一种苹果加工机器人的去皮机构的制作方法

本实用新型属于食品加工设备技术领域，涉及一种苹果加工机器人的去皮机构。

背景技术：

目前市面上的苹果去皮机器大多通过手摇的形式将苹果进行去皮处理，也即用手工操作的方式逐个对苹果进行削皮处理，削皮速度慢，无法实现连续化作业，费时费力。

为了克服现有技术的不足，人们经过不断探索，提出了各种各样的解决方案，如中国专利公开了一种苹果去皮机[申请号：201610727919]，包括电机、底座、支座a和刮皮刀，所述支座a竖直固定设置在所述底座顶部一侧，穿过所述支座a设有有转杆，所述转杆与所述支座a作转动配合，所述转杆的一端向所述底座顶部的中部水平延伸，并固定设置有刺头，所述转杆远离所述刺头的一端与所述电机的输出轴固定连接，并随所述电机的输出轴旋转而旋转，所述刮皮刀位于所述底座的上方，并通过弹性支架与所述底座对应所述刺头两侧的其中一侧滑动连接，所述刮皮刀可沿所述底座顶部靠近所述支座a的一侧向所述底座远离所述支座a的一侧水平滑动，所述弹性支架的回弹方向朝向所述底座，具有结构简单，去皮方便快捷，且安全的优点。但是该方案仍然存在削皮速度慢，无法实现连续化作业的缺陷。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种苹果加工机器人的去皮机构。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种苹果加工机器人的去皮机构，包括机座，所述的机座内设有下压移动腔，所述的下压移动腔的顶部固定设置有能沿竖直方向往复运动的直线驱动组件，在直线驱动组件上连接有一个能沿周向转动的周向驱动组件，在周向驱动组件底部设有若干苹果穿刺轴，下压移动腔下方连接有苹果去皮腔且该苹果去皮腔的位置与周向驱动组件对应，苹果去皮腔底部还连接有果肉掉落腔，果肉掉落腔位于机座内，在苹果去皮腔内设有一把可沿水平方向往复运动的双面弧形去皮刀具。

在上所述的一种苹果加工机器人的去皮机构中，所述的直线驱动组件包括固定设置于所述的下压移动腔顶部的转动器，转动器具有能沿周向转动的驱动轴，所述的转动器的驱动轴连接有螺纹丝杆，所述的螺纹丝杆上螺接有能沿竖直方向往复运动的螺纹下压块，所述的螺纹下压块连接周向驱动组件。

在上所述的一种苹果加工机器人的去皮机构中，所述的周向驱动组件包括设置于螺纹下压块内的齿轮启动腔，所述的齿轮启动腔内可转动的设置有直齿轮，所述的直齿轮轴心处通过转轴连接有主动锥齿轮。

在上所述的一种苹果加工机器人的去皮机构中，所述的齿轮启动腔连接转动腔，所述的主动锥齿轮上啮合有第一从动锥齿轮，所述的转动腔内可转动的设置有第二从动锥齿轮，所述的第二从动锥齿轮与第一从动锥齿轮通过转轴连接，所述的第二从动锥齿轮上啮合有第三从动锥齿轮，所述的第三从动锥齿轮底部轴心处连接有转动轴，转动轴与多功能旋转块连接。

在上所述的一种苹果加工机器人的去皮机构中，所述的多功能旋转块内设有若干个贯穿的去芯通孔，所述的去芯通孔开口形状与所述的双面弧形去皮刀具的底部相配适。

在上所述的一种苹果加工机器人的去皮机构中，所述的下压移动腔内设有可与所述的直齿轮相啮合配合的启动齿条。

在上所述的一种苹果加工机器人的去皮机构中，述的苹果去皮腔连接有滑动位移腔，所述的滑动位移腔内设置有可水平滑动的位移滑块，所述的位移滑块两端连接有限位块，所述的限位块的端部连接有弹簧，双面弧形去皮刀具与位移滑块固定连接。

在上所述的一种苹果加工机器人的去皮机构中，所述的果肉掉落腔内设有圆筒去芯刀，所述的苹果去皮腔连接有苹果运输腔，所述的苹果运输腔内设有运输组件。

在上所述的一种苹果加工机器人的去皮机构中，所述的运输组件包括固设于所述的苹果运输腔内的直线推进器，所述的直线推进器动力配合连接有推进杆，所述的推进杆上螺接有可沿水平直线往复运动的苹果运输块，所述的苹果运输块上铰接有旋转板，所述的苹果运输块内设有苹果安放槽，旋转板位于苹果安放槽侧部。

在上所述的一种苹果加工机器人的去皮机构中，所述的苹果运输腔顶部连接有与所述的苹果安放槽位置相对应的苹果投入槽，所述的苹果投入槽内对称的分布有若干可转动的缓冲托板。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型可自动将苹果固定后进行旋转去皮，去皮效率高，在去皮过程中双面弧形去皮刀具紧贴苹果表皮，确保最大程度的将苹果表皮削除，减少表皮残留。

2、本实用新型可逐个依次的将需要去皮的苹果进行自动运输，不需要人工进行运输，大大提高了工作效率，自动化程度较高。

3、本实用新型在完成去皮后可自动去除苹果芯并将其排出机座外，不影响下次使用。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中的a处放大示意图。

图3是图1中的b-b剖视图。

图4是去芯通孔的剖面展开图。

图中：机座1、下压移动腔2、直线驱动组件3、周向驱动组件4、苹果穿刺轴5、苹果去皮腔6、果肉掉落腔7、双面弧形去皮刀具8、转动器9、螺纹丝杆10、螺纹下压块11、齿轮启动腔12、直齿轮13、主动锥齿轮14、转动腔15、第一从动锥齿轮16、第二从动锥齿轮17、第三从动锥齿轮18、去芯通孔19、启动齿条20、滑动位移腔21、位移滑块22、限位块23、弹簧24、圆筒去芯刀25、苹果运输腔26、直线推进器27、推进杆28、苹果运输块29、旋转板30、苹果安放槽31、苹果投入槽32、缓冲托板33、多功能旋转块34。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步说明。

如图1所示，一种苹果加工机器人的去皮机构，包括机座1，所述的机座1内设有下压移动腔2，所述的下压移动腔2的顶部固定设置有能沿竖直方向往复运动的直线驱动组件3，在直线驱动组件3上连接有一个能沿周向转动的周向驱动组件4，在周向驱动组件4底部设有若干苹果穿刺轴5，下压移动腔2下方连接有苹果去皮腔6且该苹果去皮腔6的位置与周向驱动组件4对应，苹果去皮腔6底部还连接有果肉掉落腔7，果肉掉落腔7位于机座1内，在苹果去皮腔6内设有一把可沿水平方向往复运动的双面弧形去皮刀具8。

在本实施例中，双面弧形去皮刀具8为上、下两个表面均具有弧面，该弧面的弧度可以根据苹果的大小或形状进行具体的设计，通常情况下，该弧面设计成球缺型，这种弧面易于加工。在弧面上可以安装刀片，当苹果沿弧面接触刀片时，苹果表皮被刀片切割，在苹果转动过程中，达到连续削皮的效果。

本实用新型，使用时，当所需加工的苹果移动至苹果去皮腔6内且与苹果穿刺轴5位置相对应时，通过直线驱动组件3的下移带动周向驱动组件4以及苹果穿刺轴5下压先完成对苹果的固定，完成固定后通过周向驱动组件4的继续下移带动苹果穿刺轴5以及固定完毕的苹果进行旋转，并且通过双面弧形去皮刀具8对苹果削皮，削皮完成后苹果掉落出果肉掉落腔7，如上所述，双面弧形去皮刀具8的弧面部分装有刀片，优选方案，该双面弧形去皮刀具8的弧面部分装设有用于切削苹果表皮的弧面刀，弧面刀的弧度与双面弧形去皮刀具8的弧面相配适，弧面刀可最大程度的贴合苹果表皮，最大程度的削除表皮，减少表皮残渣。

结合图1所示，所述的直线驱动组件3包括固定设置于所述的下压移动腔2顶部的转动器9，转动器9具有能沿周向转动的驱动轴，所述的转动器9的驱动轴连接有螺纹丝杆10，所述的螺纹丝杆10上螺接有能沿竖直方向往复运动的螺纹下压块11，所述的螺纹下压块11连接周向驱动组件4。

当启动转动器9时，可带动驱动轴以及螺纹丝杆10转动，使得螺纹下压块11实现移动。在本实施例中，转动器可以是电机或者旋转气缸。

结合图1和图2所示，所述的周向驱动组件4包括设置于螺纹下压块11内的齿轮启动腔12，所述的齿轮启动腔12内可转动的设置有直齿轮13，所述的直齿轮13轴心处通过转轴连接有主动锥齿轮14。

结合图1和图2所示，所述的齿轮启动腔12连接转动腔15，所述的主动锥齿轮14上啮合有第一从动锥齿轮16，所述的转动腔15内可转动的设置有第二从动锥齿轮17，所述的第二从动锥齿轮17与第一从动锥齿轮16通过转轴连接，所述的第二从动锥齿轮17上啮合有第三从动锥齿轮18，所述的第三从动锥齿轮18底部轴心处连接有转动轴，转动轴与多功能旋转块34连接。

当直齿轮13发生转动时，可带动主动锥齿轮14、第一从动锥齿轮16、第二从动锥齿轮17、第三从动锥齿轮18以及多功能旋转块34转动。

结合图1、图3、图4所示，所述的多功能旋转块34内设有若干个贯穿的去芯通孔19，所述的去芯通孔19开口形状与所述的双面弧形去皮刀具8的底部相配适。

当多功能旋转块34上移恢复至初始位置的过程中双面弧形去皮刀具8的底部可通过去芯通孔19将位于苹果穿刺轴5上的果芯去除。

结合图1所示，所述的下压移动腔2内设有可与所述的直齿轮13相啮合配合的启动齿条20。

具体的说，当直齿轮13下移至于启动齿条20相啮合位置时，可通过启动齿条20带动周向驱动组件4转动，从而将苹果进行旋转。

结合图1所示，所述的苹果去皮腔6连接有滑动位移腔21，所述的滑动位移腔21内设置有可水平滑动的位移滑块22，所述的位移滑块22两端连接有限位块23，所述的限位块23的端部连接有弹簧24，双面弧形去皮刀具8与位移滑块22固定连接。

本实施例中，苹果在旋转下移过程中，双面弧形去皮刀具8以及位移滑块22进行滑动，当削皮完成后通过弹簧24的弹力作用恢复至初始位置。

结合图1所示，所述的果肉掉落腔7内设有圆筒去芯刀25，所述的苹果去皮腔6连接有苹果运输腔26，所述的苹果运输腔26内设有运输组件。

本实施例中，当去皮完成后的苹果下压至果肉掉落腔7内时，通过圆筒去芯刀25将果芯去除。

具体的说，结合图1所示，所述的运输组件包括固设于所述的苹果运输腔26内的直线推进器27，所述的直线推进器27动力配合连接有推进杆28，所述的推进杆28上螺接有可沿水平直线往复运动的苹果运输块29，所述的苹果运输块29上铰接有旋转板30，所述的苹果运输块29内设有苹果安放槽31，旋转板30位于苹果安放槽31侧部。

结合图1所示，所述的苹果运输腔26顶部连接有与所述的苹果安放槽31位置相对应的苹果投入槽32，所述的苹果投入槽32内对称的分布有若干可转动的缓冲托板33。

本实施例中，可将苹果逐个依次的放入至苹果投入槽32内，通过缓冲托板33可减少苹果下落时造成的冲击力，避免损伤苹果，苹果投入槽32与苹果安放槽31位置相对应，苹果下落后进入苹果安放槽31内，此时启动直线推进器27，使得苹果运输块29移动，当苹果移动至与苹果穿刺轴5相对应位置时，将苹果穿刺轴5下压完成对苹果的固定，此时将苹果运输块29移动时初始位置，旋转板30通过翻转使得苹果移出苹果安放槽31。

本领域技术人员应当理解，直线推进器可以是气缸、油缸或直线电机，也可以是丝杆加丝套的组合，在本实施例中，直线推进器为电机，连接推进杆28，推进杆28与苹果运输块29螺接。

本实用新型的工作原理是：

将苹果逐个依次的放入至苹果投入槽32内，通过缓冲托板33可减少苹果下落时造成的冲击力，避免损伤苹果，苹果投入槽32与苹果安放槽31位置相对应，苹果下落后进入苹果安放槽31内，此时启动直线推进器27，使得苹果运输块29移动，当苹果移动至与苹果穿刺轴5相对应位置时，启动转动器9，带动驱动轴以及螺纹丝杆10转动，使得螺纹下压块11带动多功能旋转块34以及苹果穿刺轴5下移，通过苹果穿刺轴5下压完成对苹果的固定，此时将苹果运输块29移动时初始位置，旋转板30通过翻转使得苹果移出苹果安放槽31。

苹果完成固定后继续使螺纹下压块11下移，当直齿轮13移动至与启动齿条20相啮合位置时，通过啮合作用带动直齿轮13、主动锥齿轮14、第一从动锥齿轮16、第二从动锥齿轮17、第三从动锥齿轮18、多功能旋转块34、苹果穿刺轴5以及固定在苹果穿刺轴5上的苹果进行转动，苹果在下移过程中转动的同时表皮紧贴双面弧形去皮刀具8，通过双面弧形去皮刀具8将苹果表皮削除。

完成去皮的苹果继续下移进入至果肉掉落腔7内，通过圆筒去芯刀25将果芯去除，果肉从果肉掉落腔7掉出，当多功能旋转块34以及苹果穿刺轴5上移恢复至初始位置的过程中，双面弧形去皮刀具8的底部进入至去芯通孔19将固定在苹果穿刺轴5上的果芯顶出即可。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神。

尽管本文较多地使用机座1、下压移动腔2、直线驱动组件3、周向驱动组件4、苹果穿刺轴5、苹果去皮腔6、果肉掉落腔7、双面弧形去皮刀具8、转动器9、螺纹丝杆10、螺纹下压块11、齿轮启动腔12、直齿轮13、主动锥齿轮14、转动腔15、第一从动锥齿轮16、第二从动锥齿轮17、第三从动锥齿轮18、去芯通孔19、启动齿条20、滑动位移腔21、位移滑块22、限位块23、弹簧24、圆筒去芯刀25、苹果运输腔26、直线推进器27、推进杆28、苹果运输块29、旋转板30、苹果安放槽31、苹果投入槽32、缓冲托板33、多功能旋转块34等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。