一种云吞面食制作用压面机器人的传动方法与流程

本发明涉及到机器人技术领域，特别涉及一种云吞面食制作用压面机器人。

背景技术：

云吞面又称竹升面。是广州特色小吃，起源于广州，粤菜系。主要分汤面(大地鱼上汤搭配猪油韭黄)、捞面、炒面(需要将面先蒸后炒)。云吞面是一种在中国十分普遍的食品。以煮熟的云吞和竹升面，加入用大地鱼、虾皮、瑶柱、鸡煲成的清汤配上猪油韭黄即成。

方便食品，自面世以来，就以其快捷、方便、美味而深受人们喜爱，因此现代人们居家旅行，经常购置方便食品食用，而现在方便食品也种类繁多，大大满足了人们的不同需求，比如方便云吞、水饺，就是人们喜闻乐见的一种方便食品，目前方便云吞、水饺按制作方式大致分为油炸类方便云吞、水饺和非油炸类方便云吞、水饺，油炸类方便云吞、水饺含油脂高、燥火，不宜长期频繁食用，而非油炸方便云吞、水饺一般采用蒸煮制熟，然后再干燥脱水包装而成，需要时再加开水冲泡后食用，这种方法制作的方便云吞、水饺由于采用蒸煮制熟，一方面食材本身的鲜香有一定流失，用开水冲泡后，二次发泡造成面皮的筋道下降，嚼劲不够，口感下降。

专利申请号cn200810126883.5公开了一种方便云吞、水饺的制作方法，其指出由于是将包制成型的云吞、水饺置于烘焙炉中，炉温设置在120℃至160℃之间，烘焙时间为8～20分钟，直接进行脱水灭菌制熟，完全保留了食材本身的鲜香特点，同时烘焙工艺既具有油炸食品相似的喷香，又克服了油炸食品含油脂高、燥火的缺点，而用开水冲泡后，由于只经过一次发泡，完好的保留了面皮的筋道，嚼劲足，口感很好。

但是现有的云吞面食中的云吞面在制作的过程中采用鸭蛋和面后，将其放在面桌上采用人工站在凳子上并骑在竹竿上进行弹跳，利用竹竿进行压面操作，这样的制作存在以下缺陷：一、该弹跳压面操作对人工的技术要求较高；二、人工在凳子上上下弹跳具有一定的危险性；三、人工体力消耗较大，比较劳累。

技术实现要素：

发明的目的在于提供一种云吞面食制作用压面机器人，可以代替人工使竹竿弹跳压面，避免了由于弹跳而带来的危险性以及减少人工的劳动量，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种云吞面食制作用压面机器人，包括底座、上座、机器人躯干以及竹竿摇动机构，所述底座的顶部固定安装的导轨上卡合中空结构的上座，所述底座的顶端凹槽内安装有步进电机，步进电机连接的丝杠贯穿固定连接于上座底部的固定座内，所述上座的顶部固定连接中空结构的机器人躯干，所述上座和机器人躯干的内部安装有竹竿摇动机构；

所述竹竿摇动机构由驱动电机、减速器、主动齿轮和从动齿轮组成，驱动电机的转轴连接在减速器上，减速器的输出轴通过平键安装主动齿轮，所述主动齿轮啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的侧面固定连接的圆套通过轴承安装在固定于机器人躯干内壁的支撑台上，所述从动齿轮的中央开设有摇动孔；

所述底座的一侧设有面桌，面桌上活动安装的转座与竹竿活动铰接，竹竿远离转座的一端伸入到所述摇动孔内，所述面桌的侧面安装有竹竿复位组件；

所述竹竿复位组件包括腔壳、顶杆、弹簧和滑块，腔壳的侧面固定连接滑块，腔壳的内部设有弹簧，弹簧的顶部弹性连接贯穿腔壳的顶杆，顶杆的顶部通过活动销活动连接竹竿。

优选的，摇动孔设置成椭圆形结构，摇动孔存在第一高点a1和第二高点a2两个状态点。

优选的，第二高点a2高于面桌的高度为8-10公分。

优选的，所述驱动电机安装在底座内部的电机座上。

优选的，所述面桌的侧面开设有用于滑块滑动的t型槽。

优选的，所述丝杠与固定座通过螺纹连接。

优选的，所述转座通过转轴安装在面桌上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明的云吞面食制作用压面机器人，丝杠由步进电机提供动力旋转推动上座及机器人躯干在导轨前后滑动，驱动电机驱动主动齿轮和从动齿轮转动，从动齿轮在主动齿轮的驱动下连同圆套一起转动，由于竹竿伸入到椭圆形的摇动孔内，摇动孔转动时竹竿在竹竿复位组件中弹簧的复位下，竹竿反复贴在第一高点a和第二高点a；竹竿这样反复交替与第一高点a或第二高点a接触，实现了竹竿的上下弹跳，使得竹竿上下弹跳压面的同时也由于步进电机和丝杠的驱动前后移动，机器人躯干以及内部的从动齿轮水平移动，竹竿以转座为圆心转动进行长度方向的压面，竹竿在转动的同时带动腔壳通过滑块跟随其滑动，实现了竹竿在前后运动时也能复位，完成上下弹跳压面以及长度方向压面，可以代替人工使竹竿弹跳压面，避免了由于弹跳而带来的危险性以及减少人工的劳动量，因此无需对人工有技术要求。

附图说明

图1为本发明的云吞面食制作用压面机器人的正面示意图；

图2为本发明的云吞面食制作用压面机器人的俯视图；

图3为本发明的云吞面食制作用压面机器人的竹竿摇动机构的结构示意图；

图4为本发明的云吞面食制作用压面机器人的竹竿运行到第一高点a1的剖面图；

图5为本发明的云吞面食制作用压面机器人的竹竿运行到第一高点a2的剖面图；

图6为本发明的图4对应的摇动孔的正面示意图；

图7为本发明的图5对应的摇动孔的正面示意图；

图8为本发明的云吞面食制作用压面机器人的竹竿复位组件结构示意图。

图中：1、底座；11、导轨；2、上座；21、固定座；3、机器人躯干；31、支撑台；311、轴承；4、步进电机；6、竹竿摇动机构；61、驱动电机；62、减速器；63、主动齿轮；64、从动齿轮；641、圆套；642、摇动孔；7、竹竿；8、竹竿复位组件；81、腔壳；82、顶杆；83、弹簧；84、滑块；9、转座；10、面桌。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，一种云吞面食制作用压面机器人，包括底座1、上座2、机器人躯干3以及竹竿摇动机构6，底座1的顶部固定安装的导轨11上卡合中空结构的上座2，底座1的顶端凹槽内安装有步进电机4，步进电机4连接的丝杠5贯穿固定连接于上座2底部的固定座21内，丝杠5与固定座21通过螺纹连接，丝杠5由步进电机4提供动力旋转，可以通过与固定座21螺纹的咬合推动上座2及机器人躯干3在导轨11上滑动，上座2的顶部固定连接中空结构的机器人躯干3，上座2和机器人躯干3的内部安装有竹竿摇动机构6。

请参阅图3-5，竹竿摇动机构6由驱动电机61、减速器62、主动齿轮63和从动齿轮64组成，驱动电机61的转轴连接在减速器62上，驱动电机61安装在底座1内部的电机座上，电机座支撑起驱动电机61，减速器62为驱动电机61减速，减速器62的输出轴通过平键安装主动齿轮63，主动齿轮63啮合有从动齿轮64，驱动电机61通过减速器62减速后驱动主动齿轮63和从动齿轮64转动，从动齿轮64的侧面固定连接的圆套641通过轴承311安装在固定于机器人躯干3内壁的支撑台31上，圆套641和支撑台31通过轴承311相对转动，圆套641起到支撑从动齿轮64的作用，将其悬起，从动齿轮64在主动齿轮63的驱动下连同圆套641一起转动，从动齿轮64的中央开设有摇动孔642。

请参阅图6-7，底座1的一侧设有面桌10，面和好后放在面桌10上，面桌10上活动安装的转座9与竹竿7活动铰接，转座9通过转轴安装在面桌10上，竹竿7与转座9可以相对活动，方便竹竿7以转座9为圆心转动，竹竿7可以上下活动，转座9在面桌10可以转动，如图2所示，转座9沿着abc或cba这样的方向轨迹转动，竹竿7远离转座9的一端伸入到摇动孔642内，摇动孔642设置成椭圆形结构，摇动孔642存在第一高点a1和第二高点a2两个状态点，第二高点a2高于面桌10的高度为8-10公分，由于现有的压面竹竿的直径为8公分左右，第二高点a2高于面桌10的高度为8-10公分能够保证摇动孔642转到第二高点a2为最高点时，竹竿7贴在第二高点a2，竹竿7与面桌10的间隙较小，此时竹竿7用来压面桌10上的面团，面桌10的侧面安装有竹竿复位组件8。

请参阅图8，竹竿复位组件8包括腔壳81、顶杆82、弹簧83和滑块84，腔壳81的侧面固定连接滑块84，腔壳81的内部设有弹簧83，弹簧83的顶部弹性连接贯穿腔壳81的顶杆82，顶杆82的顶部通过活动销活动连接竹竿7，当摇动孔642转到第一高点a1为最高点时，在弹簧83的作用下顶起顶杆82，顶杆82将竹竿7顶起贴在第一高点a1，此时竹竿7与面桌10上的面团不接触，面桌10的侧面开设有用于滑块84滑动的t型槽，竹竿7在上下压面的同时也由于步进电机4和丝杠5的驱动前后移动，机器人躯干3以及内部的从动齿轮64水平移动，竹竿7以转座9为圆心转动，将面团的长度方向压实，竹竿7在转动的同时也需要弹簧83的复位，因此，竹竿7在转动的同时带动腔壳81通过滑块84跟随其滑动，实现了竹竿7在前后运动时也能复位。

工作原理：在压面时，面团放在面桌10上，同时启动步进电机4和驱动电机61，丝杠5由步进电机4提供动力旋转，丝杠5通过与固定座21螺纹的咬合推动上座2及机器人躯干3在导轨11前后滑动，驱动电机61通过减速器62减速后驱动主动齿轮63和从动齿轮64转动，从动齿轮64在主动齿轮63的驱动下连同圆套641一起转动，由于竹竿7伸入到椭圆形的摇动孔642内，摇动孔642转动时竹竿7在竹竿复位组件8中弹簧83的复位下，竹竿7反复贴在第一高点a1和第二高点a2，当摇动孔642转到第一高点a1为最高点时，在弹簧83的作用下顶起顶杆82，顶杆82将竹竿7顶起贴在第一高点a1，此时竹竿7与面桌10上的面团不接触；摇动孔642转到第二高点a2为最高点时，竹竿7贴在第二高点a2，竹竿7与面桌10的间隙较小，此时竹竿7用来压面桌10上的面团；竹竿7这样反复交替与第一高点a1或第二高点a2接触，使得竹竿7上下弹跳压面的同时也由于步进电机4和丝杠5的驱动前后移动，机器人躯干3以及内部的从动齿轮64水平移动，竹竿7以转座9为圆心转动进行长度方向的压面。

综上所述，本发明提出的云吞面食制作用压面机器人，丝杠5由步进电机4提供动力旋转，丝杠5推动上座2及机器人躯干3在导轨11前后滑动，驱动电机61通过减速器62减速后驱动主动齿轮63和从动齿轮64转动，从动齿轮64在主动齿轮63的驱动下连同圆套641一起转动，由于竹竿7伸入到椭圆形的摇动孔642内，摇动孔642转动时竹竿7在竹竿复位组件8中弹簧83的复位下，竹竿7反复贴在第一高点a1和第二高点a2，当摇动孔642转到第一高点a1为最高点时，在弹簧83的作用下顶起顶杆82，顶杆82将竹竿7顶起贴在第一高点a1，此时竹竿7与面桌10上的面团不接触；摇动孔642转到第二高点a2为最高点时，竹竿7贴在第二高点a2，竹竿7与面桌10的间隙较小，此时竹竿7用来压面桌10上的面团；竹竿7这样反复交替与第一高点a1或第二高点a2接触，实现了竹竿7的上下弹跳，使得竹竿7上下弹跳压面的同时也由于步进电机4和丝杠5的驱动前后移动，机器人躯干3以及内部的从动齿轮64水平移动，竹竿7以转座9为圆心转动进行长度方向的压面，竹竿7在转动的同时带动腔壳81通过滑块84跟随其滑动，实现了竹竿7在前后运动时也能复位，完成上下弹跳压面以及长度方向压面，可以代替人工使竹竿弹跳压面，避免了由于弹跳而带来的危险性以及减少人工的劳动量，因此无需对人工有技术要求。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。