用于打开动物屠体诸如猪屠体的腹部和胸部的切割系统及方法与流程

1.本发明涉及用于打开动物屠体诸如猪屠体的腹部和胸部的切割系统及方法。切割系统还可以切割屠体的喉部。


背景技术：

2.当在屠宰场切开屠体的腹部和胸部时，诸如切开以后腿悬挂的猪屠体的腹部和胸部时，具有刀的腹部打开器朝向屠体的腹壁被引导，并从屠体的耻骨朝向屠体的喉部切割。
3.wo 2014/025250中描述了一种用于切开腹部和胸部的系统，其公开了一种屠宰工具，该屠宰工具具有可旋转的切割刀片，该切割刀片被部分屏蔽，并且该屏蔽设置有突出的引导销。其他的屠宰工具是劈裂刀片，用于分割屠体的耻骨。劈裂刀片附接到部分覆盖可旋转的切割刀片的护罩上。
4.施加在悬挂屠体上的力，诸如由腹部打开器施加的力，会使悬挂屠体不稳定，使得操纵腹部打开器的系统难以在腹部、胸部和/或颈部腹侧的一部分朝向喉部进行直线切割。这是一个问题，用于稳定屠体的系统已经部分地解决了该问题，该系统沿着屠体的背部部分的一部分定位，然而，背部稳定系统仅在施加到屠体的、其中力将屠体朝背部稳定系统推动的力方面稳定屠体。在切开屠体的腹部和胸部的过程中，会出现这样的情况，其中力被施加到屠体上，并且这些力不仅将屠体推向背部稳定系统以稳定屠体，而且这些力通过使屠体摆动而使屠体不稳定。在这些情况下，在屠体的腹部和/或胸部部分可能会出现非直线切割，例如造成屠体的不对称或偏离中间的分割。这种非直线切割和非对称分割降低了切割后产品的质量。


技术实现要素：

5.本发明通过提供用于打开动物屠体的腹部和胸部的切割系统解决了上述问题，其中该切割系统能够在切割过程中稳定屠体，在该过程中屠体可能头部朝下悬挂。当使用该系统时，可以获得直线切割，这提高了所生产的产品的质量。直的且对称的切割优选地从耻骨一直通向咽部，和/或如果用棍子杀死动物，并且棍子定位正确，则通向棍子孔。对称是指该切割将屠体的腹部部分分成两个对称的部分。直的且对称的切割还具有更容易去除位于胸部区域的红色器官的优点，因为操作者的手动工作更少，因此也节省了成本，在棍子孔清洁过程中在肉在棍子孔周围被切掉的地方的肉损失更少，并且在屠体分割器中的锯的性能更好，该屠体分割器在后续过程中分割屠体的背部部分。
6.本文所描述的切割系统可以用于打开动物屠体的腹部和胸部，该动物屠体正在被移动，例如在输送机系统中正在被输送，其中该屠体例如以它们的后腿悬挂。在这种情况下，屠体和切割系统优选地在屠体的输送方向上以相似的速度一起移动。这种同步移动使得在打开屠体的腹部和胸部的过程中难以稳定屠体。
7.本发明的一个方面涉及用于打开动物屠体诸如猪屠体的腹部和胸部的切割系统，
该系统至少包括：
8.a)第一切割装置，该第一切割装置能够沿着动物屠体的腹部侧切开腹部和胸部，以及
9.b)至少一个引导销，该至少一个引导销定位成靠近第一切割装置的切割区域，当第一切割装置运行时，该引导销能够沿着屠体腹壁的内侧被引导，并且能够至少在朝向第一切割装置的切割区域的方向上在屠体腹部的内侧提供第一力，以及
10.c)至少一个压力装置，当第一切割装置运行时，该至少一个压力装置相对于第一切割装置定位成，使得至少一个压力装置在屠体的腹部和/或胸部和/或颈部的外侧提供第二力，该第二力至少在与第一力相反的方向上，并且第一力和第二力作用在加工区域中。
11.通过使第一力和第二力作用在加工区域，它们在加工区域，即在屠体上的切割区域提供局部拉推效果。第一力和第二力的效果是至少稳定屠体的加工区域，屠体可以在切割过程中由输送机输送。局部拉推效果优选地通过在加工区域中产生局部效果而相互抵消。整体来说，效果是可以沿着屠体的腹部侧进行直线切割，包括在颈部和喉部中的直线切割。在该系统中，至少一个压力装置可以被视为转向装置，其优选地使切割系统转向以在屠体的中间进行切割。
12.在一个实施例中，本发明涉及切割系统，其中压力装置至少在第一力和第二力的方向上是可移动的。压力装置也可以相对于第一切割装置固定。
13.压力装置被配置成在打开屠体的腹部和胸部的过程中在屠体的腹部侧与屠体皮肤的外侧接触。
14.优选地，该至少一个压力装置，诸如两个压力装置在屠体的非常靠近位于腹壁内侧的引导销的位置的皮肤侧产生压力或反向作用力。因此，由于由引导销和至少一个压力装置提供的力，获得了局部拉推效果，并且腹部皮肤从内向外被提升到切割区域。通过以这种方式提升皮肤，与不提升皮肤时相比，降低了损伤肠的风险，如果在切割过程中改变引导销和腹壁之间的角度，也存在损伤肠的风险的降低。可以通过在竖直平面内转动切割系统并且将第一切割装置保持在沿着屠体腹部侧切割的正确位置来进行改变角度。
15.压力装置(或多个压力装置)的支撑表面和引导销在运行时优选地定位成彼此靠近，以能够提供局部拉推。引导销优选地横跨预定切割线，支撑表面优选地定位成靠近引导销、在引导销的上方或下方，或者位于切割线的两侧，例如相对于引导销水平地放置。优选地，支撑表面的数量是偶数，诸如2个或4个，并且支撑表面优选地相对于竖直线，诸如预定切割线镜像定位。
16.该至少一个支撑表面可以定位在皮肤表面上距引导销的尖端一距离内，当第一切割装置为圆形时，该距离对应于小于第一切割装置的半径。引导销和压力装置的支撑表面之间的距离也可以小于20cm、例如小于15cm、诸如小于10cm、例如大约5cm。
17.当至少一个引导销和至少一个支撑表面如本文别处所描述的定位时，可以获得局部拉推。局部拉推的指示可以是腹壁相对于引导销和支撑表面被按压或变形为s形。例如，当第一力和第二力几乎在一条水平线上时，也可以获得局部拉推。
18.在切割系统中，压力装置可以是可移动的或固定的。这两种解决方案各有优势。对于可移动的压力装置，当沿着腹部切割腹壁时，响应于不同的指示，诸如沿着切割线的位置，可以通过调节器来调节施加到屠体皮肤外侧的力。可移动的压力装置也可以处于缩回
位置，例如在清洗过程中，从而减少在清洗和漂洗过程中必须处理的总外侧体积，该清洗和漂洗过程可以例如在机柜中进行，该机柜布置成与切割系统，诸如具有至少两个本文描述的切割系统的系统连接，并且使得当一个系统在运行时，至少另一个切割系统处于清洗过程中。
19.对于压力装置固定的切割系统，该系统可能比具有可移动的压力装置的切割系统更简单。这可以降低生产系统时的生产成本。在一些屠宰场，具有固定的压力装置(或多个压力装置)的系统可能是优选的，因为可以相信固定的压力装置更容易清洁并且更可靠，因为与具有可移动的压力装置的系统相比，它可以导致更少的系统故障。
20.第一力是指至少在朝向第一切割装置的切割区域的方向上在屠体腹部的内侧提供第一力，第二力是指在屠体的腹部和/或胸部和/或颈部的腹侧部分的外侧提供第二力，第二力至少在与第一力相反的方向上。优选地，在切割腹壁的过程中，由支撑表面提供的第二力将屠体腹壁压向至少一个引导销，从而在引导销和支撑表面的区域中相对地对腹壁进行局部推拉。
21.压力装置在屠体的外侧提供第二力，并且当该引导销沿着屠体的腹部部分被引导到腹壁内侧时，该压力装置可以用作由至少一个引导销提供的压力的反向保持件或止挡件(backstop)，并且其中当引导销施加第一力时，该引导销在腹壁和肠之间形成一距离，由此使得第一切割装置可以切开腹部区域中的腹壁，并且优选地在不损伤肠的情况下切割。如果在该过程中，引导销对腹壁内侧施加太大的力，则可能会观察到对屠体的拉动效果，从而使屠体不稳定，这可能会导致不规则的切割。通过压力装置在腹壁的皮肤侧施加第二力，屠体是稳定的，并且可以沿直线进行沿着腹部部分的切割。
22.在一个实施例中，压力装置可以包括至少一个支撑表面，诸如两个或更多个支撑表面，该支撑表面被配置成向屠体皮肤的外侧提供第二力。在具有至少两个支撑表面的系统中，这些支撑表面可以相对于引导销对称地定位，使得当系统运行时，支撑表面优选地位于切割线的每一侧，或者可以对称地位于形成切割线的切割装置的前方。当在描述支撑表面的位置时使用“位于切割线的每一侧”的表述时，这是指支撑表面位于将由切割装置形成的切割线的每一侧，即至少两个支撑表面是间隔开的。
23.支撑表面的数量可以是任意数量，诸如偶数数量，从而容易地在由第一切割装置进行的切割线的每一侧提供相等的力。当系统用于打开屠体的腹部时，支撑表面可以在引导销的前方、引导销的线上、和/或引导销的后方。在优选实施例中，支撑表面在引导销和第一切割装置的前方。至少两个支撑表面间隔开，并且位于由第一切割装置形成的切割线的每一侧，以在皮肤表面上施加第二力，并且防止屠体旋转或扭曲，还防止屠体摆动，诸如沿腹部向后的方向摆动。在优选实施例中，两个对称定位的支撑表面之间的线与从这些支撑表面中的每一个到引导销的线一起形成三角形。
24.原则上，如果支撑表面具有延伸横跨所形成的切割线或将要形成的切割线的支撑表面，则本文所描述的两个支撑表面可以构造为一个支撑表面，从而在切割之前或切割之后在该切割线的每一侧支撑屠体。
25.在一个实施例中，至少一个压力装置包括至少一个支撑表面，该至少一个支撑表面被配置成向屠体皮肤的外侧提供第二力，并且其中该支撑表面可以是一个或多个滑块或一个或多个辊。支撑表面可以设计成结合能够压向皮肤表面和同时在皮肤表面上滑动的功
能，因此支撑表面是滑块。然而，支撑表面也可以设计成结合能够压向皮肤表面和同时在皮肤表面上滚动的功能，因此支撑表面是辊。
26.在优选实施例中，支撑表面是切割线每一侧的一个辊，也可以描述为切割装置的每一侧和/或引导销的每一侧的一个辊，但是辊优选地偏移切割装置和/或偏移引导销定位。切割线或切割装置的每一侧的一个辊可以是两个独立的辊，或者可以是一个空竹辊或空竹轮，该空竹辊或空竹轮在公共中间部分的每一侧具有一个突出的圆形部分。总共可以只使用一个辊，但是为了提高系统沿着屠体引导时的稳定性，优选在切割线的每一侧有至少一个辊。这样的两个辊优选地彼此平行定位，并且具有相似的中心轴线，辊可以围绕该中心轴线旋转。然而，在运行时，辊可以彼此独立地作用以跟随皮肤表面，因此总体上是平行的，但是由于具有不同的中心轴线而暂时彼此稍微偏移。
27.切割线的每一侧也可以有两个辊，即总共可以使用四个辊。这样的两个辊可以彼此平行定位，并且具有相似的中心轴线。在切割线的每一侧有两个辊的情况下，这样的两个辊在整个过程中可以具有相似的中心轴线，或者它们可以能够独立地运行以跟随皮肤表面。
28.辊形式的支撑表面可能是优选的，因为这些支撑表面可以容易地在屠体的皮肤表面中/皮肤表面上的不规则部分上经过，并因此不会粘到皮肤上，诸如粘到棍子孔上。
29.至少一个引导销和至少一个压力装置相对于彼此的位置优选地使得当工具在屠体的腹部区域工作时，第一力和第二力相互作用。至少一个压力装置不需要靠近引导销定位，但是由于技术和工艺原因，优选地保持至少一个压力装置相当靠近引导销。施加到腹部内侧的力应该能够在屠体的外侧皮肤侧被感觉到和/或被看到。
30.在一个实施例中，该系统可以还包括压力调节装置，该压力调节装置连接到压力装置并且被配置成调节由支撑表面朝屠体的外侧皮肤表面产生的压力。压力调节装置可以是弹簧或气缸，诸如空气气缸。气缸可以由控制器控制，该控制器可以与如本文别处所描述的通信系统中的一个或多个项目或传感器接触并从一个或多个项目或传感器接收信息，以获得关于一个或多个项目的信息，该信息选自以下的组：至少一个压力装置的位置、至少一个支撑表面的位置、引导销的位置、位于至少两个支撑表面之间的外侧皮肤表面的轮廓。压力调节装置可以被控制以在皮肤表面上施加第二压力，并且可以根据在屠体上进行切割过程的位置，即在腹部区域、胸部区域或者颈部区域和/或头部区域，来调节所施加的力。调节第二力以反映何时分别在腹部脂肪区域或者肋骨/胸骨区域或者颈部区域提供第二力。由于具有较软的腹部区域和较硬的胸部区域以及难以进行对称切割的颈部区域的屠体的不同组成，在这些区域中的操作类型是不同的。
31.该系统可以还包括位置调节装置，以调节压力装置的位置，并且位置调节装置被配置成调节支撑表面的位置，诸如在前进位置中在屠体皮肤的外侧上的位置，或者支撑表面可以处于缩回位置，在缩回位置中，位置调节装置已经将支撑表面从屠体皮肤表面的外侧移开。缩回位置可以是部分缩回位置或完全缩回位置。当完全缩回时，支撑表面定位成尽可能远离屠体皮肤表面，并且这可以是当系统用于如本文别处所描述切穿耻骨时可移动的支撑表面的位置。缩回位置也可以是如本文别处所描述的清洗过程中支撑表面的位置。
32.压力调节装置和位置调节装置可以是不同的装置，功能独立，但仍彼此协作，或者它们可以集成到包括两种功能的一个单一装置中，即作为一个通用装置。
33.在一个实施例中，支撑表面在彼此之间的距离方面是可调节的，例如在切割过程中相对于该位置确定的水平距离或竖直距离方面。位置调节装置可以控制支撑表面在三个维度x、y、z上的距离，以获得支撑表面相对于彼此、相对于引导销的位置以及相对于要加工的屠体的尺寸的正确定位。
34.在一个实施例中，该系统连接到控制器，该控制器可以至少控制压力调节装置和/或位置调节装置。
35.本文所描述的系统可以起作用，使得当第一切割装置切入腹部皮肤时，压力调节装置控制压力装置用作引导销的反向保持件，和/或压力调节装置控制压力装置用作推到屠体皮肤的外侧的推动装置，从而当压力装置沿着屠体的胸部通过时，消除或减少屠体的扭曲。当压力装置用作推动装置并且沿着屠体的胸部部分被引导时，屠体可以被推向位于屠体背部部分的一个或多个引导件，由此稳定屠体并且可以进行穿过胸骨的适当切割。
36.在一个实施例中，该系统可以还包括第二切割装置，该第二切割装置被配置成切穿或分割屠体的耻骨。第二切割装置可以是直刀，并且可以设计成固定到第二切割器保持器上，该第二切割器保持器能够将第二切割装置相对于第一切割装置和至少一个引导销保持在固定位置。第二切割装置也可以称为预切割器。在运行时，第二切割装置在耻骨正上方的腹股沟区域刺入屠体，然后向下移动并且打开耻骨，接着第二切割装置可以再次从屠体中取出。
37.在一个实施例中，该系统包括控制器或控制装置，该控制器或控制装置可以与系统中的一个或多个装置接触，用于接收信息和控制这些装置。信息的检索可以通过系统中的传感器来进行，诸如3d视觉系统，3d视觉系统包括聚焦并扫描待处理和定位的屠体的相关部分的摄像机，例如至少对待切割的腹壁进行3d扫描。控制装置从例如3d视觉系统中的一个或多个传感器或系统中的其他装置接收信息，基于所接收的信息进行包括切割路径计算的计算，并基于该计算控制系统的一个或多个项目，诸如操纵器，例如控制切割系统或者至少切割系统的工具的机器人臂。
38.在另一个实施例中，该系统还包括至少一个机器人或机器人臂，至少一个机器人或机器人臂能够在三个维度，例如表示为x、y和z的三个维度上工作，诸如在笛卡尔系统中工作。至少一个机器人或机器人臂可以具有至少3个自由度，诸如4个、5个、6个或7个自由度，优选6个自由度。该至少一个机器人或机器人臂优选地由控制装置来控制。
39.当系统运行时，多个传感器可以扫描屠体，并且获得的信息，例如图像数据可以被转换成至少一个机器人或机器人臂和切割系统两者的精确运动，以进行从耻骨穿过腹壁并且至少到胸骨端部的直线切割线，并且如果屠体足够稳定，切割线将被定位成使得胸骨的切割将该屠体分成相等的两半。
40.本文所描述的系统可以包括预切割器以及腹部和胸部打开器，预切割器以及腹部和胸部打开器在一个工作循环中可以分割耻骨、打开腹壁并且分割胸骨，并且因此确保猪的两个腹部半部和胸骨半部的均等分割，该猪可以悬挂在输送机上。
41.该系统的一个实施例可以包括具有清洗和漂洗装置的机柜，当工具不运行时，至少包括第一切割装置、至少一个引导销和至少一个压力装置的工具可以被引导到该机柜中。在机柜内部，工具可以在清洗和漂洗过程中进行处理。在系统中可以布置有两个工具，其中一个工具可以位于机柜外部，而另一个工具可以位于具有清洗和漂洗装置的机柜内
部。从而，一个工具可以用作打开屠体的腹部和胸部，而另一个工具可以进行清洗和漂洗过程。当处理一条线中的下一个屠体时，两个工具的位置可以互换，从而确保在使用之间清洁和漂洗每个工具。具有两个工具和用于清洗和漂洗的机柜的系统特别适合于当该系统与机器人或机器人臂结合用于沿着屠体的腹部侧移动工具时，例如在屠宰场。
42.本发明的一个方面涉及用于切割动物屠体诸如猪屠体的腹部和胸部的方法，该方法至少包括以下步骤：
43.a)将引导销引导到腹壁后方、屠体的耻骨处，并且定位该引导销，使得该引导销至少施加第一力，将屠体的腹部皮肤向外按压，
44.b)至少保持第一力沿着腹壁的内侧移动该引导销，同时向屠体皮肤的外侧至少提供第二力，该第二力至少与第一力相反，以及
45.c)通过第一切割装置切割屠体腹壁，该第一切割装置具有切割区域，其中第一力和第二力作用在加工区域中。
46.在引导销能够被引导到腹壁后方之前，诸如在耻骨处的屠体的板油内部，屠体被打开并且由耻骨切割器或预切割器切割，当移除耻骨切割器时为引导销留出空间。在该方法的一个实施例中，在步骤a)之前，可以包括预切割的另一步骤(“步骤aa”)，其中猪屠体的耻骨由第二切割装置切割或分割。
47.施加到腹壁内侧的第一力可能刚好足以在腹壁内侧和肠之间形成短距离，例如几毫米的距离，因为这对于降低切入肠的风险很重要。但是由于肠是软的并且可能充满水和部分分解的饲料，当处理屠体时，诸如当沿着腹壁的内侧引导引导销时，肠可能会移动，并且由第一力施加的肠和腹壁之间的短距离可能是不可见的。优选地，切入肠中的风险应该尽可能低，优选地为零，由此在腹壁内侧和肠之间具有一距离确保在切割腹壁时切割装置不会到达肠。
48.施加到屠体皮肤外侧的第二力优选具有作为稳定屠体的稳定力的功能，例如如果屠体以后腿悬挂，第二力可以减少或消除屠体的旋转和/或摆动。施加在屠体上的第二力可以在切割过程中改变，以获得屠体的稳定位置。第一切割装置在切割期间向屠体提供力，其中该力的一部分作用在与压力装置施加的第二力相同的方向上。当在腹部区域和胸部区域切割时，由第一切割装置施加的并且作用在与所施加的第二力相同的方向上的力的量是不同的，并且由压力装置施加的第二力优选地相对于由第一切割装置施加的力调节，以在整个切割过程中保持屠体稳定。
49.在一个实施例中，该方法还包括以下步骤：
50.d)当引导销到达胸部区域时，增加第二力，同时切割装置切穿胸骨或胸部骨头。
51.步骤d)中的切割优选地进行到胸骨的端部，或者优选地进行到存在于屠体的颈部的棍子孔，该棍子孔是在杀死动物期间形成的，如果这包括在杀死过程中的话。如果动物是在颈部没有形成棍子孔的情况下被杀死的，或者棍子孔的定位不正确，因此定位于确定的切割线外侧，则切割可以进行到沿着屠体颈部的预定位置。
52.在一个实施例中，该方法是一种自动方法，其中使用传感器来定位屠体的位置和/或至少选自以下组的位置：整个屠体、后腿的位置、耻骨的区域、腹部的区域、胸部的区域、前腿的区域、头部的区域。由传感器进行的扫描或数据收集可以通过扫描整个屠体的自动扫描装置来进行，例如通过至少一个视觉系统、至少一个x射线系统和/或至少一个超声波
系统对屠体外侧进行诸如3d扫描。
53.经受所描述方法的动物屠体尤其可以来自用于人类食物和/或动物饲料的动物，该动物屠体诸如选自以下动物的组：猪、猪类动物、山羊、绵羊、奶牛、鹿、红肉、四足屠宰动物。优选的是猪类动物，诸如猪。
54.在该方法的一个实施例中，动物屠体以后腿朝上、头部朝下的姿势被悬挂。这可能是在屠宰场，其中动物用高架输送机输送。
55.相对于系统描述的实施例和实施例的细节可以与相对于方法描述的方法和实施例相结合，反之亦然。该方法可以用本文描述的系统来进行。
附图说明
56.图1示出了切割系统的工具和该工具可以定位在其中的机柜的侧视图。
57.图2示出了其中压力装置处于缩回位置的工具的侧视图。
58.图3以立体图示出了工具。
59.图4示出了从上方看的切割系统1的工具。
60.图5a至图5d示出了在屠体腹部侧引导销和支撑表面的相对位置的示例。
61.图6a至图6f示出了用根据本发明的切割系统切开屠体的腹部和胸部的过程。
62.图7示出了其中辊作为压力表面的切割装置的侧视图。
63.图8示出了其中辊作为压力表面的切割装置。
具体实施方式
64.图1示出了根据本发明的切割系统1。示出了能够沿着动物屠体的腹部侧切开腹部和胸部的第一切割装置2，定位成靠近第一切割装置2的切割区域的引导销3，当第一切割装置2运行时，引导销3能够沿着屠体腹壁的内侧被引导，并且能够至少在朝向第一切割装置的切割区域的方向上，即在基本上垂直于引导销3的移动方向的方向上，在屠体腹部的内侧提供第一力。箭头11示出了当引导销3定位在腹壁内侧时由引导销3施加的第一力矢量的方向。还示出了压力装置4，该压力装置4定位成至少当第一切割装置2运行时位于第一切割装置2的切割区域前方，压力装置4能够通过支撑表面6在屠体腹部和屠体胸部的外侧提供第二力，第二力至少在与第一力相反的方向上。箭头12示出了由压力引导件4朝向屠体的皮肤侧施加的第二力矢量的方向。在该实施例中，压力装置4至少在第一力和第二力的方向上(即在箭头11和12所示的方向上)是可移动的。这里，压力装置被示出为处于对应于切割过程中的位置的前进位置。压力调节装置5连接到压力装置4，并且被配置成调节由支撑表面6朝屠体产生的压力。还示出了第二切割装置7，第二切割装置7被配置成在引导销3被引导到屠体的腹壁后方之前切割耻骨。第二切割装置7由护罩14屏蔽，引导销3可以连接到护罩14。虚线圈出了切割系统1的一部分，该部分是系统的工具，并且该工具可以被定位在机柜10内部以进行清洗和漂洗。压力装置4是可移动的，并且在这里示出为处于延伸位置，该延伸位置可以对应于固定的压力装置的位置。箭头13指示工具在进行切割和打开屠体的腹部和胸部时的移动方向，因此箭头13还指示由第一切割装置2和第二切割装置7执行的切割的切割方向。
65.图2示出了切割系统1的工具，其中压力装置4处于缩回位置。附图标记具有与关于
图1描述的附图标记相同的含义。
66.图3以立体图示出了切割系统1的工具，其中压力装置4的支撑表面6对称地位于引导销3的每一侧，并且在该实施例中偏离引导销3。附图标记具有与关于图1描述的附图标记相同的含义。
67.图4示出了从上方看的切割系统1的工具。压力装置4对称地位于第一切割装置2和引导销3的每一侧。在该实施例中，每个压力引导件4设计有两个支撑表面6。当引导销3被引导到屠体的腹壁后方时，引导销3将在腹壁的内侧沿箭头11所示的方向施加主要的力，而位于屠体的外侧的皮肤上的支撑表面6将在皮肤表面上沿箭头12所示的方向提供主要的力。压力装置4相对于第一切割装置2和引导销3的对称设计不是绝对必要的，在对称设计或非对称设计中，可以将压力引导件设计成主要位于第一切割装置2的一侧，并且在引导销3的每一侧具有支撑表面6。附图标记具有与关于图1描述的附图标记相同的含义。
68.图5a至图5d示出了在屠体腹部部分处引导销和支撑表面的相对位置的示例。在这些图的每一幅中，都示出了屠体腹部侧的区域17。该区域17已经沿着切割线15(实线)被切割(未示出切割装置)，并且将沿着计算的切割线16(虚线)被进一步切割。箭头13示出了切割方向。图中示出了在屠体内侧的引导销3和支撑装置/支撑表面6的一些相对位置。图5a示出了当相对于切割方向确定时，位于引导销3前方的两个支撑装置/支撑表面6。图5b示出了在引导销3的每一侧上的一个支撑装置/支撑表面6。图5c示出了当相对于切割方向确定时，位于引导销3后方的两个支撑装置/支撑表面6。图5d示出了引导销3可以包括彼此相邻定位的两个引导头。引导销3和支撑装置/支撑表面6的不同设计是可能的，并且它们的相对位置也是可能的。
69.图6a至图6f以六个步骤示出了用根据本发明的切割系统1切开猪屠体18的腹部和胸部的过程。猪屠体18以其后腿悬挂。为了简化图，没有示出沿着猪屠体的背部部分的引导件，但是这种引导件应该优选存在。机器人臂、视觉系统、控制系统等也未示出，但是可以存在于该系统中。
70.在图6a中，切割系统具有指向猪屠体18的第二切割装置7，呈预切割器或耻骨切割器形式。引导销3和压力装置4均处于缩回位置。
71.在图6b中，耻骨正被位于屠体18内侧的第二切割装置7切割。引导销3和压力装置4仍然处于缩回位置。
72.在图6c中，第二切割装置7处于缩回位置，并且引导销3和压力装置4均转到前进位置。从而引导销3处于准备在猪屠体18被第二切割装置7切开的位置处被引导到猪屠体18的腹壁内侧的位置。压力装置4的支撑表面6处于准备定位在猪屠体18的外侧皮肤表面上的位置。
73.在图6d中，第一切割装置2通过切穿腹壁来切开猪屠体18的腹部区域。引导销3位于猪屠体18内侧、腹壁后方，压力装置4及其支撑表面6位于猪屠体18的外侧皮肤上，从而稳定悬挂的猪屠体18。
74.在图6e中，切割过程沿着猪屠体18的腹部侧进行，并且第一切割装置2到达猪屠体18的胸部区域。
75.在图6f中，第一切割装置在猪屠体18的胸部区域切割胸骨，同时引导销仍然在猪屠体内侧，并且压力装置4的支撑表面位于猪屠体18的外侧皮肤表面上，压在屠体18上以稳
定屠体18。在完成切割之后，工具9可以转动到机柜10内部，在对另一个屠体进行切割之前，可以在机柜10内部对其进行清洗和漂洗。当清洗和漂洗一个工具9时，可以将相同的工具移出机柜10，以在另一个屠体中进行切割。
76.图7示出了切割系统1的工具，非常类似于关于图1所描述的切割系统，但是在该实施例中，支撑表面6包括至少一个辊。在该工具的侧视图中，只有一个作为支撑表面6的辊是可见的，第二个辊可以位于切割线或切割装置2的另一侧。压力装置4与压力调节装置5一起确定辊的压力和/或位置。压力调节装置5被示出为圆柱体。还示出了被配置成切割耻骨的第二切割装置7。
77.图8示出了与图7类似的实施例。示出了作为支撑表面6的两个辊，其中这两个辊间隔开、在切割装置2和引导销3的每一侧。辊的尺寸是为了说明，与切割装置2和/或引导销3相比，辊的尺寸可以更小或更大。应该理解，详细描述和具体示例虽然指示了本发明的实施例，但仅通过说明的方式给出，因为根据该详细描述，在本发明的精神和范围内的各种改变和修改对于本领域技术人员来说将变得显而易见。
78.条目
79.1.一种用于打开动物屠体诸如猪屠体的腹部和胸部的切割系统(1)，该系统至少包括：
80.a)第一切割装置(2)，该第一切割装置(2)能够沿着动物屠体的腹部侧切开腹部和胸部，以及
81.b)至少一个引导销(3)，该至少一个引导销(3)定位成靠近第一切割装置(2)的切割区域，当第一切割装置(2)运行时，该导向销(3)能够沿着屠体腹壁的内侧被引导，并且能够至少在朝向第一切割装置的切割区域的方向上在屠体腹部的内侧提供第一力，以及
82.c)至少一个压力装置(4)，当第一切割装置(2)运行时，该至少一个压力装置(4)相对于第一切割装置(2)定位成，使得该至少一个压力装置(4)在屠体的腹部和/或胸部和/或颈部的外侧提供第二力，该第二力至少在与第一力相反的方向上，以及
83.d)其中压力装置(4)至少在第一力和第二力的方向上是可移动的。
84.2.一种用于打开动物屠体诸如猪屠体的腹部和胸部的切割系统(1)，该系统至少包括：
85.a)第一切割装置(2)，该第一切割装置(2)能够沿着动物屠体的腹部侧切开腹部和胸部，以及
86.b)至少一个引导销(3)，该至少一个引导销(3)定位成靠近第一切割装置(2)的切割区域，当第一切割装置(2)运行时，该导向销(3)能够沿着屠体腹部皮肤和胸部骨头的内侧被引导，并且能够至少在朝向第一切割装置的切割区域的方向上在屠体腹部的内侧提供第一力，以及
87.c)至少一个压力装置(4)，当第一切割装置(2)运行时，该至少一个压力装置(4)相对于第一切割装置(2)定位成，使得该至少一个压力装置(4)在屠体的腹部和/或胸部和/或颈部的外侧提供第二力，该第二力至少在与第一力相反的方向上，以及
88.d)其中压力装置(4)相对于第一切割装置(2)固定。
89.3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，至少一个压力装置(4)包括至少一个支撑表面(6)，该支撑表面(6)被配置成向屠体皮肤的外侧提供第二力，并且其中，这种支撑表面
(6)是滑块或辊。
90.4.根据权利要求3所述的系统，其中，当第一切割装置(2)运行时，至少两个支撑表面(6)相对于引导销(3)对称地位于切割线的每一侧，和/或
91.其中，至少两个支撑表面(6)是间隔开的。
92.5.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，还包括压力调节装置(5)，该压力调节装置连接到压力装置(4)并被配置成调节由支撑表面(6)朝屠体产生的压力，和/或
93.系统还包括位置调节装置(8)，以调节压力装置的位置，并且位置调节装置(8)被配置成调节支撑表面(6)在屠体皮肤上的位置。
94.6.根据权利要求5所述的系统，其中，压力调节装置(5)和位置调节装置(8)为一个通用装置。
95.7.根据权利要求5或6中的任一项所述的系统，其中，该系统(1)连接到控制器，该控制器用于至少控制压力调节装置(5)和/或位置调节装置(8)，和/或
96.该系统包括机器人或者机器人臂。
97.8.根据权利要求5至7中的任一项所述的系统，其中，当第一切割装置(2)切入腹部皮肤时，压力调节装置(5)控制压力装置(4)用作引导销(3)的反向保持件，和/或当压力装置(4)沿着屠体的胸部通过时，压力调节装置(5)控制压力装置(4)用作推动装置。
98.9.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中，该系统(1)还包括第二切割装置(7)，该第二切割装置(7)被配置成切穿屠体的耻骨。
99.10.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中，至少第一切割装置(2)、至少一个引导销(3)和至少一个压力装置(4)构成工具(9)，并且其中，系统(1)可以包括至少一个或至少两个工具(9)，并且该系统(1)还包括用于清洗和漂洗工具(9)中的至少一个的机柜(10)。
100.11.一种切割动物屠体诸如猪屠体的腹部和胸部的方法，该方法至少包括以下步骤：
101.a)将引导销(3)引导到腹壁后方、屠体的耻骨处，并且定位该引导销(3)，使得该引导销(3)至少施加第一力，将屠体的腹部皮肤向外按压，
102.b)至少保持第一力沿着腹壁的内侧移动该引导销(3)，同时向屠体皮肤的外侧至少提供第二力，该第二力与第一力相反，
103.c)通过第一切割装置(2)切割屠体腹壁，该第一切割装置具有切割区域，该切割区域位于受第一力和第二力影响的皮肤区域中。
104.12.根据前述方法权利要求所述的方法，还包括以下步骤：
105.d)当引导销(3)到达具有胸部骨头的区域时，增加第二力，同时第一切割装置(2)切穿胸部骨头。
106.13.根据前述方法权利要求中的任一项所述的方法，其中，在步骤a)之前，猪屠体的耻骨由第二切割装置(7)切割。
107.14.根据前述方法权利要求中的任一项所述的方法，其中，该方法利用权利要求1至10中的任一项所述的系统来进行，和/或
108.该方法是一种自动方法，其中使用传感器来定位屠体的位置和/或至少耻骨的位置。
109.15.根据前述方法权利要求中的任一项所述的方法，其中，动物屠体选自以下动物的组：猪、猪类动物、山羊、绵羊、奶牛、鹿、红肉、四足屠宰动物，和/或
110.其中，动物屠体以后腿朝上、头部朝下的姿势被悬挂。