位中，从而浸润沙土，以形成一个适于植物生长的环境，取苗覆土联动装置4再次动作，将沙土回填至孔位中，以夯实沙土，帮助植物稳固地栽种于孔位中。其中，检测装置可以对孔位的当前环境信息进行检测，该环境信息包括但不限于孔位的孔深、孔径、孔位以及孔位中的情况，这样一来，控制器可以根据孔位规格判断是否仍需要继续钻孔、根据孔位的位置判断钻孔位置是否正确、根据孔位的形状位置规格等综合因素判断是否符合放苗条件、根据孔位中的树苗状态判断是否满足浇灌条件或者覆土条件，根据当前孔位中树苗状态判断履带车21是否可以就此继续行驶。这样一来，使得钻孔、放苗、浇灌、覆土等动作能够有序且连贯地进行，不仅有益于保证植树效率，还益于提高树苗的存活效率。
114.通过上述技术方案，该植树机在沙漠地进行无人化植树活动，可以使得树苗之间的间距、孔位规格以及浇水量均保持在适宜值，从而提高整片种植区域树苗的存活率。通过在沙漠里种树，可以使树木固住松散的沙粒，削弱沙漠地区的风力，阻止沙漠扩张。风在经过这些防风林后，其风速能被削弱至原先的20％到30％，故通过在沙漠里种树有效地抵御了风沙，改善了当前的生态环境。
115.在沙漠里种树，可以改善水土及当地生态环境。此外，在沙漠里种植经济类林木可以为当地创造大量的劳动和就业机会。通过植树可以保护公路，从而为石油的开采和运输提供便利。比较适合在沙漠里种植的树种有：胡杨、卷柏、沙木蓼、沙柳、沙枣、沙棘、沙蒿、沙生针茅、松萝凤梨、沙漠大黄、仙人掌等等。另外，在沙漠里种树需要注意树的排列，如果把许多树并行排列，再种上草，更加利于风沙的抵御。
116.在本公开提供的一种实施例中，沙漠地钻孔装置1配设为本公开第一方面提供的沙漠地钻孔装置1。因前文已做详述，故在此不再赘述。
117.而在其它具体实施方式中，本领域技术人员亦可以根据上述基础构思，将沙漠地钻孔装置1配设为现有技术中其它能够实现钻孔工作的打孔装置，对此，本领域技术人员亦可以根据实际应用环境灵活配设。
118.在本公开提供的一种实施例中，取苗覆土联动装置4配设为本公开第二方面提供的取苗覆土联动装置4。因前文已做详述，故在此不再赘述。
119.而在其它具体实施方式中，本领域技术人员亦可以根据上述基础构思，将取苗覆土联动装置4配设为现有技术中其它能够实现取放树苗和填土的农用机械，对此，本领域技术人员亦可以根据实际应用环境灵活配设。
120.在本公开提供的一种实施例中，沙漠地灌溉装置5配设为本公开第三方面提供的沙漠地灌溉装置5。因前文已做详述，故在此不再赘述。
121.而在其它具体实施方式中，本领域技术人员亦可以根据上述基础构思，将沙漠地灌溉装置5配设为现有技术中其它能够实现喷淋或者浇注的农用机械，对此，本领域技术人员亦可以根据实际应用环境灵活配设。
122.在本公开提供的一种实施例中，集成式植树机还包括树苗存储装置6，树苗运输装置包括植物箱，植物箱上设有多个呈阵列排布的置物孔，以能够批量存放多颗植物；取苗覆土联动装置4用于从植物中拾取植物。
123.这样一来，可以将树苗存放于该植物箱的置物孔中，有益于保证树苗在运输过程中位置的稳定性，防止其因晃动而掉落。另外，还可以在置物孔中增设帮助树苗保持生命力的营养液或者其他装置。
124.在本公开中，控制器配设为中央处理器(central processing unit，cpu)。在其他实施例中，控制器还可以配设为一种集成电路芯片，其具有信号的处理能力。
125.在实现过程中，上述功能可以通过控制器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的控制器还可以是通用处理器，包括网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(applcation specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。对此，本领域技术人员可以在现有技术的基础上进行常规性改进得到。
126.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。